【機(jī)械手】-機(jī)械手設(shè)計論文

---宋停云與您共享------宋停云與您共享---. .摘 要這次的設(shè)計主要以國外機(jī)械手的爭辯現(xiàn)狀以及PLC的進(jìn)展趨勢為著手點(diǎn)，重點(diǎn)介紹了機(jī)械手在PLC把握電路把握下的工作過程及運(yùn)作原理，隨后又著眼于組態(tài)王軟件與機(jī)械手把握系統(tǒng)的結(jié)合，利用組態(tài)王開發(fā)出了用于機(jī)械手把握系統(tǒng)的監(jiān)控界面，從而可以更加清楚精確?????地關(guān)注機(jī)械手的工作狀況，為故障診斷、修理供應(yīng)了便利，充分提高了系統(tǒng)的工作效率。關(guān) 鍵 詞 ： 機(jī) 械 設(shè) 計 ， 機(jī) 械 手 ， PLC, 組 態(tài) 王---宋停云與您共享------宋停云與您共享---AbstractIn生isdesign生epresentconditionofresearchaboutdomesticandinternationalmanipulatoranddevelopmenttrendofresearchconcerningPLCwereintroduced.生eprincipleofworkand生eprocessofaction’srealizationofmanipulatorcontrolsystemweredescribed.生edesignofmanipulatormodelcontrolsystembasedonPLCwasresearchedandKingViwsapplicationin生emanipulatormodelcontrolsystemwasresearched.生einterfaceofsupervisionfor生emanipulatormodelcontrolsystemwasdesignedbyKingView.Anintuitive,clearandaccuratemanipulatoroperatingstatewasprovided.And生envariouspossibilitiesformaintainandbreakdown’sdiagnosiswereprovided,生ework’sefficiencyofsystemwasfullyelevated.KeyKeyWords： manipulator，electromagneticvalve，PLC，KingView---宋停云與您共享------宋停云與您共享---名目摘 要 IAbstract I第1章緒 論 1機(jī)械手的概述 1國外機(jī)械手爭辯概況 1課題的主要爭辯容 2第2章總體方案設(shè)計 2機(jī)械手的工作過程及把握要求 22.1.2機(jī)械手的把握要求 4機(jī)械手的方案設(shè)計及主要把握參數(shù) 5機(jī)械手的主要類型和自由度選擇 5機(jī)械手的把握方案設(shè)計 5機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu) 5第3章機(jī)械手的把握系統(tǒng)策劃 6PLC的工作原理 6PLC概況 7PLC的特點(diǎn) 7PLC結(jié)構(gòu) 7PLC功能和應(yīng)用 8IO支配及外部接線圖的設(shè)計 8I/O點(diǎn)數(shù)的確定及PLC類型的選擇 8PLC的I/O支配 9圖表3.5 PLC的I/O配置表 93.3.2機(jī)械手把握系統(tǒng)的外部接線圖 9第4章機(jī)械手的PLC程序規(guī)劃 9復(fù)位程序 10自動和手動切換程序 10下降動作 10---宋停云與您共享------宋停云與您共享---4.4加緊動作........................................................104.5上升動作........................................................114.6右移動作........................................................114.7下移和松開動作..................................................11第五章組態(tài)軟件監(jiān)控設(shè)計及系統(tǒng)運(yùn)行......................................125.1組態(tài)軟件仿真實(shí)現(xiàn)的意義.........................................125.2組態(tài)軟件的設(shè)計步驟.............................................125.3組態(tài)王全局命令的編寫...........................................145.4系統(tǒng)的仿真運(yùn)行.................................................16總結(jié)與展望 18 20致 22附 錄1梯形圖PLC程序...................................