仿真-4-離散化處理方法

第三章的數(shù)值積分方法較成熟，計算精度高,但算法復(fù)雜，計算量大。在一些要求速度較高的實時仿真或計算機控制系統(tǒng)中實現(xiàn)數(shù)字控制器算法，就跟不上速度的要求，就需要一些快速計算方法。 本章介紹對連續(xù)系統(tǒng)模型進行離散化處理，得到一個“等效”的結(jié)構(gòu)比較簡單的離散化模型，便于計算機求解，運行速度較快，又稱為“快速計算方法”。連續(xù)系統(tǒng)模型的離散化方法主要有替換法和離散相似法。目前一頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點４.1替換法主要內(nèi)容簡單替換法雙線性替換法4.2離散相似法Z域離散相似法時域離散相似法4.３根匹配法目前二頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點４.1替換法

替換法的基本思想：

對給定的連續(xù)系統(tǒng)模型G(S)，設(shè)法找到Ｓ域到Ｚ域的某種映射關(guān)系，將Ｓ域的變量映射到Ｚ平面上，由此得到與連續(xù)系統(tǒng)G(S)相對應(yīng)的離散系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)Ｇ(Z)。然后，再由Ｇ(Z)通過Ｚ反變換得到系統(tǒng)的時域離散模型——差分方程，從而快速求解。傳遞函數(shù)是控制系統(tǒng)應(yīng)用最廣泛的模型描述形式，連續(xù)系統(tǒng)為Ｓ域的傳遞函數(shù)G(S)，離散系統(tǒng)為Ｚ域的脈沖傳遞函數(shù)Ｇ(Z)。G(S)Ｇ(Z)差分方程目前三頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點根據(jù)Ｚ變換理論，Ｓ域到Ｚ域的最基本的映射關(guān)系是：或其中Ｔ是采樣周期若直接將這個映射關(guān)系代入Ｇ(S)得到G(Z)將會很復(fù)雜，不便于計算，實際應(yīng)用中是利用Ｚ變換理論的基本映射關(guān)系進行簡化處理，得到近似的離散模型。目前四頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點

4.1.1簡單替換法 用此式代入Ｇ(S)就得到G(Z)，這就是簡單替換法，又稱Euler法。由冪級數(shù)展開式： 取近似式： 或：目前五頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點進行Z反變換得差分方程例：二階連續(xù)系統(tǒng)

分別用簡單替換法和歐拉法建立差分方程。解：代入G(s)1、簡單替換法為何簡單替換法又稱Euler法？是多步法還是單步法目前六頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點利用前向歐拉法的矩陣形式先將傳遞函數(shù)化成一階微分方程組2、歐拉法為了與簡單替換法比較，再化為僅有y的差分方程形式，消去目前七頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點目前八頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點

4.1.2雙線性替換法

用此式代入Ｇ(S)就得到G(Z)，這就是雙線性替換法，又稱Tustin變換。相當于數(shù)值積分法中的梯形法，有較好的性能。取近似式：或：目前九頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點

由于高階線性系統(tǒng)總可以分解成幾個積分環(huán)節(jié)的某些線性組合，以下用一個積分環(huán)節(jié)來說明雙線性替換法與梯形法是等效的?？梢?，雙線性替換法與數(shù)值積分法中的梯形法等效。用梯形公式：用雙線性替換：進行Z反變換：目前十頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點例：二階連續(xù)系統(tǒng)

用雙線性替換法建立差分方程。解：代入G(s)雙線性替換：進行Z反變換得差分方程目前十一頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點4.2離散相似法離散相似法將連續(xù)系統(tǒng)模型處理成與之等效的離散模型的一種方法。設(shè)計一個離散系統(tǒng)模型，使其中的信息流與給定的連續(xù)系統(tǒng)中的信息流相似?；蛘呤歉鶕?jù)給定的連續(xù)系統(tǒng)數(shù)學模型，通過具體的離散化方法，構(gòu)造一個離散化模型，使之與連續(xù)系統(tǒng)等效。4.2.1離散相似法的概念離散化模型的精度，取決于采樣周期的大小以及保持器的精度

離散化過程中，輸入輸出加以Ｔ為采樣周期的采樣開關(guān)。

僅有采樣開關(guān)，y*不能完全體現(xiàn)y(t)的變化規(guī)律，還要在輸入采樣開關(guān)后加保持器以使u(t)不失真。

常用保持器有：零階保持器、一階保持器、三角保持器。目前十二頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點

