機器人輔助康復治療

機器人輔助康復治療第1頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月概述第一節(jié)

第2頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月康復機器人的概念第3頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月第4頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月機器人輔助肢體功能訓練第二節(jié)

第5頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月上肢康復機器人產品美國的LumPSMIT-ManusReoGo其他第6頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月上肢康復機器人產品LokomatLokohelp其他第7頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月治療型機器人特征第8頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月康復機器人的設計特征第9頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月機器人輔助卒中偏癱的上肢康復2001年Volpe等人使用MIT-MANUS2010年《新英格蘭醫(yī)學雜志》上的報道第10頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月機器人輔助卒中偏癱的步行康復DEGAS的機器人輔助步行研究第11頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月機器人輔助上肢功能練習的目標改善上肢活動的協(xié)調性改善痙攣和疼痛減輕上肢的殘疾程度第12頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月上肢訓練的條件和方法漸進式的治療，訓練動作階段化全方位的運動第13頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月ReoGo上肢康復機器人為例第14頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月訓練中的反饋和評價發(fā)現(xiàn)錯誤練習法第15頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月機器人輔助步行的訓練目標獨立的步行能力提高步行速度改善步態(tài)質量第16頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月物理療法的優(yōu)勢事實證明訓練強度訓練任務的針對性積極參與加強運動協(xié)調的訓練以上為確保有效康復的關鍵因素第17頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月跑臺和機器人訓練強度：大量的重復運動任務針對性：只針對步行進行訓練積極參與：治療師盡可能不去輔助患者的行走加強運動協(xié)調的訓練：針對站立相和擺動相的練習第18頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月移動訓練患者只有進行行走練習才能重新學會步行使用跑臺和電動機械設備進行訓練任務：以步行為訓練目的第19頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月重獲步行能力關鍵因素是站立相和擺動相重復的量使用跑臺和機器人練習時，重復的次數(shù)會更多第20頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月Body-weight-supportedtreadmilltraining(BWSTT)減重跑臺訓練基于中樞模式發(fā)生器的原理第21頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月CentralPatternGeneratorsCPG:

中樞模式發(fā)生器運動發(fā)生器神經網絡以特定的序列來交替刺激控制站立和擺動的肌肉來進行運動被認為存在于腦干和脊髓通過跑臺訓練進行刺激基于中樞模式發(fā)生器的原理第22頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月跑臺訓練的原理對于脊髓中樞模式發(fā)生器，最重要的傳入是髖關節(jié)伸展運動（支撐相終末期）站立相時對足底的壓力第23頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月步態(tài)階段第24頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月使用跑臺和機器人的訓練適宜開始的時間坐下的能力（也可用手支撐）心血管狀況：能夠保持垂直的姿勢10分鐘，且血壓沒有降低能理解治療師的說明下肢沒有不穩(wěn)定性骨折或嚴重的骨質疏松在安裝吊帶的部位沒有壓力點或開放性創(chuàng)傷第25頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月如何進行跑臺訓練使用吊帶進行減重和保護用于減重的吊帶要固定在胸腔下部盡可能少地控制減重的量（最大減重量不超過體重的1/3）第26頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月減重吊帶當患者平躺、站立或坐下的時候安裝吊帶往下拉至胸腔下部將內部的帶子拉緊將腿部和髖關節(jié)的帶子固定可將帶子繞過腿部第27頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月28注意吊帶承重的時候不可滑動注意吊帶的壓力點第28頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月重心的固定兩邊的支撐桿調節(jié)到骨盆高度將松緊帶固定在患者的重心位置如果有必要，可在患者前面加一根支撐桿，并將患者與之固定第29頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月對于中風后輕偏癱的患者，