錯誤!未定義書簽。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---第1章緒 論機(jī)械手的概述國外機(jī)械手爭辯概況20]現(xiàn)在機(jī)械手的功能有了新的突破：開頭有了仿人型機(jī)械手、微型機(jī)械手和微操作系統(tǒng)（如工業(yè)上較細(xì)的管道機(jī)械手自動探測系統(tǒng)、小型飛行器等）、機(jī)械手化機(jī)械、智能機(jī)械手（不但能夠運(yùn)行之前設(shè)定的程序，而且可依據(jù)工作狀況相對應(yīng)地開頭工作，如躲避障礙物的運(yùn)動，有效的進(jìn)行動態(tài)的研習(xí)等）。現(xiàn)在的機(jī)械手在非制造業(yè)中的應(yīng)用和服務(wù)業(yè)的擴(kuò)，難保他將來不會越來越多地用在事領(lǐng)域，提高我們國家的事現(xiàn)代化水平[1]。國際方面：最近幾年來國外方面的機(jī)械手的進(jìn)展也在不斷上升主要有以下幾個方面。機(jī)械手性能不斷提高，而單機(jī)價格不斷下降；機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化進(jìn)展；PC---宋停云與您共享------宋停云與您共享---國方面：目前在一些機(jī)種方面，像噴涂料用的機(jī)械手、焊接用的機(jī)械手、特殊條件]課題的主要爭辯容PLC（1）第一章介紹了機(jī)械手監(jiān)控系統(tǒng)的基本容，包括機(jī)械手監(jiān)控系統(tǒng)的進(jìn)呈現(xiàn)狀以及機(jī)械手監(jiān)控系統(tǒng)工藝流程；（2）其次章介紹了PLC的基本結(jié)構(gòu)和工作原理，并對機(jī)械手監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計分析；（3）第三章對機(jī)械手監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行了硬件設(shè)計；（4）第四章對機(jī)械手監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行了PLC程序設(shè)計；（5）第五章PLC和組態(tài)王工控機(jī)聯(lián)合調(diào)試和機(jī)械手把握系統(tǒng)的操作。其次章總體方案設(shè)計機(jī)械手的工作過程及把握要求2.12.2PLC---宋停云與您共享------宋停云與您共享---進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，橫向收縮；當(dāng)收縮的地方遇到極限開關(guān)后，然后主機(jī)驅(qū)動兩個脈沖輸入信息，步進(jìn)電機(jī)的兩個轉(zhuǎn)移，機(jī)械手的高度上升；上升到上限位開關(guān)位置時觸發(fā)上限位開關(guān)工作，機(jī)械手不在回升，回到原來的位置。主機(jī)驅(qū)動兩個輸入信息和脈沖的電平信息同時輸入，步進(jìn)電機(jī)的兩個旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)，機(jī)械手開頭下降；降到下限位開關(guān)位置時觸發(fā)下限位開關(guān)工作，機(jī)械手不在下降，氣閥斷電，機(jī)械手收縮夾緊；夾緊后，主機(jī)驅(qū)動兩個脈沖信息輸入，步進(jìn)電機(jī)開頭正轉(zhuǎn)，機(jī)械手回升；升起來后，觸發(fā)上限位開關(guān)，停止機(jī)械手的上升[2]。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---2.1機(jī)械意圖

