循跡小車原理

循跡小車原理循跡小車原理/NUMPAGES16循跡小車原理循跡小車原理尋跡小車

在歷屆

全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽

中多次出現(xiàn)了集光、機(jī)、電于一體的簡易智能小車題目。筆者通過論證、比較、實(shí)驗(yàn)之后，制作出了簡易小車的尋跡電路系統(tǒng)。整個系統(tǒng)基于普通玩具小車的機(jī)械結(jié)構(gòu)，并利用了小車的底盤、前后輪電機(jī)及其自動復(fù)原裝置，能夠平穩(wěn)跟蹤路面黑色軌跡運(yùn)行。

總體方案

整個電路系統(tǒng)分為檢測、控制、驅(qū)動三個模塊。首先利用光電對管對路面信號進(jìn)行檢測，經(jīng)過比較器處理之后，送給軟件控制模塊進(jìn)行實(shí)時控制，輸出相應(yīng)的信號給驅(qū)動芯片驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動，從而控制整個小車的運(yùn)動。系統(tǒng)方案方框圖如圖1所示。

圖1智能小車尋跡系統(tǒng)框圖

傳感檢測單元

小車循跡原理

該智能小車在畫有黑線的白紙“路面”上行駛，由于黑線和白紙對光線的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來判斷“道路”—黑線。筆者在該模塊中利用了簡單、應(yīng)用也比較普遍的檢測方法——紅外探測法。

紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色地面時發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車上的接收管接收不到信號。

傳感器的選擇

市場上用于紅外探測法的器件較多，可以利用反射式傳感器外接

簡單電路

自制探頭，也可以使用結(jié)構(gòu)簡單、工作性能可靠的集成式紅外探頭。ST系列集成紅外探頭價格便宜、體積小、使用方便、性能可靠、用途廣泛，所以該系統(tǒng)中最終選擇了ST168反射傳感器作為紅外光的發(fā)射和接收器件，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)和外接電路均較為簡單，如圖2所示：

圖2ST168檢測電路

ST168采用高發(fā)射功率紅外光、電

二極管

和高靈敏光電晶體管組成，采用非接觸式檢測方式。ST168的檢測距離很小，一般為8~15毫米，因?yàn)?/p>

8毫米

以下是它的檢測盲區(qū)，而大于15毫米則很容易受干擾。筆者經(jīng)過多次測試、比較，發(fā)現(xiàn)把傳感器安裝在距離檢測物表面10毫米時，檢測效果最好。

R1限制發(fā)射

二極管

的電流，發(fā)射管的電流和發(fā)射功率成正比，但受其極限輸入正向電流50mA的影響，用R1=150的電阻作為

限流電阻

,Vcc=5V作為電源電壓，測試發(fā)現(xiàn)發(fā)射功率完全能滿足檢測需要；可變電阻R2可限制接收電路的電流，一方面保護(hù)接收紅外管；另一方面可調(diào)節(jié)檢測電路的靈敏度。因?yàn)閭鞲衅鬏敵龆说玫降氖悄M電壓信號，所以在輸出端增加了比較器，先將ST168輸出電壓與2.5V進(jìn)行比較，再送給單片機(jī)處理和控制。

傳感器的安裝

正確選擇檢測方法和傳感器件是決定循跡效果的重要因素，而且正確的器件安裝方法也是循跡電路好壞的一個重要因素。從簡單、方便、可靠等角度出發(fā)，同時在底盤裝設(shè)4個紅外探測頭，進(jìn)行兩級方向糾正控制，將大大提高其循跡的可靠性，具體位置分布如圖3所示。

圖3紅外探頭的分布圖圖中循跡傳感器全部在一條直線上。其中X1與Y1為第一級方向控制傳感器，X2與Y2為第二級方向控制傳感器，并且黑線同一邊的兩個傳感器之間的寬度不得大于黑線的寬度。小車前進(jìn)時，始終保持(如圖3中所示的行走軌跡黑線)在X1和Y1這兩個第一級傳感器之間，當(dāng)小車偏離黑線時，第一級傳感器就能檢測到黑線，把檢測的信號送給小車的處理、控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)發(fā)出信號對小車軌跡予以糾正。第二級方向探測器實(shí)際是第一級的后備保護(hù)，它的存在是考慮到小車由于慣性過大會依舊偏離軌道，再次對小車的運(yùn)動進(jìn)行糾正，從而提高了小車循跡的可靠性。

軟件控制單元

單片機(jī)選型及程序流程

此部分是整個小車運(yùn)行的核心部件，起著控制小車所有運(yùn)行狀態(tài)的作用?？刂品椒ㄓ泻芏?，大部分都采用單片機(jī)控制。由于51單片機(jī)具有價格低廉是使用簡單的特點(diǎn)，這里選擇了ATMEL公司的AT89S51作為控制核心部件，其程序控制方框圖如圖4所示。