如必要，可使用支具支撐偏癱的手將手/上肢用吊索或吊帶固定如有需要，可在肢體與吊索之間放置墊子或內襯第30頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月治療師如何輔助患者站立相時髖關節(jié)伸展或前腳承重第31頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月治療師的輔助在患者支撐相終末期旋前時給予輔助如果必要，可由兩名治療師在患者兩側進行輔助第32頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月站立相時治療師給予的輔助對腳后跟的額外輔助對膝部以上部位的額外輔助由兩名治療師從患者后側進行髖關節(jié)伸展運動第33頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月跑臺訓練：是否穿著鞋子問題：很薄的鞋底是否能更好地刺激承重感受器使用普通鞋子使用足部矯形器第34頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月如何進行跑臺訓練突發(fā)安全狀況可使用緊急制動要求患者在支撐相終末期完全伸展髖關節(jié)患者訓練時要平視，不可看著地面要求患者在訓練時對著鏡子調整身體姿勢患者訓練時需要一個節(jié)奏第35頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月靜態(tài)和動態(tài)減重第36頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月37如果患者需要治療師的輔助，那么就要使用靜態(tài)減重如果患者可以獨立行走，并且速度大于2km/h，那么就使用靜態(tài)減重第37頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月動態(tài)減重調節(jié)手柄支撐患者的左側或右側（最大調節(jié)每側減重38公斤）除去背帶支撐使用靜態(tài)減重系統(tǒng)，直到曲柄能上下移動第38頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月非對稱性和對稱性減重右側和左側對稱或非對稱支撐靜態(tài)和動態(tài)條件下都可以非對稱減重對于髖外展肌無力的偏癱患者，應該減重哪一側第39頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月跑臺訓練：持續(xù)時間/訓練頻率每周至少訓練3次每次持續(xù)時間：20分鐘第40頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月跑臺訓練：如何提高使用斜坡模式提高行走速度延長治療時間第41頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月跑臺訓練對于心血管健康的提高作用第42頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月速度訓練提高步態(tài)速度和改善步態(tài)模式短時間（10秒）加速每個療程都要進行四次訓練要注意減慢速度以恢復患者體力如果患者有跌倒風險則要降低訓練速度第43頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月跑臺訓練提高行走速度和耐力社區(qū)行走的前提行走速度：以80米/分鐘的速度過馬路（13-27米）行走耐力：至少300米第44頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月對于帕金森病患者的跑臺訓練預防帕金森病患者跌倒的步態(tài)和步伐訓練突發(fā)緊急狀況時，患者會被吊帶及支具保護而不會跌倒改善對身體姿態(tài)的控制減少跌倒第45頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月對于帕金森病患者的跑臺訓練預防帕金森病患者跌倒的步態(tài)和步伐訓練使用吊帶支具：不能獨立行走的患者使用減重系統(tǒng)口頭指導：邁大步（髖部伸展運動）使用節(jié)拍器前后移動和橫向移動訓練提高行走速度第46頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月治療師訓練與跑臺訓練的對比對于身體狀況非常嚴重、且處于治療初期階段的患者，要使用跑臺訓練對于治療師而言這是一項非常勞累的工作重復性過度勞累會損傷治療師的手腕和腰部治療師不喜歡這種治療只能提供短時間且不一致的訓練需要多個治療師同時給予訓練第47頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月使用Lokohelp電動機械設備進行訓練治療的勞累程度得到降低進行長時間且保持一致的訓練（距離、步幅和步頻）髖關節(jié)伸展和負載都得到了系統(tǒng)的改善行走速度得到提高第48頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月49<FAC2行走障礙：<FAC2Walkingaidsofanysortarenottakenintoconsideration.不使用任何的行走輔具Category分類Degreeofdependency依賴程度Attributes特性0Nogaitability無步態(tài)能力Patientisnotabletowalkorwithhelpof2personsonly患者不能行走或只能在2人幫助下行走1Dependancy/DegreeII依賴性/等級ⅡPatientisdependentoncontinuousassistanceofaperson,whosupportstheweightandcontrolsbalance患者需在一人連續(xù)扶持下減重并維持平衡2Dependancy/DegreeI依賴性/等級ⅠPatientisdependentonintermittentassistanceofaperson,whosupportsbalanceandcoordination患者在1人持續(xù)或間斷扶持下行走3Supervision監(jiān)督Patientrequiresverbalsupport,butnophysicalsupportofaperson患者只需口頭鼓勵，而不用身體扶持4Independancy/DegreeI獨立性/等級ⅠPatientisabletowalkindependentlyonevenground,requiressupportonstairs,walkinguphilloronunevenground患者可在平坦地面獨立行走，但上下樓梯、上下坡和不平路面行走時需要幫助5Independancy/DegreeII獨立性/等級ⅡPatientisabletowalkindependentlyonallgroundsurfaces患者在任何路況都能獨立行走第49頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月50LokoHelp/Pedago：FAC1第50頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月使用說明有行走障礙的患者中風后腦損傷脊髓損傷腦癱手術后年老體弱人群第51頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月應用使用支架時可穿著日常用鞋第52頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月重心的確定非常重要第53頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月重心位置的確定第54頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月指導患者患者要積極參與1.支撐相終末期向下推（髖關節(jié)伸展達到最大程度）2.支撐相中期向下推（膝關節(jié)伸展）3.將腹部向前送第55頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月中風后的偏癱患者

支撐相中期時膝關節(jié)伸展指導：主動性膝關節(jié)伸展增加減重第56頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月中風后的偏癱患者

避免非對稱移重說明：移重至左側通過彎曲肘部實現(xiàn)移重增加對健側的減重（為什么？）第57頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月中風后的偏癱患者增加姿勢的變換上舉一只胳膊或兩只胳膊抬頭如有需要，治療師需要協(xié)助患者矯正關節(jié)位置第58頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月如何開始訓練確定禁忌癥確定髖關節(jié)和膝關節(jié)被動伸展的活動范圍花時間安裝好吊帶支具并確定患者位置開始時以低速進行訓練指導患者訓練時不要對抗設備，另外要花一定時間來適應設備第59頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月如何改善步態(tài)向患者作以上說明控制重心位置如有需要，增加減重量嘗試斜坡模式第60頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月姿勢控制的額外訓練指導患者放開單只胳膊支撐，直至兩只胳膊都放開抬頭如果條件允許：使用動態(tài)減重系統(tǒng)第61頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月LokoHelp:腘繩肌和腓骨肌的運動

最好選擇斜坡模式安全起見：患者要一直使用吊帶支具第62頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月LokoHelp/Pedago:

不用對長期的康復過程心生畏懼支撐相末期時提高髖關節(jié)伸展度第63頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月治療頻率每周至少3次訓練，每次20分鐘訓練越多效果越好第64頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月如何進行跑臺和LokoHelp訓練給予口頭建議和反饋設定訓練目標改善步態(tài)需要檢查重心位置第65頁，課件共71頁，創(chuàng)作于2023年2月重獲行走能力單元訓練方法訓練中需要持續(xù)的輔助跑臺訓練時需要少量的治療輔助獨立的跑臺訓練在平坦的地面練習行走（使用或不使用行走輔具或矯形工具）在不平坦的地面和臺階練習行走（使用或不使用行走輔具