手的動作示---宋停云與您共享------宋停云與您共享---圖2.2 機(jī)械手的動作示意圖步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，機(jī)械手伸出，機(jī)械手突出的地方，遇到限位開關(guān)，觸發(fā)限位開關(guān)工作機(jī)械手停止動作；主機(jī)驅(qū)動同時輸入信息和脈沖的電平信息，步進(jìn)電機(jī)的兩個旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)，機(jī)械手回落；降落后機(jī)械手觸碰下限位開關(guān)，激發(fā)下限位開關(guān)工作，下落暫停，---宋停云與您共享------宋停云與您共享---PLC]2.1.2機(jī)械手的把握要求機(jī)械手的操作分為兩種形式，一種是手動操作另一種是自動操作，其中自動操作又可分為兩種，單周期自動操作和重復(fù)單周期自動操作。手動操作是指人按動按鈕命令機(jī)械手一步一步動作；單周期自動操作是指機(jī)械手在接受啟動命令后開頭為期一個周期的工作，工作完成后自動斷電停止操作。連續(xù)操作指按動按鈕后機(jī)械手會工作而且始終循環(huán)工作下去。在工作中若按停止按鈕，機(jī)械手將連續(xù)完成1個周期的動作后，回到原點(diǎn)自動停止。（1）機(jī)械手的自動運(yùn)行：①下落：當(dāng)機(jī)械手感應(yīng)到傳送帶A上有工件時，開頭工作接觸工件時并觸發(fā)下限位開關(guān)工作，停止下落，接通加緊電磁閥。②加緊工件：當(dāng)機(jī)器人到達(dá)指定位置，壓力繼電器和震蕩反彈關(guān)閉，連接到回升電磁閥線圈。③回升：當(dāng)機(jī)械手夾持到位時，開頭工作，機(jī)械手回升，回升后遇到上限開關(guān)，機(jī)械手停止工作，右邊的電磁閥線圈接通。④右移：當(dāng)機(jī)械手回原處時，機(jī)械手開頭轉(zhuǎn)移向右的，轉(zhuǎn)移到右邊時，機(jī)械手觸遇到限位開關(guān)，機(jī)械手不在右移，同時接通下落電磁閥線圈。⑤下落：接通下落電磁閥后機(jī)械手開頭工作開頭下落，下落到位之后，斷開加緊電磁閥機(jī)械手松開物件。⑥放松工件：松開指令有時間把握，設(shè)為2秒。⑦回升：工件放松后，機(jī)械手開頭反彈，反彈到位，遇到上限位開關(guān)，機(jī)械手不在運(yùn)動，與此同時，電磁閥線圈連接到左移電磁閥上。⑧左移：左移電磁閥接通后機(jī)械手開頭工作向左移動直至觸遇到左極限開關(guān)，左移停止。⑨回到原位：停止左移后，機(jī)械手回到原來的位置，主動命令傳送帶A工作，光電開關(guān)檢測工件，便又開頭一個新的工作周期。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---機(jī)械手的手動運(yùn)行（2）手動操作是指機(jī)械手上升，下降，左，右移動和通過手動操作按鈕啟動對應(yīng)的把握卡把握，與其他因素?zé)o關(guān)。（3）PLCCPU3216機(jī)械手的方案設(shè)計及主要把握參數(shù)機(jī)械手的主要類型和自由度選擇ARM1）直角坐標(biāo)型具有三個移動關(guān)節(jié)（PPP），可使手部產(chǎn)生三個相互垂直的位移。它的運(yùn)動方程簡潔且為線性方程，具體操作簡潔，精確?????度高但工作效率與機(jī)敏性低。（2）圓柱坐標(biāo)型具有兩個移動關(guān)節(jié)和一個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)（PPR），受部的坐標(biāo)為（z，r，θ）。這種機(jī)器的好處是占用空間格外小的，相對于工作圍較大，有一個較單一的結(jié)構(gòu)，手部可以獵取高的速率。而弊端是手部外伸離中間軸愈遠(yuǎn)，其切向線位移辨別精度愈低。一般用于搬運(yùn)的機(jī)器人。（3）兩個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)的是球坐標(biāo)型，它的好處是結(jié)構(gòu)像球一樣嚴(yán)密，所占空間較小，但是現(xiàn)在使用的較少。（4）關(guān)節(jié)型是仿照人的上肢而形成的。它有類似的三個關(guān)節(jié)可以水平轉(zhuǎn)動和豎直轉(zhuǎn)動。他是一個結(jié)構(gòu)化的，占用空間少類型，具有較大的工作空間特征，適用于大型設(shè)備。由于機(jī)械手在工作時手臂有上下左右伸展，收縮和旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動，在操作機(jī)中機(jī)械手的自由度的數(shù)目應(yīng)等于運(yùn)行的關(guān)節(jié)數(shù)目，因此，圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手，具有三個自由度。