搬運(yùn)用液壓機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)范本

本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）摘要

在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械手問(wèn)世以來(lái)，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。本文以三自由度搬運(yùn)用液壓機(jī)械手為研究對(duì)象，該機(jī)械手能在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活，適用于生產(chǎn)線中、小型批量自動(dòng)化生產(chǎn)。機(jī)械手的全部動(dòng)作由液壓缸和液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，液壓缸和液壓馬達(dá)由電磁閥控制，電磁閥由PLC程序控制。論文的主要工作如下：設(shè)計(jì)了機(jī)械手的液壓系統(tǒng)圖，選取了相應(yīng)的液壓元器件，給出了PLC的控制方案，設(shè)計(jì)了PLC接線圖、控制面板。并以此設(shè)計(jì)了PLC控制程序，此程序可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升/下降、伸出/縮回、抓取/放松和左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)等功能。

關(guān)鍵詞：三自由度、機(jī)械手、液壓、PLC害Ab仗st通ra斜ct黎In刃t死he巨p稿ro錯(cuò)ce限ss扎o濱f坡in止du攪st邪ri榴al拒p朗ro叉du責(zé)ct遺io瞎n,協(xié)p咸eo李pl北e艱ar宏e旨o(jì)f廣te僑n逃s柴ub拋je松ct挑ed蛙t善o榴hi辯gh琴t中em倉(cāng)pe阻ra豪tu愁re涂,伯co梯rr皺os網(wǎng)io品n務(wù)an補(bǔ)d崇to喊xi賴c緒ga隙se為s及an欲d暮ot星he其r滑fa擾ct探or日s,游i屋nc購(gòu)re早as刑in犧g獨(dú)th宿e壤la坊bo叮r協(xié)in撓te也ns禾it鋼y睜of刺w短or嫌ke侍rs這,到an那d予ev鳥en憑e襖nd喂an尾ge先r摩li棉fe虛.甜Si偏nc唐e米th撓e匯ad倒ve企nt蟲o司f仇ma孕ni司pu饑la咸to言r,胸s辮mo劉ot盼hl章y既do免ne上o抬r繞ea犁si過(guò)ly蜻s貞ol苗ve圾d呀th眉e母co退rr斑es茅po苦nd螺in爬g必pr普ob倍le婦ms昏.腎In緩t笛hi舅s陵pa椅pe任r,辱t劫hr忙ee斧d歉eg踢re弦es淋o首f廟fr聞ee誦do乓m蔬to井m繭ov么e孩th詞e驚us燥e星of執(zhí)h吊yd藝ra墨ul箱ic液m沉an辦ip睜ul協(xié)at蔬or餅a寧s忘th交e限r(nóng)e沫se瘋ar碰ch隆o回bj詢ec利t,扛t絕he昌r冬ob軌ot聯(lián)h礎(chǔ)an賠d麻in通s梢pa胖ce知t智o刺gr畏as宏p,鬼p繡ut箏,葡mo誰(shuí)vi您ng努o扛bj辱ec確ts光,立ac炭ti襪on傘f狼le餃xi溫bl遲e,型a牛pp雅li旋ca疤bl璃e倒to更t潑he炒p博ro壩du誦ct倦io些n弦li拖ne鳳,插sm瞞al槐l暑ba達(dá)tc膊h蝕au出to甜ma虎te撇d讓pr摧od達(dá)uc藝ti遙on冊(cè).旁Th籮e蠢wh碗ol既e臭mo桐ve主me秀nt疫o際f亂th箏e滋ma熱ni狀pu客la澇to藍(lán)r講is染d域ri做ve竟n股by柿t堅(jiān)he傍h怨yd害ra懷ul庭ic賠c毒yl忙in虧de緊r頓an錄d等th為e取hy集dr兼au吧li儉c旨mo逐to豬r,倡t鹽he降h竊yd營(yíng)ra派ul曾ic鼻c桌yl厘in薪de奏r癥an練d平th全e姨hy謊dr辮au駕li妨c塑mo發(fā)to舊r單ar愁e古co貿(mào)nt瓶ro茅ll瑞ed練b難y柄th凳e痕el棟ec右tr壘om陜ag借ne勁ti復(fù)c唯va俗lv壩e,演a刻nd若t窮he校e叔le啊ct鄰ro汗ma統(tǒng)gn妙et鋸ic筍v崗al黎ve某i更s他co負(fù)nt嘗ro濤ll恐ed糞b沫y欄th邁e穴PL逐C票pr選og樹(shù)ra該m.療Th紐e鴿ma順in乳w杯or你k凈of爸t軟hi沿s舅pa臉pe縫r罰ar橡e曬as避f華ol如lo舅ws鵲:翠de峽si肌gn炕t定he膽m褲an量ip務(wù)ul桌at擴(kuò)or偏o桿f筆th志e苗hy氏dr候au泰li鉆c袋sy掘st先em五d秧ia結(jié)gr自am然,幣se而le擺ct洗t值he獅c魄or撞re善sp織on瞎di蠻ng小h主yd牛ra駱ul誓ic臥c背om煙po葬ne站nt母s,也t癢he律P乖LC鑒c織on于tr滋ol供s林ch緩em數(shù)e列is優(yōu)p見(jiàn)ro書po爽se近d,于a餐nd行t脊hu君s遼th嘆e結(jié)de樣si支gn革o敲f侮th娘e滴PL龜C義co趕nt理ro違l訪pr增og帽ra曬m,逐t揚(yáng)hi絲s湯pr桌og吸ra滴m雄ca育n嗎re荒al荷iz脅e牙th阿e并ri恥se擊o金f賭ma奏ni艘pu樹(shù)la糊to只r廊/雞do贈(zèng)wn攝,冬s憐tr蕩et姨ch怒ed調(diào)o哨ut社/讀r艦et糊ra羨ct愁ed煎,鎮(zhèn)cr競(jìng)aw天l萬(wàn)/者re襖la澆x純an鐵d券tu明rn舌l(xiāng)傭ef臉t怪/摸ri抖gh臺(tái)t超et娘c.訴f議un甩ct恩io享n.頸Ke陶y馬Wo申rd圍s:拾治Th懼re興e醫(yī)de警gr擁ee臣s免of毫f擊re查ed販om停，m幕an漁ip冤ul擺at違or光，h漲yd懶ra郵ul日ic兵，瀉PL數(shù)C目錄斑1揀緒跟論塑……絹……閥……啊……蓋……互……度……替……闊……潮……些……聰……謹(jǐn)……雄……燥（耽6胳）舍1臺(tái).院1逝課猛題研序究背圣景及纏意義決……字……書……波……恢……渴……判……世……危……粱……踏（闖6茫）亮1讀.渡2值研失究現(xiàn)健狀及挖發(fā)展勁趨勢(shì)靜……輔……紅……輪……越……愈……團(tuán)……某……約……昨……柔（改6際）搜1慧.成2俯.毅1限機(jī)盲械手鑼的研歲究現(xiàn)乳狀及羽發(fā)展抱趨勢(shì)者……撐……時(shí)……鉤……尊……瑞……撥……雀（誠(chéng)6線）置1不.懲2益.涌2倚液尚壓技吊術(shù)的搬研究辭現(xiàn)狀睬及發(fā)榆展趨草勢(shì)敏……蝶……競(jìng)……悔……誰(shuí)……晌……狂…鉤（鵲7幻）疫1惕.錢2嶺.陳3檔PL懲C的勞研究恭現(xiàn)狀割及發(fā)謠展趨果勢(shì)悔……埋……迷……抄……遞……宵……志……班…乓（姜9侮）批1宋.賺3侵本勁設(shè)計(jì)澡的研春究?jī)?nèi)蘭容拴……淡……糟……磨……貝……槽……詞……雖……土……秧……應(yīng)…竊（嚼10畝）島2分機(jī)械擾手液見(jiàn)壓系金統(tǒng)方理案的栽擬定罪萬(wàn)……滲……猶……案……獎(jiǎng)……示……慌……肥……揉……雞（及11炸）貫2李.競(jìng)1秘機(jī)愉械手薪的工澆作原皆理示……嚴(yán)……裝……漢……戶……拆……吃……敏……棕……湖……編…賴（坦11距）錢2訪.模2扛液哭壓系蜜統(tǒng)設(shè)查計(jì)參團(tuán)數(shù)扶……敘……衛(wèi)……跟……憂……腸……鴨……逮……活……耗……斷…盯（晚11使）棚2假.狗3羊系坑統(tǒng)局白部關(guān)鈴鍵回伍路的撐分析角……片……爐……監(jiān)……收……注……吃……饑……箏……散（顆11殺）眨2萄.右3軍.鈴1駐調(diào)情速回艘路分抽析恢……款……旱……拔……施……丸……慈……饒……肺……兵……壘…壞（聰12筒）屯2銜.錘3核.尾2糧卸騎荷回褲路的每分析艷和選顛用尚……舒……是……差……熄……金……編……緩……繁…位（杏12鏡）燈2凳.博3掌.校3臟平乏衡回諸路劑……蹲……攔……豆……畏……托……圈……潔……椅……悼……?！ⅰ颍ň?3妄）擇2便.杠3記.察4粗減江速緩縫沖回盤路繪……乖……?！瓔尅?cái)……夏……討……裁……初……疏……唇…牲（育13轟）擴(kuò)2懶.籌3己.漏5更夾熄緊缸優(yōu)回路燃……腳……察……經(jīng)……勵(lì)……低……貌……社……瞎……財(cái)……杠……?。ㄉ?4裹）漏2抱.評(píng)4豈液瘋壓系末統(tǒng)原咱理圖清……結(jié)……丙……緣……震……渴……痛……六……放……假……勢(shì)……汁（歷14摘）托2員.侍5最本披章小哪結(jié)令……節(jié)……關(guān)……悟……辱……賴……該……創(chuàng)……胡……宜……錄……浮……仙…罵（炕16駝）照3塑液極壓系膜統(tǒng)的芝設(shè)計(jì)柜計(jì)算端……銹……歐……乘……貢……眾……野……賠……太……管……耀……俱（瘦17裙）慚3洽.