圖4系統(tǒng)的程序流程圖

小車進(jìn)入循跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片機(jī)I/O口，一旦檢測到某個I/O口有信號變化，程序就進(jìn)入判斷程序，把相應(yīng)的信號發(fā)送給電動機(jī)從而糾正小車的狀態(tài)。

車速的控制

車速調(diào)節(jié)的方法有兩種：一是用步進(jìn)電機(jī)代替小車上原有的直流電機(jī)；二是在原有直流電機(jī)的基礎(chǔ)上，采用pwm調(diào)速法進(jìn)行調(diào)速?？紤]到機(jī)械裝置不便于修改等因素，這里選擇后者，利用單片機(jī)輸出端輸出高電平的脈寬及其占空比的大小來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而控制小車的速度。經(jīng)過多次試驗(yàn)，最終確定合適的脈寬和占空比，基本能保證小車在所需要的速度范圍內(nèi)平穩(wěn)前行。

電機(jī)驅(qū)動單元

從單片機(jī)輸出的信號功率很弱，即使在沒有其它外在負(fù)載時也無法帶動電機(jī)，所以在實(shí)際電路中我們加入了電機(jī)驅(qū)動芯片提高輸入電機(jī)信號的功率，從而能夠根據(jù)需要控制電機(jī)轉(zhuǎn)動。根據(jù)驅(qū)動功率大小以及連接電路的簡化要求選擇L298N，其外形、管腳分布如圖5所示。

圖5L298N管腳分布圖

從圖中可以知道，一塊L298N芯片能夠驅(qū)動兩個電機(jī)轉(zhuǎn)動，它的使能端可以外接高低電平，也可以利用單片機(jī)進(jìn)行軟件控制，極大地滿足各種復(fù)雜電路需要。另外，L298N的驅(qū)動功率較大，能夠根據(jù)輸入電壓的大小輸出不同的電壓和功率，解決了負(fù)載能力不夠這個問題。

結(jié)語

此方案選擇的器件比較簡單，實(shí)際中也很容易實(shí)現(xiàn)。經(jīng)過多次測試，結(jié)果表明在一定的弧度范圍內(nèi)，小車能夠沿著黑線軌跡行進(jìn)，達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)。不足之處，由于小車采用直流電機(jī)，其速度控制不夠精確和穩(wěn)定，不能實(shí)現(xiàn)急轉(zhuǎn)和大弧度的拐彎。

程序

#include<reg51.h>

#defineucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

ucharpro_left,pro_right,i,j;//左右占空比標(biāo)志

sbitleft1=P2^0;

sbitleft2=P2^1;

sbitright1=P2^2;

sbitright2=P2^3;

sbiten1=P1^0;

sbiten2=P1^1;

//循跡口三個紅外傳感器

sbitleft_red=P1^2;//白線位置

sbitmid_red=P1^3;//黑線位置

sbitright_red=P1^4;//白線位置

voiddelay(uintz)

{

uchari;

while(z--)

{for(i=0;i<121;i++);}

}

voidinit()

{

left_red=0;//白線位置

mid_red=1;//黑線位置

right_red=0;

TMOD=0X01；//定時器0選用方式1

TH0=(65536-100)/256;

TL0=(65536-100)%256;

EA=1;

ET0=1;

TR0=1;

en1=1;

en2=1;

}

voidtime0(void)interrupt1

{

i++;

j++;

if(i<=pro_right){en1=1;}

elseen1=0;

if(i==40){en1=~en1;i=0;}

if(j<=pro_left){en2=1;}

elseen2=0;

if(j==40){en2=~en2;j=0;}

TH0=(65536-100)/256;

TL0=(65536-100)%256;

}

voidstraight()//走直線函數(shù)

{

pro_right=39;

pro_left=39;

left1=0;

left2=1;

right1=1;

right2=0;

}

voidturn_left()//左轉(zhuǎn)彎函數(shù)

{

pro_right=5;

pro_left=39;

left1=0;

left2=1;

right1=1;

right2=0;

}

voidturn_right()//右轉(zhuǎn)彎函數(shù)

{

pro_right=39;

pro_left=5;

left1=0;

left2=1;

right1=1;

right2=0;

}

voidturn_back()//后退(反轉(zhuǎn))函數(shù)

{

left1=1;

left2=0;

right1=0;

right2=1;

pro_right=39;

pro_left=39;

}

voidinfrared()//循跡

{

ucharflag;

if(left_red==1)

{flag=1;}

else

if(right_red==1)

{flag=2;}

else

if((left_red==0)&(mid_red==0)&(right_red==0))

{flag=3;}

elseflag=0;

switch(flag)

{

case0:straight();

break;

case1:turn_left();

break;