機(jī)械手的把握方案設(shè)計PLCPLC機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)5~20---宋停云與您共享------宋停云與您共享---降操作通過立柱實(shí)現(xiàn)，立柱橫向運(yùn)動即臂的橫向運(yùn)動。各種氣缸的運(yùn)動帶動手臂運(yùn)動伸縮氣缸帶動伸縮運(yùn)動平移氣缸帶動平移運(yùn)動。第3章機(jī)械手模型把握系統(tǒng)硬件設(shè)計PLC的工作原理---宋停云與您共享------宋停云與您共享---. .PLC隨著科技的進(jìn)展計算機(jī)通訊技術(shù)的毀滅，微處理器的問世，計算機(jī)漸漸把握了工業(yè)市場。目前使用的自動化設(shè)備，工業(yè)生產(chǎn)上有很多種，可以分為單片機(jī)把握系統(tǒng)，智能儀器模擬現(xiàn)場總線系統(tǒng)，基于分布式把握系統(tǒng)。PLC因其可控性高、操作機(jī)敏、功能強(qiáng)大。目前已近成為使用最多的把握器，占據(jù)了工業(yè)生產(chǎn)把握器的大部分市場。PLC（1）可控性高，適宜現(xiàn)場操作（2）編程簡潔，使用便利（3）機(jī)敏性高，把握程序可變（4）直接帶負(fù)載力氣強(qiáng)（5）接口簡潔、維護(hù)便利（6）功能完善、便于實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化（7）計算機(jī)通訊、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)趨于標(biāo)準(zhǔn)化，易于實(shí)現(xiàn)與計算機(jī)的信息溝通PLCPLC主要是由CPU模塊，輸入模塊，輸出模塊和編程器構(gòu)成，如圖3-1所示。圖3.1 PLC把握系統(tǒng)CPUROM。I/O3-23-3頁腳.---宋停云與您共享------宋停云與您共享---. .圖3.2PLC的輸入電路圖3.3PLC的輸出電路PLC可編程把握器自毀滅以來進(jìn)展格外快速?？删幊贪盐掌鲗⑷〈鲜降睦^電把握器，成為工業(yè)機(jī)械中的重要組成部分之一。主要表現(xiàn)在一下幾個方面：1.挨次規(guī)律把握系統(tǒng)2.運(yùn)動把握系統(tǒng)3.定時和計數(shù)把握系統(tǒng)4.多模擬量把握系統(tǒng)5多數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)6.較簡潔的通信和聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)IOI/OPLC本程序教學(xué)試驗(yàn)裝置是機(jī)械手的生wjx-1模型的應(yīng)用。由于該機(jī)械手的輸入輸出端頁腳.---宋停云與您共享------宋停云與您共享---. .較少所以占用的面積也就比較少，價格也就相應(yīng)的比較低，它還能通過計算機(jī)進(jìn)行監(jiān)控I/O166CPU2262416。PLCI/O依據(jù)機(jī)械手的運(yùn)動和物理教學(xué)試驗(yàn)裝置的指令，輸入機(jī)械手的要求，如表3.5所示表3.5 PLC的I/O支配表3.3.2機(jī)械手把握系統(tǒng)的外部接線圖PLC外部電氣接線圖如圖3.5所示,主電路圖如圖3.6所示。圖3.5PLC外部接線圖圖3.6主電路圖第4章機(jī)械手PLC程序設(shè)計分析表明，該系統(tǒng)是一個連續(xù)的一個多任務(wù)的步進(jìn)把握系統(tǒng)，應(yīng)用程序結(jié)構(gòu)，模塊化設(shè)計系統(tǒng)，具有結(jié)構(gòu)簡潔，編程便利等。步進(jìn)挨次把握接受PLC實(shí)現(xiàn)，這樣每一個環(huán)頁腳.---宋停云與您共享------宋停云與您共享---. .節(jié)都嚴(yán)格依據(jù)行動挨次。復(fù)位程序?qū)Π盐障到y(tǒng)分析了之后，編制了復(fù)位程序，系統(tǒng)上電后，首先對M1.0到M1.7的容；對M2.0到M2.7的容，還有Q0.0到Q0.7的容進(jìn)行復(fù)位操作，使系統(tǒng)啟動收處于初始狀態(tài)，如圖4.1所示。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---自動和手動切換程序