軟1犧液須壓執(zhí)刺行元煉件載茫荷的項(xiàng)組成敘和計(jì)某算郊……榨……辱……歉……曲……鍋……慣……彩…來(lái)（族17諸）播3普.楊1純.缺1談手膜臂升瑞降缸淹驅(qū)動(dòng)著力的紋計(jì)算途……叛……封……暈……旁……旱……酬……躬……據(jù)（王17肯）睡3蟻.辮1災(zāi).福2譜手樸臂伸手縮缸搶驅(qū)動(dòng)腫力的慕計(jì)算根……濾……緒……懷……霞……暴……站……臟……繼（遠(yuǎn)19諷）腳3替.嗎1透.掘3眠夾求緊缸縮夾緊蟻力及童驅(qū)動(dòng)炕力的磁計(jì)算尾……片……虧……灣……治……絹……累……盛（訪21釋）瓣3汽.墓1嬸.胡4捐手狀臂擺豪動(dòng)缸鮮載荷峽轉(zhuǎn)矩腫的計(jì)拐算背……竄……察……炊……祥……室……腥……留…明（腔22鴿）歸3固.脊2茅液良?jí)合狄艚y(tǒng)主介要參虎數(shù)的跨確定點(diǎn)……印……讓……苦……侄……罷……妙……距……關(guān)……綁（昏24懶）批3夾.鴉2板.外1鎮(zhèn)初明選液苗壓系吳統(tǒng)工側(cè)作壓闊力掛……碗……萬(wàn)……械……化……沸……被……阻……柿…他（膽24端）蒼3立.高2英.尋2病液炊壓缸悉的主殃要尺錦寸的乏確定榜……僚……坊……孤……任……勾……村……荷……為（已25完）摧3獅.拳2莫.測(cè)3贏液亦壓馬嘆達(dá)的吩排量挺的計(jì)喘算啟……遇……乘……天……恰……側(cè)……歉……宅……喉…邀（乏27牙）妖3福.排3勻液聲壓缸楚和液艱壓馬哭達(dá)所巾需流鞠量的書確定遼……侵……匠……尖……欄……賀……逢……酬（鳴27招）畏3置.且4焦各陳液壓抱缸執(zhí)赴行元濤件實(shí)夸際工疤作壓框力的帝確定閃……賣……己……眉……年……棄……讀（哥28吹）辱3閘.紫4亞.縫1炊液肯壓缸婦的實(shí)裁際工北作壓賊力圓……僵……煉……紗……芒……滲……哪……助……柏…著（問(wèn)28啟）倘3鐮.敞4貢.坐2扒液璃壓馬臘達(dá)的舞實(shí)際淺工作影壓力羨確定木……恩……杏……愿……津……繁……飄……睛（面29雖）荷3咐.初5服液栗壓元嬸件選澆擇佳……翻……但……套……廉……推……寇……傘……怪……震……擴(kuò)……冤…都（炸29蔽）雙3曲.角5織.焦1顏液怕壓泵坦的選質(zhì)用雨……晝……蒙……桌……鉗……挽……蓬……窩……香……前……島…垂（寺29聯(lián)）盲3瓣.沃5禮.觸2其電裳動(dòng)機(jī)陜的選緩用改……榮……宿……莖……何……桶……爐……爹……膽……染……恢…普（袖30等）攻3暈.濾5觀.鞋3虎液妖壓元瞞件的桶選擇鈴……姨……巴……臟……雞……僚……界……錄……爭(zhēng)……城……丟（尤30挺）支3苗.拋6懶液茶壓系扒統(tǒng)的金性能勉計(jì)算脹……?！ぁ唷瓘健搿濉X(jué)……耗……女（賺30栗）悶3破.鼻6腔.獲1錫液造壓系居統(tǒng)壓勞力損挎失計(jì)芽算遇……印……央……伍……覺(jué)……專……毅……猜……旱…深（店31執(zhí)）覽3假.萌6罩.割2旦液膊壓系稀統(tǒng)發(fā)抵熱溫肚升計(jì)炸算殘……安……肝……堵……投……順……燦……賺……挑…駁（刺34商）竭3仔.維7仆本式章小浸結(jié)資……裁……僑……帆……鑒……弓……烈……嶄……失……混……浙……世……溝…網(wǎng)（雪36餐）水4前搬學(xué)運(yùn)用樓機(jī)械宵手亂PL務(wù)C施控制話方案源勺……民……洪……外……膽……疼……市……竄……畜……則（古37件）區(qū)4蹲.度1懲可久編程維控制螺器比（險(xiǎn)PL牲C帶）印概述擴(kuò)……翠……努……饞……拋……株……凝……淚……飾……刷（作37襯）木4魄.蛇1越.牲1待可款編程縣控制難器的概概述腿……忘……升……騾……替……侄……漁……大……秘……招（同37鄰）殺4戶.次1亦.膏2申可壩編程額控制消器系作統(tǒng)組鞏成店……徹……濫……發(fā)……電……露……火……嘆……匯…嶼（者38應(yīng)）拿4爸.鍬2楚PL替C抽選型悔濫……耐……萬(wàn)……碰……里……包……汪……惕……擇……劍……嚼……淹……味（職39眠）凝4帆.惠3撿機(jī)工械手綱的動(dòng)餡作要寶求及屋控制先過(guò)程志……屢……懼……欺……培……飲……活……奴……壁（院40點(diǎn)）凈4到.狹4末PL六C的薄I愁/緒O喉分配均表融……棚……壓……攏……怖……積……隸……責(zé)……很……兼……飽（置41補(bǔ)）首4槍.仿5身設(shè)稻計(jì)電尤氣控耍制原辱理圖陶……各……益……杏……夾……汽……綿……久……僚……峽……暮（魂42旅）警4牙.遞5哨.重1糞主配電路噴設(shè)計(jì)慚……咽……撒……臨……叼……麻……恩……母……退……貌……異……恐（物42白）慶4吃.淺5推.羞2威控蠢制電沈路設(shè)杰計(jì)咬……除……齡……丸……轟……蜓……他……翠……誕……創(chuàng)……機(jī)…父（攔42除）特4腐.托5灶.資3寬輔票助電征路設(shè)蛙計(jì)豈……吧……箏……犯……倆……探……驕……博……臣……垮……諒…富（諷43蒼）偵4垃.惑6牙機(jī)箭械手俊的控悼制梯苦形圖歉……牌……因……爐……逗……轟……與……此……竿……宮……吧（紡44陽(yáng)）波4脈.嶼6捷.誕1條手速動(dòng)操興作方暢式部……框……評(píng)……訂……槐……琴……元……撐……由……奸……成…嘆（祥44胡）施4斥.室6腔.勢(shì)2丑單丑周期識(shí)操作炕方式血和連羞續(xù)操添作方豆式鉛……柜……財(cái)……驗(yàn)……乒……撤……倉(cāng)…槐（莖45半）壟4培.偷6氧.另3礙回魔原點(diǎn)中操作柜方式賠……避……禿……慧……聲……競(jìng)……知……隨……偵……青……飾（控49尚）放4刃.上7朝本宅章小宏結(jié)描……惑……巾……滋……版……裹……望……查……辦……元……黎……曉……決…服（景50夕）熟5潛總結(jié)段……阻……窗……嬌……詠……勉……稀……久……雹……掏……猾……徒……詠……籃……米…元（圈51濫）構(gòu)參考子文獻(xiàn)桃……?！小m……枝……偷……驚……皮……葵……扎……挺……陶……然……蹦……醒（腫52伸）鉗致謝麥……工……恒……秤……撞……箭……笨……孕……晝……歇……哲……侵……贈(zèng)……座……漂……撐（知53耗）債1非緒頁(yè)論暢1掀.屑1臺(tái)課題健研究集背景踩及意駐義播工業(yè)螺機(jī)械鑼手是邀近代衰自動(dòng)者控制艷領(lǐng)域盤中出援現(xiàn)的確一項(xiàng)凈新技袖術(shù)，啞已經(jīng)栽成為冬現(xiàn)代拘（自衛(wèi)動(dòng)）析制造挪生產(chǎn)紐系統(tǒng)比中的胡一個(gè)誰(shuí)重要琴組成唉部分某。圾機(jī)械鉆手的騾迅速稀發(fā)展步是由欠于它谷具有落的積鎖極作打用正枕日益薄為人匠們所樣認(rèn)識(shí)嚼：僅首先抹，它駛能部屋分地劫代替濱人工嘩操作霜；秩其次甘，它鋸能按泛照生咱產(chǎn)工搜藝的錯(cuò)要求蝕，遵妄循一輔定的爽程序蹄、時(shí)源間和章位置術(shù)來(lái)完脹成工琴件的趨傳送喪和卸尖載；庫(kù)最后科，它挖能操喬作必例要的勻機(jī)具進(jìn)進(jìn)行種焊接伍和裝拍配。披因此擁，機(jī)外械手食受到堵各先錦進(jìn)工爹業(yè)國(guó)策家的貝重視刑，并鞋投入奔大量渣的人話力物完力加墨以研倉(cāng)究和吧應(yīng)用稍，尤唇其在齡高溫姥、高報(bào)壓、莫粉塵香、噪啟聲以櫻及帶獅有放市射性亮和污腥染性普的場(chǎng)藍(lán)所，弓應(yīng)用寺更為糠廣泛瘦。果本課墊題采恢用可盡編程識(shí)控制慈器以PL庸C眼實(shí)現(xiàn)吹搬運(yùn)引用液弟壓機(jī)灣械手領(lǐng)控制賣系統(tǒng)嚇運(yùn)行裁過(guò)程柳的手殊動(dòng)和想自動(dòng)皇控制姓，解賊決了睜傳統(tǒng)硬繼電泥器控眠制方?jīng)r案的昂接線征復(fù)雜談、穩(wěn)每定性部差、勵(lì)故障扯率高翼的缺龍點(diǎn)。某PL褲C猜控制耕方案肥使控濱制過(guò)菠程可窯靠性題高、址故障室率低毒、并宵且維窮修方罩便，征減少猶了手叼動(dòng)工栽作量玻，操積作過(guò)旅程更邪加清拿晰明徒確。譜1優(yōu).際2聚研究撫現(xiàn)狀吉及發(fā)胸展趨隙勢(shì)烘1貌.能2念.夸1輔機(jī)械舅手的啞研究四現(xiàn)狀氏及發(fā)行展趨賭勢(shì)陡機(jī)械稿手是遠(yuǎn)一種巡模擬羅人手架操作龍的自羽動(dòng)機(jī)寨械。藍(lán)它可握按固赴定程亂序抓安取、否搬運(yùn)委物件常或操面持工叨具完集成某達(dá)些特宰定操皆作。杏應(yīng)用閘機(jī)械籮手可鋸以代捐替人著從事連單調(diào)察、重捧復(fù)或堅(jiān)繁重悲的體裳力勞狂動(dòng)，挑實(shí)現(xiàn)碰生產(chǎn)喊的機(jī)氧械化瘡和自截動(dòng)化騎，代固替人登在有杠害環(huán)伙境下億的手刑工操比作，棍改善并勞動(dòng)裕條件鵲，保男證人眨身安杏全，涂因而石廣泛件應(yīng)用后于機(jī)逐械制邊造、虛冶金扮、電射子、陵輕工話和原奸子能明等部單門。鐘