常用保持器的傳遞函數(shù)：

零階保持器一階保持器三角保持器是理想保持器，物理上不可實現(xiàn)。實際中用滯后一拍的三角保持器目前十三頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點由于連續(xù)系統(tǒng)常用兩種形式描述：頻域：傳遞函數(shù)時域：狀態(tài)空間表達式相應(yīng)離散相似法也有兩種形式：傳遞函數(shù)離散相似處理得離散傳遞函數(shù)（Z域離散化法）狀態(tài)空間表達式離散相似處理得離散狀態(tài)空間表達式（時域離散化法）目前十四頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點4.2.2Z域離散相似法連續(xù)系統(tǒng)模型一、基本方法離散化模型u(t)經(jīng)采樣后是離散信號，加保持器Gh(S)后，將離散信號轉(zhuǎn)化成連續(xù)信號，并作用于連續(xù)系統(tǒng)G(S)上輸出。離散模型目前十五頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點

例：連續(xù)系統(tǒng)為一慣性環(huán)節(jié)以零階保持器采用離散相似法求出差分方程解：零階保持器

Z變換表F(s)F(z)差分方程：目前十六頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點采用Ｚ域離散相似法對連續(xù)系統(tǒng)進行離散化處理的步驟：１、畫出連續(xù)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；２、適當?shù)奈恢眉尤氩蓸娱_關(guān)，選擇合適的保持器;３、將保持器傳遞函數(shù)與連續(xù)系統(tǒng)傳遞函數(shù)串聯(lián)，通過Ｚ變換求得系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)；４、通過Ｚ反變換求得差分方程；５、根據(jù)差分方程編制仿真程序。目前十七頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點１、積分環(huán)節(jié)二、典型環(huán)節(jié)離散相似模型１）選用零階保持器離散化傳遞函數(shù)Ｚ反變換得差分方程：同數(shù)值積分法的前向Eular相當積分環(huán)節(jié)的微分方程：目前十八頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點２）選用一階保持器離散化傳遞函數(shù)

Z變換表F(s)F(z)目前十九頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點Ｚ反變換得差分方程：對積分環(huán)節(jié)采用一階保持器進行離散相似化后所得模型，與數(shù)值積分中的顯式二階Adams法一致。可見采用不同的保持器，得到的離散模型是不同的，精度也不同，實際應(yīng)用中常采用零階保持器。目前二十頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點２.一階環(huán)節(jié)（慣性環(huán)節(jié)、超前－滯后環(huán)節(jié)）１）選用零階保持器離散化傳遞函數(shù)目前二十一頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點Z變換表F(s)F(z)目前二十二頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點Ｚ反變換得差分方程：若取則得目前二十三頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點4.2.３時域離散相似法連續(xù)系統(tǒng)模型一、狀態(tài)空間表達式的離散相似法狀態(tài)方程的解采用零階保持器對狀態(tài)空間表達式進行離散化處理目前二十四頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點對于連續(xù)解目前二十五頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點變量替換由于采用零階保持器保持不變Ｂ是常數(shù)陣令則離散化狀態(tài)方程：這是用零階保持器得到的離散狀態(tài)方程。目前二十六頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點例：則用零階保持器的離散狀態(tài)方程：請用零階保持器得到離散狀態(tài)方程。解：連續(xù)狀態(tài)方程：目前二十七頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點最終得：其中T為采樣周期，選定合適的采樣周期，并確定系統(tǒng)參數(shù)a，則可進行程序設(shè)計。目前二十八頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點離散化狀態(tài)方程的求取關(guān)鍵在的積分問題，若輸入函數(shù)復(fù)雜，積分很難計算。保持器是將離散信號復(fù)原為連續(xù)信號，實際是采樣時刻之間輸入函數(shù)的差值問題，通過保持器將復(fù)雜的輸入函數(shù)轉(zhuǎn)換成簡單函數(shù)，便于積分計算。選擇的保持器不同，得到的復(fù)原連續(xù)信號也不同。目前二十九頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點零階保持器信號復(fù)原特性零階保持器保持不變目前三十頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點一階保持器信號復(fù)原特性一階保持器最終用一階保持器得到的離散狀態(tài)方程：目前三十一頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點三角保持器信號復(fù)原特性三角保持器計算中要用到可見，這就是實際不能實現(xiàn)的原因目前三十二頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點滯后一拍三角保持器信號復(fù)原特性滯后一拍三角保持器代入下式計算同理得：目前三十三頁\總數(shù)三十五頁\編于十八點4.３根匹配法由控制理論，連續(xù)系統(tǒng)的動態(tài)特性是傳遞函數(shù)的零點、極點分布情況和增益決定。4.３.1根匹配法的基本思想根匹配法就是構(gòu)造一個相應(yīng)