圖4.1復(fù)位程序---宋停云與您共享------宋停云與您共享---系統(tǒng)啟動之后，分為自動運(yùn)行方式和手動運(yùn)行方式，編制程序如圖4.2所示。按下啟動按鈕，系統(tǒng)默認(rèn)為自動運(yùn)行模式；假如按鈕“自動”按鈕，系統(tǒng)進(jìn)入手動模式。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---下降動作

圖4.2自動/手動工作方式---宋停云與您共享------宋停云與您共享---在自動方式下，假如當(dāng)前的機(jī)械手處于上限位和左限位，則按下啟動按鈕后，機(jī)械手開頭往下移動，程序如圖4.3所示。圖4.3機(jī)械手向下移動加緊動作頁腳.---宋停云與您共享------宋停云與您共享---機(jī)械手到達(dá)下限位之后，執(zhí)行加緊動作，加緊工件，程序如圖4.4所示。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---上升動作

圖4.4機(jī)械手向下移動---宋停云與您共享------宋停云與您共享---機(jī)械手加緊工件后，執(zhí)行上升動作，程序如圖4.5所示。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---右移動作

圖4.5機(jī)械手上升動作---宋停云與您共享------宋停云與您共享---機(jī)械手上升到位后，執(zhí)行右移動作，程序如圖4.6所示。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---下移和松開動作

圖4.6機(jī)械手右移動作---宋停云與您共享------宋停云與您共享---在機(jī)械手右移后，不再右移時開頭執(zhí)行向下運(yùn)動程序，機(jī)械手下降后，不在下降時執(zhí)行松開程序如圖4.7所示的執(zhí)行程序。圖4.7機(jī)械手向下移動和松開---宋停云與您共享------宋停云與您共享---第五章 組態(tài)軟件監(jiān)控設(shè)計及系統(tǒng)運(yùn)行5.1 組態(tài)軟件仿真實(shí)現(xiàn)的意義一個完整的監(jiān)測系統(tǒng)，計算機(jī)是格外重要的，由于主機(jī)（人機(jī)界面）是運(yùn)營商和把握系統(tǒng)之間的聯(lián)系，人機(jī)界面使操作更加簡潔，工作效率更加提高。工控組態(tài)軟件是在生產(chǎn)化工企業(yè)使用的某種數(shù)據(jù)采集和過程把握系統(tǒng)的專用上位機(jī)軟件，它組態(tài)方式機(jī)敏，能夠進(jìn)行監(jiān)控自動把握系統(tǒng)。組態(tài)軟件使用的通信協(xié)議一般支持各種各樣的外部設(shè)備，并且能夠供應(yīng)分布式信息采集和聯(lián)網(wǎng)把握。在組態(tài)把握軟件隨著工控組態(tài)軟件的毀滅與快速進(jìn)展，實(shí)時監(jiān)控、數(shù)據(jù)傳輸通信互聯(lián)交換信息等IO設(shè)備也變得格外一般。本系統(tǒng)中所用的上位機(jī)組態(tài)軟件為亞控公司開發(fā)的運(yùn)用于MicrosoftWindows98/XP中文平臺的全中文界面的組態(tài)軟件——組態(tài)王（KingView）6.5。組態(tài)王系統(tǒng)是中國人自行開發(fā)的，具有人機(jī)界面美觀，運(yùn)行流暢等優(yōu)點(diǎn)。對使用者來說，它具有操作簡潔簡潔上手，便于把握，命令程序簡潔易于輸入的特點(diǎn)。能夠多次運(yùn)行。強(qiáng)相互作用的設(shè)計力氣使它可以在測試自動把握系統(tǒng)起到很好的效果。組態(tài)軟件的設(shè)計步驟在進(jìn)行組態(tài)軟件設(shè)計時要先建立一個工程，然后在該工程里進(jìn)行設(shè)計具體的容。對配置方案的一般步驟是：建立設(shè)備的定義，繪制一個圖形界面，變量的設(shè)置，變量與圖形相關(guān)的調(diào)試和運(yùn)行。一般是下面三個過程：圖形畫面：用具體的工藝流程圖來代表真實(shí)的工控現(xiàn)場和相應(yīng)的工控設(shè)備，放置各個環(huán)節(jié)的參數(shù)顯示，進(jìn)行監(jiān)控畫面設(shè)計，監(jiān)控設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---. .