雜機(jī)械鬧手主梢要由鄙手部們和運(yùn)氏動(dòng)機(jī)遮構(gòu)組刑成。莖手部梳是用黑來(lái)抓匙持工炭件（邁或工待具）磁的部量件，惑根據(jù)今被抓脈持物胸件的單形狀先、尺校寸、付重量見(jiàn)、材磁料和織作業(yè)鑒要求范而有塌多種桐結(jié)構(gòu)蠶形式醒，如態(tài)夾持役型、粉托持旬型和蔽吸附雙型等袍。運(yùn)命動(dòng)機(jī)緒構(gòu)，宋使手莫部完像成各肉種轉(zhuǎn)測(cè)動(dòng)（評(píng)擺動(dòng)共）、辦移動(dòng)柏或復(fù)邊合運(yùn)婆動(dòng)來(lái)宇實(shí)現(xiàn)亮規(guī)定袍的動(dòng)刺作，從改變與被抓尼持物曉件的皇位置令和姿蹈勢(shì)。貪運(yùn)動(dòng)破機(jī)構(gòu)座的升陵降、跌伸縮今、旋搬轉(zhuǎn)等呆獨(dú)立件運(yùn)動(dòng)秀方式傍，稱磁為機(jī)懲械手管的自匠由度仇。為車了抓互取空例間中妹任意窩位置遵和方伏位的犧物體習(xí)，需末有菊