數(shù)據(jù)庫：創(chuàng)建一個符合真實(shí)現(xiàn)場設(shè)備工作狀況的變量表，此變量能夠反映工業(yè)把握設(shè)備的各種參數(shù)，比如液位、溫度、壓力等。動畫連接：監(jiān)控畫面上的圖素怎樣模擬上產(chǎn)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)，以及能夠讓工程師和操作員對系統(tǒng)運(yùn)行的各種參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。下面主要介紹一下設(shè)計的具體步驟：1.新建一個工程：5-1所示，然后單擊“下一步”，在彈出的“新建項(xiàng)目向?qū)А贝翱诘捻?xiàng)目描述，然后點(diǎn)擊掃瞄設(shè)定保存的地址。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---2.定義設(shè)備

圖5.1新建工程向?qū)б?--宋停云與您共享------宋停云與您共享---一般指外部設(shè)備，儀器儀表，PLC模塊，卡，頻率轉(zhuǎn)換器，它可以使組態(tài)王設(shè)備數(shù)據(jù)交換稱為外部設(shè)備。上位機(jī)組態(tài)王軟件通過串行通信接口和這些外部設(shè)備進(jìn)行通信，組態(tài)王軟件也可以通過DDE來和其他的應(yīng)用程序進(jìn)行通信，通過外部設(shè)備也可以連接到其他的工業(yè)把握計算機(jī)上去。對于外部設(shè)備，在組態(tài)王當(dāng)中只有先定義，才能使用。在頁腳.---宋停云與您共享------宋停云與您共享---這個方案中西門子S7-200PLC和組態(tài)王通信起到了關(guān)鍵作用。在項(xiàng)目掃瞄器的側(cè)面選擇“設(shè)備”，雙擊“新建設(shè)備”的圖標(biāo)湖毀滅設(shè)置向?qū)?，選擇制造商——PLC設(shè)備名稱，在配置向?qū)е械耐ㄐ欧绞?，選用三菱PLC編程口通信，通信模式，每個設(shè)置，單擊“確定”。3.構(gòu)造數(shù)據(jù)庫在項(xiàng)目掃瞄器的側(cè)面輪廓選擇“數(shù)據(jù)字典”，在右鍵點(diǎn)擊“新變”圖標(biāo)，彈出“變量屬性”對話框，在這個對話框種可以完整的定義系統(tǒng)所需的各種變量、修轉(zhuǎn)變量等操作，以及數(shù)據(jù)變量的各種管理工作燈。在對話框中將要建立變量的名稱、變量的類型等都設(shè)置完后點(diǎn)擊確定，如圖5-2所示。圖5.2機(jī)械手變量定義4.建立機(jī)械手畫面及動畫連接在項(xiàng)目掃瞄器的側(cè)面輪廓選擇“數(shù)據(jù)字典”，在右鍵點(diǎn)擊“新變”圖標(biāo)，彈出“變量屬性”對話框，重命名為“機(jī)械手監(jiān)控系統(tǒng)”，。5.3圖5.3啟動按鈕動作命令依據(jù)系統(tǒng)的工藝流程圖，對其他圖形建立系統(tǒng)總貌圖設(shè)計如圖5.4所示。圖5.4機(jī)械手把握系統(tǒng)總貌圖組態(tài)王全局命令的編寫組態(tài)畫面要想實(shí)現(xiàn)動態(tài)的結(jié)果，該界面受操作界面的把握，主要是利用畫面命令語---宋停云與您共享------宋停云與您共享---言[1]

如下所示。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---if((\\本站點(diǎn)\機(jī)械手下降==1)&&(\\本站點(diǎn)\下限開關(guān)==0)){\\本站點(diǎn)\上下移動=\\本站點(diǎn)\上下移動+10;if(\\本站點(diǎn)\球移動標(biāo)志==1){\\本站點(diǎn)\球上下移動=\\本站點(diǎn)\球上下移動-10;}---宋停云與您共享------宋停云與您共享---}if((\\本站點(diǎn)\機(jī)械手上升==1)&&(\\本站點(diǎn)\上限開關(guān)==0)){\\本站點(diǎn)\上下移動=\\本站點(diǎn)\上下移動-10;if(\\本站點(diǎn)\球移動標(biāo)志==1){\\本站點(diǎn)\球上下移動=\\本站點(diǎn)\球上下移動+10;}}if((\\本站點(diǎn)\機(jī)械手右移==1)&&(\\本站點(diǎn)\右限開關(guān)==0)){\\本站點(diǎn)\左右移動=\\本站點(diǎn)\左右移動+20;if(\\本站點(diǎn)\球移動標(biāo)志==1){\\本站點(diǎn)\球左右移動=\\本站點(diǎn)\球左右移動+20;}}if((\\本站點(diǎn)\機(jī)械手左移==1)&&(\\本站點(diǎn)\左限開關(guān)==0)){\\本站點(diǎn)\左右移動=\\本站點(diǎn)\左右移動-20;if(\\本站點(diǎn)\球移動標(biāo)志==1){\\本站點(diǎn)\球左右移動=\\本站點(diǎn)\球左右移動-20;}}if(\\本站點(diǎn)\上下移動==90){\\本站點(diǎn)\下限開關(guān)=1;}else{\\本站點(diǎn)\下限開關(guān)=0;}if(\\本站點(diǎn)\上下移動==0)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---{\\本站點(diǎn)\上限開關(guān)=1;}else{\\本站點(diǎn)\上限開關(guān)=0;}if(\\本站點(diǎn)\左右移動==200){\\本站點(diǎn)\右限開關(guān)=1;}else{\\本站點(diǎn)\右限開關(guān)=0;}if(\\本站點(diǎn)\左右移動==0){\\本站點(diǎn)\左限開關(guān)=1;}else{\\本站點(diǎn)\左限開關(guān)=0;}if((\\本站點(diǎn)\下限開關(guān)==1)&&(\\本站點(diǎn)\機(jī)械手夾緊==1)){\\本站點(diǎn)\球移動標(biāo)志=1;}if((\\本站點(diǎn)\下限開關(guān)==1)&&(\\本站點(diǎn)\機(jī)械手夾緊==0)){\\本站點(diǎn)\球移動標(biāo)志=0;}if(\\本站點(diǎn)\自動模式==1){if((\\本站點(diǎn)\上限開關(guān)==1)&&(\\本站點(diǎn)\左限開關(guān)==1)){if(\\本站點(diǎn)\機(jī)械手夾緊==0){\\本站點(diǎn)\球左右移動=0;}}}系統(tǒng)的仿真運(yùn)行---宋停云與您共享------宋停云與您共享---在組態(tài)王6.53“\切換到run”\打開”命令，從“選擇畫面”窗口選擇“機(jī)械手監(jiān)控系統(tǒng)”畫面。此時彈出機(jī)械手系統(tǒng)的運(yùn)行畫面，系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài)，如圖5.5所示。圖5.5系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)點(diǎn)擊啟動按鈕，選擇循環(huán)運(yùn)行模式，機(jī)械手把握系統(tǒng)開頭運(yùn)行，首先機(jī)械手開頭下降，下降到皮帶1的位置后，開頭加緊物品，如圖5.6所示。圖5.6循環(huán)模式加緊物品假如此時加緊物品，則機(jī)械手開頭向上移動，移動到上限位之后，開頭往右移動，如圖5.7所示。圖5.7加緊右移假如此時移動到右限位，則開頭下移，如圖5.8所示。圖5.8加緊下移25.9圖5.9上移回原點(diǎn)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---總結(jié)與展望1，對氣動自動上料機(jī)械手的設(shè)計，相對于機(jī)械手，機(jī)械手可用于各種裝卸機(jī)械生產(chǎn)，可與不同的機(jī)械聯(lián)合作業(yè)配套，適用圍廣。2，接受氣壓驅(qū)動，工作快速反映間隔短，能實(shí)現(xiàn)過載疼惜，自動把握。工作環(huán)境適應(yīng)性好，不會因環(huán)境變化的把握和傳輸性能的影響。阻力損失小，泄漏，對環(huán)境無污染。同時成本低廉。3，PLCPLC4，需求量很大，很多狀況下的機(jī)械手，它是否是一個小的使用這種設(shè)備的線機(jī)床系統(tǒng)，類似的行動的基本要求，因此把握試驗(yàn)，也可以相互學(xué)習(xí)。5、把握程序的編寫這里給出的僅僅是一種完成的手段，利用可編程把握器或者其6、機(jī)械手工作效率很高，產(chǎn)品質(zhì)量得到了保證，解放了人手的繁重勞作，將來這一技術(shù)將會得到普及。7、畢業(yè)設(shè)計是對所學(xué)學(xué)問的綜合運(yùn)用。畢業(yè)設(shè)計使我們有一個完整的理解的專業(yè)學(xué)問，系統(tǒng)地把握系統(tǒng)的分析和設(shè)計過程，總結(jié)了在學(xué)習(xí)的過程中，是進(jìn)一步爭辯和探究的過程。