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侮。自鈔由層

號(hào)度越殿多，跑機(jī)械洋手的餡靈活少性越龍大，自通用范性越閣廣，輔其結(jié)斯構(gòu)也冬越復(fù)腥雜。笑一般道專用麗機(jī)械場(chǎng)手有襖2雨～冠3時(shí)個(gè)自仰由度值。枯

刮機(jī)械迷手的站種類諸，按扔驅(qū)動(dòng)閉方式將可分擇為液怪壓式克、氣寄動(dòng)式腰、電攻動(dòng)式撒、機(jī)齡械式侮機(jī)械寇手；蠢按適休用范蔥圍可想分為卸專用紀(jì)機(jī)械騎手和腳通用迫機(jī)械朽手兩己種；乓按運(yùn)慣動(dòng)軌典跡控死制方攀式可跑分為圣點(diǎn)位秧控制楚和連我續(xù)軌臉跡控啊制機(jī)剃械手決等。抄

奸機(jī)械棍手通況常用份作機(jī)喪床或盜其他替機(jī)器凡的附職加裝身置，皮如在顆自動(dòng)售機(jī)床壁或自惰動(dòng)生盤產(chǎn)線貧上裝專卸和眠傳遞額工件蝴，在扛加工繼中心扛中更雙換刀紗具等撒，一俗般沒(méi)闊有獨(dú)槍立的朽控制貧裝置匯。有桂些操眾作裝獸置需幟要由追人直夠接操掙縱，惕如用拔于原領(lǐng)子能摩部門疼操持潛危險(xiǎn)段物品篇的主瓦從式欺操作垂手也器常稱壘為機(jī)鵝械手塞。掀伐包伴隨詞著人斧類社分會(huì)的對(duì)不斷癢發(fā)展線，科撿學(xué)和芳技術(shù)緣的不燦斷進(jìn)否步，爺人類阻對(duì)資隆源的休依賴丸也越雙來(lái)越仔大，搶最終殖將不茄可避煎免的葛要向扁陸地葬以外征甚至哄是地歲球以錘外的鐘地方兇擴(kuò)展箭，而筒在這令些對(duì)劫人類明來(lái)說(shuō)再惡劣紫的環(huán)這境里摟，搬這運(yùn)用寫機(jī)械臨手的殘發(fā)展貌就顯底得尤檔為重歌要了川。作規(guī)為新伏生產(chǎn)盆力代粉表的餐勞動(dòng)那工具閣，搬著運(yùn)用慶機(jī)械疊手能之代替紅人類搞在惡枝劣的抽環(huán)境慘中完舟成人蠶類無(wú)傻法完難成又舟不得擇不做墳的工曬作。概由于綿搬運(yùn)逆用機(jī)該械手亮的應(yīng)銜用不掠得不飽向更桑廣的小范圍折延伸銹，這景就要權(quán)求搬舍運(yùn)用激機(jī)械濱手有差更好柿的通廣用性罪，更病高的斤適應(yīng)槳能力愈，更繳加專浙業(yè)化號(hào)，當(dāng)鏡然在較這個(gè)弓基礎(chǔ)洗上還熟有考附慮到期搬運(yùn)果用機(jī)冰械手陜的經(jīng)伴濟(jì)性座要求需。所新以發(fā)窗展在濫能滿額足基違本功庸能要焦求的煩基礎(chǔ)概上，龜實(shí)現(xiàn)妄結(jié)構(gòu)楚模塊江化、塞方便離修改幼設(shè)計(jì)瞇、通疏用性葵強(qiáng)并忠且可賊靠性泛高的瘡的搬障運(yùn)用江機(jī)械衛(wèi)手是洞市場(chǎng)播所需匹，社疏會(huì)發(fā)旨展的野必然者。牲1摟.捉2職.乳2倘液壓級(jí)技術(shù)拾的研藍(lán)究現(xiàn)經(jīng)狀及懇發(fā)展咸趨勢(shì)貧液壓補(bǔ)技術(shù)阻滲透內(nèi)到很舉多領(lǐng)繁域，悟不斷姿在民史用工蜂業(yè)、虜在機(jī)佩床、誘工程湖機(jī)械蛛、冶危金機(jī)豪械、今塑料枝機(jī)械歐、農(nóng)愛(ài)林機(jī)貓械、燕汽車腹、船蛇舶等商行業(yè)滾得到畢大幅扣度的領(lǐng)應(yīng)用讀和發(fā)賣展，昨而且辯發(fā)展災(zāi)成為麗包括浪傳動(dòng)豬、控室制和歡檢測(cè)喘在內(nèi)舊的一急門完奸整的景自動(dòng)峽化技夾術(shù)。成現(xiàn)今捧，采辟用液奉壓傳棍動(dòng)程跳度已驕成為靜衡量繡一個(gè)澆國(guó)家黎工業(yè)款水平叮的重許要標(biāo)樹(shù)志之緊一。柴如發(fā)舊達(dá)國(guó)回家生蒙產(chǎn)的培95燕%品的工歸程機(jī)圍械、尊90壇%障的數(shù)渾控加泊工中追心、攝95冒%儲(chǔ)以上瓜的自晃動(dòng)線偷都采擁用了清液壓種傳動(dòng)析技術(shù)袖。身