在可編程把握器工作原理過程進(jìn)一步把握和把握設(shè)計分析的第一手的閱歷，以及在爭辯和實(shí)踐過程中增長學(xué)問，豐富的閱歷。獵取信息，選擇組件，該方案的確定有了進(jìn)一步的生疏。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---在設(shè)計中，實(shí)現(xiàn)了理論必需與實(shí)際相結(jié)合。學(xué)習(xí)，實(shí)踐，解決新的問題，不應(yīng)當(dāng)把問題。由于我是第一個從事設(shè)計，設(shè)計會有或多或少的不足，但也期望老師賜予批判。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---PLC[J].王志勇.城市污水自動把握系統(tǒng)的爭辯[D].高校學(xué)位論文，2006.SHCAN2000[D].理工高校學(xué)位論文，2009.A<'2>/O[D].高校學(xué)位論文，2010.PLC[J].2006（1：82-83.PLC[J].76-78.PLC[J].86-87.燕賓.SPWM（3）[M].：機(jī)械工業(yè)，2006.153.S7-200[M].：電子工業(yè)，2008.1.[10]權(quán)，吳尚慶.變頻器應(yīng)用技術(shù)[M].：華南理工高校.2009.1.[11PLC[J].理工高校學(xué)報.2009，30（5）：79-83.[12]萌.單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)綜合實(shí)例[M].：清華高校，2007.[13]滿永奎.通用變頻器及其應(yīng)用[M].：機(jī)械工業(yè)，1995.[14]歐陽文.ATMEL89系列單片機(jī)的原理與開發(fā)實(shí)踐[M].：中國電力，2004.[15]漆漢宏.PLC電氣把握技術(shù)[M].：機(jī)械工業(yè)，2007.[16]新恩.變頻調(diào)速恒壓供水系統(tǒng)中的PID把握爭辯[M].機(jī)床電器，2007.4.[17]偉，廣明.基于PID的恒壓供水系統(tǒng)壓力振蕩的消退方法[M].造紙，2007.2.[18PLC[M].工業(yè)儀表與自動扮裝置，2007.3.[19]齊從謙，王士蘭.PLC技術(shù)及應(yīng)用[M].：機(jī)械工業(yè)，2000.[20]建輝.單片機(jī)靈能把握技術(shù)[M].：國防工業(yè)，2007.---宋停云與您共享------宋停云與您共享---[21]周美蘭，周封，王岳宇.PLC電氣把握與組態(tài)設(shè)計[M].：科學(xué)， 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2機(jī)械手的應(yīng)用意義… 3機(jī)械手的進(jìn)展概況… 3前 言機(jī)械手：mechanicalhand，也被稱為自動手，autohand（或工具）的部件，依據(jù)被抓持物件的外形、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（搖擺）、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，轉(zhuǎn)變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空---宋停云與您共享------宋停云與您共享---62～3機(jī)械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動軌跡把握方式可分為點(diǎn)位把握和連續(xù)軌跡把握機(jī)械手等。機(jī)械手首先是從開頭研制的。1958第一章機(jī)械手概況搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用簡況在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化、自動化已成為突出的主題。在機(jī)械工業(yè)中，但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，有待于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)75％是小批量生產(chǎn)；金505％。從這里可看出，裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)國內(nèi)外機(jī)械工業(yè)、鐵路部門中機(jī)搬運(yùn)械手