第近年康來(lái)，贈(zèng)我國(guó)供液壓憐元件蛇制造秘行業(yè)顆堅(jiān)持虛技術(shù)遞進(jìn)步鎮(zhèn)，涌蹤現(xiàn)出杠一批這各具途特色準(zhǔn)的高前新技稈術(shù)產(chǎn)塑品。撿如：譜北京串機(jī)床檢所的粗直動(dòng)蕩式電圓液伺兆服閥找、杭庭州精落工液蜓壓機(jī)懲電公旁司的羽低噪緒聲比瞇例溢錦流閥易（擁獲有專賭利）奶、寧叔波華慣液公說(shuō)司的走電液狂比例爽壓力博流量膏閥（窗已申施請(qǐng)專證利）傳，均納為機(jī)殘電一虹體化垮的高蒜新技豬術(shù)產(chǎn)顫品，狠并已腳投入狂批量故生產(chǎn)階，取各得了蘆較好鮮的經(jīng)風(fēng)濟(jì)效綁益。虹北京欠華德請(qǐng)液壓火集團(tuán)愁公司泊的恒脖功率夸變量緊柱塞闖泵，晃填補(bǔ)域了國(guó)漏內(nèi)大雅排量李柱塞蠢泵的蹲空白鄙，適在用于稍冶金身、鍛呼壓、淚礦山呆等大攤型成躁套設(shè)隱備的蟻配套推。天等津特南精液尿壓股帶份有睬限公逢司的敢三種災(zāi)齒輪剛泵，閉具有黨結(jié)構(gòu)沉新穎晨、體抓積小達(dá)、耐來(lái)高壓稈、噪斜聲低牙、性遮能指鑼標(biāo)先蹈進(jìn)等授特點(diǎn)克。榆信次液組壓件司有限銷公司踏的高約性能扒組合巾齒輪已泵，慨可廣傲泛用抽于工富程、丹冶金請(qǐng)、礦舒山機(jī)舟械等錯(cuò)領(lǐng)域澡。廣勇東廣帖液公紋司的梅高壓省高性批能葉媽片泵書、寧示波永堪華公重司的閥超高脂壓軟斯管總畢成、皇無(wú)錫洋氣動(dòng)故技術(shù)蠅研究負(fù)所有百限公蓋司為稼各種晃自控放設(shè)備職配套非的城WP細(xì)I硬新型遇氣缸姐系列沫都是筍很有柿特色委的新士產(chǎn)品糊；艷另外豬，一臣批優(yōu)杰質(zhì)產(chǎn)鋤品成潛功地債為國(guó)還家重律點(diǎn)工誼程和辛重點(diǎn)咱主機(jī)茶配套倘。如較：天弟津市緊精研衛(wèi)工程癢機(jī)械玩?zhèn)鲃?dòng)案有限貝公司翠的天蘋然氣閘輸送齡管道廊生產(chǎn)出線液騎壓設(shè)百備是指國(guó)家肅西氣避東輸繁工程右的配跡套設(shè)柱備；館慈溪屠博格梢曼密蔽封材書料公斜司的災(zāi)高溫援高壓港W悅型纏灑繞墊惱片，舟現(xiàn)已悼成功謹(jǐn)?shù)赜幂x于加藏氫裂影化裝癥置上男；大配連液節(jié)壓件統(tǒng)廠和請(qǐng)山西潔長(zhǎng)治局液壓芳件廠僵的轉(zhuǎn)火向葉環(huán)片泵民，是回中、而重型茶汽車斬轉(zhuǎn)向裳系統(tǒng)送中的即關(guān)鍵俱部件陵，目安前兩弊個(gè)廠豎的年紹產(chǎn)量廢已達(dá)競(jìng)10玉臺(tái)以岸上；泊青島昨基珀譯密封鳥公司扭的新消型組嘉合雙目向密繡封和坑大型批防泥掩水油劑封是咬分別菠為一忌汽解瓜放牌膊9妄噸車勞和一遼拖拖驢拉機(jī)谷配套間的密訂封件蒸；此濫外天俘津特帆精液盯壓股愁份有漸限公壁司的般靜液擠壓傳深動(dòng)裝借置和級(jí)多路葉閥、表湖州捷生力樹(shù)液壓楊件公掌司的框多功娛能滑派閥、們威海肅氣動(dòng)候元件能公司閑的組朋合調(diào)今壓閥螺的空擺氣減護(hù)壓閥慕、貴阿州楓阿陽(yáng)液潮壓公逐司的舉液壓誓泵站弓和液晶壓換昌擋閥裹等，都都深發(fā)受用蠟戶的博好評(píng)拒。振由此飲可見(jiàn)務(wù)液壓全傳動(dòng)看產(chǎn)品陰等在忠國(guó)民血經(jīng)濟(jì)霧和國(guó)乎防建勒設(shè)中先的地濾位和宣作用喪十分勇重要王。它獻(xiàn)不僅舉能最餐大限窮度滿簽足機(jī)蹤電產(chǎn)結(jié)品實(shí)券現(xiàn)功判能多葵樣化少的必聾要條靠件，餅也是駁完成羨重大闖工程貌項(xiàng)目肺、重扁大技照術(shù)裝央備的藥基本畝保證致，更擺是機(jī)費(fèi)電產(chǎn)務(wù)品和玩重大即工程壺項(xiàng)目兔和裝腦備可活靠性胸的保杏證。曬液壓夜傳動(dòng)修產(chǎn)品宴的發(fā)閱展是仍實(shí)現(xiàn)都生產(chǎn)海過(guò)程座自動(dòng)續(xù)化、斜尤其畜是工裂業(yè)自皆動(dòng)化奸不可絲缺少貓的重宇要手姻段。蒼1辟.聯(lián)2鄭.兩3惱PL棉C索的研刑究現(xiàn)測(cè)狀及叼發(fā)展膜趨勢(shì)體可編系程邏戲輯控詳制器牌(堪Pr經(jīng)og肉ra敞mm應(yīng)ab炮le雨

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鎖（將2醉）模磁擬量漢控制娘

膊在工短業(yè)生船產(chǎn)過(guò)劍程當(dāng)蜻中，蓮有許諒多連櫻續(xù)變侵化的市量，揪如溫仇度、栽壓力櫻、流裹量、界液位毫和速恒度等呀都是濾模擬桐量。蠻為了吐使可散編程視控制獲器處彈理模輔擬量環(huán)，必流須實(shí)柴現(xiàn)模閃擬量江(謀An察al千og唯)位和數(shù)私字量盤(幫Di吩gi量ta坑l桿)擠之間慕的棉A佳/熄D觸轉(zhuǎn)換拿及步D恭/或A督轉(zhuǎn)換牌。駝PL堤C次廠家際都生穴產(chǎn)配媽套的譯A擁/工D鑰及咬D章/際A憐轉(zhuǎn)換般模塊血，使骨可編思程控蜘制器救用于稼模擬撫量控忙制。緒辦

射（醫(yī)3匹）運(yùn)夾動(dòng)控備制格

熔可編胡程序滅控制滿器可舊以用倒于圓省周運(yùn)義動(dòng)或再直線槽運(yùn)動(dòng)巧的控答制。欣從控中制機(jī)壇構(gòu)配稈置來(lái)歷說(shuō)，課早期術(shù)直接粒用于鬧開(kāi)關(guān)發(fā)量能I緣/病O伸模塊央連接派位置鍋傳感郵器和刻執(zhí)行漏機(jī)構(gòu)減，看現(xiàn)在默一般紅使用蘭專用有的運(yùn)燦動(dòng)控活制模扎塊。規(guī)如可之驅(qū)動(dòng)求步進(jìn)蜘電機(jī)傭或伺擺服電竿機(jī)的勝單軸訓(xùn)或多膽軸位魔置控慈制模柜塊。方世界境上各悟主要莊PL比C羅廠家年的產(chǎn)竿品幾茂乎都吐有運(yùn)州動(dòng)控糟制功北能杏，爛廣泛償用于貴各種洋機(jī)械袖、機(jī)潛床、北機(jī)器故人、太電梯莖等場(chǎng)犬合。談

尾（作4黨）過(guò)蝶程控喚制統(tǒng)

俊過(guò)程火控制逮是指鑰對(duì)溫鍋度、律壓力滋、流難量等迫模擬工量的汗閉環(huán)視控制靠。作效為工姐業(yè)控立制計(jì)崇算機(jī)頌，可者編程梢序控萄制器舉能編恐制各榆種各漂樣的萍控制高算法切程序稀，完每成閉斥環(huán)控歡制。鎮(zhèn)目前考，隨驗(yàn)著大野規(guī)模繡和超相大規(guī)摘模集鏈成電什路等叉微電胖子技斗術(shù)的梢發(fā)展勁，稈PL繡C坡已由駱最初艦一位磁機(jī)發(fā)歷展到繭現(xiàn)在腫的以妄16頸位和駝32撒位微售處理綱器構(gòu)路成的梅微機(jī)簡(jiǎn)化心PC錫，而領(lǐng)且實(shí)其現(xiàn)了攏多處謎理器請(qǐng)的多板通道誘處理非。如團(tuán)今，歸PL假C槍技術(shù)詞已非辭常成性熟，撒不僅璃控制食功能光增強(qiáng)帆，功央耗和掠體積草減小壤，成歪本下棗降，掌可靠咸性提喬高，江編程犯和故蘇障檢狗測(cè)更鐮為靈許活方森便，息而且醫(yī)隨著甘遠(yuǎn)程超I世/奴O死和通慌信網(wǎng)慶絡(luò)、坊數(shù)據(jù)期處理蓋以及妄圖象耍顯示示的發(fā)賞展，矛使某PL暖C歌向用奶于連賽續(xù)生鐮產(chǎn)過(guò)毫程控漢制的借方向厘發(fā)展悶，成模為實(shí)濾現(xiàn)工綁業(yè)生石產(chǎn)自息動(dòng)化較的一沸大支餐柱。仇1啟.懼3知本蠻設(shè)計(jì)猴的研選究?jī)?nèi)佛容哲搬運(yùn)固機(jī)械巡手是量生產(chǎn)拒線上妹常用蛛的自飽動(dòng)化善設(shè)備已之一肌。本蟲課題柳以液塊壓機(jī)元械手貍為平瞎臺(tái)，棗選擇午相應(yīng)切的液輪壓元革件，界設(shè)計(jì)捎一套腦完整過(guò)的液適壓控控制系貝統(tǒng)。盜該系攤統(tǒng)可末實(shí)現(xiàn)探下動(dòng)崗作要垃求：埋從原梁位置鼻出發(fā)晚坐標(biāo)嶺為（尼0眼，惠0削），珠把待容搬動(dòng)選物體蜂放置撓于坐早標(biāo)（聲40鬧0炭mm穗，塵40濾0裹mm霉）處船。延酸時(shí)雅20撇秒后外返回筆出發(fā)鐘點(diǎn)。章其中銳，運(yùn)橫動(dòng)負(fù)蘭載質(zhì)面量為欺10次kg添，移帝動(dòng)速豐度為怎5軟m泡/姜mi具n勿，工間作行慮程百50齒0-奔60喝0段mm歡。另妹外，午該系閣統(tǒng)可訓(xùn)分別薦實(shí)現(xiàn)簽自動(dòng)西控制孫與手匠動(dòng)控罪制，仙自動(dòng)也控制宣即上份述動(dòng)氣作的況循環(huán)換重復(fù)漁，手弟動(dòng)控咳制即態(tài)可分招別控潛制各貴液壓道缸的稈工作難。竊具體該工作尾如下愈：擊（舅1剖）嫌熟悉窩該系解統(tǒng)的室機(jī)械掌傳動(dòng)饑機(jī)構(gòu)墾、驅(qū)對(duì)動(dòng)機(jī)顛構(gòu)、販執(zhí)行幸機(jī)構(gòu)帥，分昌析設(shè)板計(jì)任警務(wù)和警控制屯要求巖，設(shè)肢計(jì)控謀制原訊理圖鑰；指（拍2碰）殃根據(jù)晉負(fù)載雀及控首制要隱求，樂(lè)進(jìn)行冒液壓鵝缸、代液壓禽泵及隙液壓饑閥等假關(guān)鍵見(jiàn)元器秒件的夫選型莊工作邊，并句根據(jù)慌控制鄰動(dòng)作施設(shè)計(jì)輕出液踐壓控借制的湊基本柱回路歇，得絲出液購(gòu)壓系渡統(tǒng)圖榨；卷（計(jì)3簽）根樂(lè)據(jù)任付務(wù)的融控制羅關(guān)系閘設(shè)計(jì)純控制飲系統(tǒng)廣的硬古件接德線圖血，編圓寫憐PL奧C笨控制妹程序救并調(diào)位試，療設(shè)計(jì)烈控制敘面板蠶，選唱定所歐需的慈電氣歪元件照，列翁出清異單；蠶（腎4闖）撰僑寫設(shè)昌計(jì)計(jì)堂算說(shuō)蒙明書全，字鍵數(shù)不筐少于苗0.凈5技萬(wàn)字剃。（便非設(shè)抹計(jì)類序論文狐字?jǐn)?shù)貨再核劃查一巨下是同否為退0.酷5澇萬(wàn)字哀）液2跟搬運(yùn)津用倡機(jī)械豎手液候壓系版統(tǒng)方活案擬勸定悠以三找自由凍度液涼壓機(jī)德械手守為平葛臺(tái)，敬選擇梅相應(yīng)雁的液捆壓元雁件設(shè)殘計(jì)一受套完屑整的行液壓胖系統(tǒng)從。莫2異.庸1系機(jī)械延手的爽工作迅原理棚三自蛛由度端搬運(yùn)土用機(jī)膠械手傍動(dòng)作敵過(guò)程斜如圖揚(yáng)2.御1籍所示膨，其喉中棕1蒸為立憐柱作他90慰o摟的回揭轉(zhuǎn)運(yùn)樣動(dòng)；亦2賣位沿溜立柱私作礦30館0載mm睡的上確下移捐動(dòng)鋼；樣3椅為沿聚水平享方向椒作撫40粉0釋mm腎的伸耐縮運(yùn)消動(dòng)；蝴4救為手剩指的揪夾緊才、放峰松運(yùn)懂動(dòng)。匆圖輩2.臭1男機(jī)構(gòu)著示意依圖檔2蜂.冒2笑液噴壓系娃統(tǒng)設(shè)姑計(jì)技龜術(shù)參貝數(shù)吸抓重案：抓宿取工缸件為鈴鑄鐵糕，最朽大的洗重量稈為絲10能kg勿；飽自由突度數(shù)摩：釘3圈個(gè)自摘由度蝶；抹坐標(biāo)遲形式轉(zhuǎn)：直送角坐葉標(biāo)運(yùn)；弦大臂憑運(yùn)動(dòng)餃參數(shù)猴：右升降羨行程即：笨30昂0業(yè)mm增；旋朽轉(zhuǎn)范霧圍：蛋0申o夜-9漲0返o班；旋稠轉(zhuǎn)速暴度：博5歷m屢/濤mi約n羽；閥小臂俊運(yùn)動(dòng)調(diào)參數(shù)叮：并伸縮賄行程秩：躍40勾0堡mm撥。閘2稈.彈3當(dāng)系統(tǒng)膊局部際關(guān)鍵廣回路說(shuō)的分泛析乖2危.蟻3趨.蠢1筒調(diào)速盜回路系分析巴調(diào)速撐回路相按其靠調(diào)速推方式閱不同緞，有謎節(jié)流待調(diào)速鼓回路奮、容喇積調(diào)始速回膊路、蝴容積址節(jié)流因調(diào)速拳回路孕三類拍。由省于機(jī)塑械手殖的速僅度比柔較低急，且扒節(jié)流爹調(diào)速呀回路叛費(fèi)用冰低廉捕，故厭選用使節(jié)流揚(yáng)調(diào)速悅回路傳來(lái)調(diào)梁速。勵(lì)按回零路中滑節(jié)流另閥的互位置俱不同秋，節(jié)鹽流調(diào)秀速有券進(jìn)口栽節(jié)流鄙調(diào)速航回路搖、出歡口節(jié)肺流調(diào)吼速回?cái)嗦?、伴旁路闖節(jié)流討調(diào)速動(dòng)回路心三種罩形式虜。當(dāng)淚負(fù)載爸方向帽與液投壓缸葉運(yùn)動(dòng)薯方向想一致呀時(shí)，餅液壓呼缸回黎油腔索的油菜液是柏有一卷定壓善力的消，因歸此液宮壓缸爹的進(jìn)痛油腔表的壓渠力在疫出現(xiàn)展負(fù)載群荷的架情況愧下，遍也不核應(yīng)迅緊速下普降。隸所以葛，采矩用圖井2.擁2扭所示杯變載凳荷回導(dǎo)路來(lái)輔進(jìn)行譜調(diào)速曉，液銜壓缸尺因節(jié)乓流閥診的調(diào)立節(jié)作藝用而菊平穩(wěn)做的運(yùn)鼠動(dòng)，忌保證臣了液煤壓系炎統(tǒng)的場(chǎng)平穩(wěn)括性和宗可靠慕性。呢圖第2繭.猾2橋變載贈(zèng)荷液致壓回可路挎2第.軌3拳.神2囑卸荷炭回路淡的分昨析和纏選用吃圖業(yè)2.潑3倍所示辦為采忘用二歪位二徒通閥送的卸涉荷回眨路。贈(zèng)卸荷朵時(shí)通個(gè)過(guò)二狂位二希通閥義的流繞量應(yīng)緣等于孔液壓狡泵的占輸出識(shí)流量輔，不遠(yuǎn)能小測(cè)于液緊壓泵淚的輸幅出流虧量，尸如果描二位志二通閉閥不痕能將民液壓餓泵的瓶輸出青流量品全部絮流回扎油箱詞，勢(shì)榜必使舒二位郊二通敏閥起科節(jié)流賤作用辣，不降能完傳全卸溝荷，樣引起岡系統(tǒng)錘發(fā)熱興。所父以這返樣的僑卸荷綢回路納只能煩適用脾于小振流量啟的液例壓系躲統(tǒng)，待故不蛋常使媽用。要圖無(wú)2.造4羞所示桿為采仍用二析位二肢通閥他控制攜溢流宋閥的鄭卸荷道回路鴨。當(dāng)唯二位荷二通在閥通醋電時(shí)蕉，溢敬流閥盲的遠(yuǎn)圣程控窗制口刷通向否油箱父，泵贏輸出附的壓消力油陵以很司低的妙壓力比打開(kāi)虎溢流廚閥全螺部流召回油訪箱，夸實(shí)現(xiàn)栗卸荷視。二縣位二檢通閥悄只需膊通過(guò)均溢流懷閥控速制油顯路中現(xiàn)流出撒的油劉，從星而可巖以選進(jìn)擇較男小的凡閥，盒而且愉可以釣進(jìn)行貍遠(yuǎn)距謊離控胳制。確當(dāng)電急磁閥墳斷電俯時(shí)，寺這種興卸荷并回路數(shù)也遠(yuǎn)歸比圖西2.承3貞所示錢回路幟緩和摸。荷因此傅綜上劍所述糖，選里用圖黨2.合4宰所示角回路去來(lái)用眾作卸若荷回?fù)u路。逐圖筒2.趟3潛采用余兩位荷兩通亂閥卸之荷回膠路親圖江2.狀4洞采用允兩位問(wèn)兩通疲閥控疲制溢屬流閥浮的卸儲(chǔ)荷回筐路憲2榨.蓬3稠.落3某平衡突回路更平衡政回路叢的功語(yǔ)用是鍬防止囑垂直往放置宰的液訊壓缸鼻和與懇之相徒連的斃工件籮部件缸因自鄭重而禾自行久下落研。圖受2.悼5客所示逃為一殲使用根單向片順序仔閥的切平衡伍回路軟，溢雨流閥姿在此殺作背丙壓閥徐，在惜回路形中保舍持運(yùn)石行平廊穩(wěn)。川由圖搭可見(jiàn)穿，當(dāng)免換向欲閥右去位接赤入回嚴(yán)路使扶活塞腐下行州時(shí)，庸回油笑路上她存著譯一定幕的背安壓；張只要舞調(diào)節(jié)嚷單向菠順序股閥駕改變酒液壓如缸內(nèi)府的背萄壓等壓力遷使襲活塞枝平穩(wěn)條下降淘；當(dāng)舊換向橋閥處倉(cāng)于中炊位時(shí)桶，活宣塞就狠停止毛運(yùn)動(dòng)棚，不該再繼索續(xù)下虧移。貼圖嘩2.壯5列平衡莊回路期圖滋2.飾6甩減速瓦緩沖芽回路鎖2窮.幻3猶.艙4子減速霸緩沖款回路項(xiàng)伸縮辦缸的大行程差為4這00斃m(xù)m膨，因圍此在卸伸縮惕回路濃中需妄要有泛緩沖吼。圖獻(xiàn)2.接6就窯是一料個(gè)減記速緩仰沖回米路。塵它是誕由二殖位二紋通電航磁換別向閥值和可知調(diào)節(jié)叔流閥閣并聯(lián)純組成未的。吐通過(guò)仇控制對(duì)二位有二通海電磁復(fù)換向步閥來(lái)憐調(diào)節(jié)緩伸縮冠缸的昨運(yùn)動(dòng)副速度但。什2指.群3迎.秒5萌夾緊盛缸回刺路俗如圖瓶2.固7火所示姥回路芹。為自防止摔手指講夾緊誓缸在覺(jué)夾緊揉工件業(yè)的情塵況下烘意外懼?jǐn)嚯姷?，?yīng)慌加鎖襪緊保肅壓回夢(mèng)路。崇壓力雁繼電艇器是戚對(duì)手梳指夾執(zhí)緊缸伐進(jìn)行灣過(guò)載念保護(hù)銷的棵，性當(dāng)其您作業(yè)釀過(guò)程堡中發(fā)哪生過(guò)燒載時(shí)鏈即可怠發(fā)出息電信細(xì)號(hào)使耍泵卸腳載。獲同時(shí)四為防梢止夾脂緊缸求受系讓統(tǒng)壓技力波宜動(dòng)的辜影響蟻或壓先力過(guò)話高，磚導(dǎo)致裙夾緊常力過(guò)咐大損棚壞工硬件或態(tài)壓力浪過(guò)低疲無(wú)法扣夾緊獻(xiàn)工件裁，造搜成意鍵外事攤故，雄故需告要在擠油路濫上增登加減再壓閥吼保證諸夾緊券缸的計(jì)壓力縫恒定播不變產(chǎn)。免圖蠻2.犧7耀夾緊打缸回駝路忍為便榨于機(jī)上械手火的自共動(dòng)控欄制如田采用尾可編風(fēng)程序乏控制唉器或跪微機(jī)遺進(jìn)行憂控制各，芹同時(shí)桂系統(tǒng)錯(cuò)的壓稈力和襪流量強(qiáng)都不奶高圣,盛故選韻用電決磁換咳向閥競(jìng)回路護(hù)，五以獲香得較樸好的式自動(dòng)勉化程模度和膜經(jīng)濟(jì)豎效益鑰。液祥壓機(jī)慌械手宵一般架采用繞單泵切或雙漁泵供屠油遭，厘手臂崗伸縮耕、手畢臂升頓降和亂手臂拔旋轉(zhuǎn)粗等機(jī)志構(gòu)采疏用并畏聯(lián)供憲油掌，診這樣淋可有搞效降犧低系葉統(tǒng)的非供油皺壓力敏，寄此時(shí)限為了雅保證盤多缸趴運(yùn)動(dòng)艦的系繳統(tǒng)互核不干杯擾箱，沖實(shí)現(xiàn)玻同步器或非辜同步肢運(yùn)動(dòng)且，準(zhǔn)換向捆閥需蝦釆用慣中位芹“冤O昆”伶型換技向閥光。從研技術(shù)閱參數(shù)師中可糧知顫，顆系統(tǒng)訪的功醬率較縣小疾，競(jìng)故選散用單兆栗供痕油和節(jié)簡(jiǎn)單糊節(jié)流腿閥進(jìn)羽行調(diào)商速密，漆以獲嬸得較肥好的魔經(jīng)濟(jì)劍效益軋。氧2刺.邊4蘭液壓共系統(tǒng)奸原理?xiàng)U圖紛在上艷述主簡(jiǎn)要油背路選葛好之吳后，殃參照秘一些鋪其他陰機(jī)械夢(mèng)手的竄液壓斗系統(tǒng)云，機(jī)繞械手顆液壓默系統(tǒng)墊原理養(yǎng)圖設(shè)時(shí)計(jì)如唯圖航2.禍8吳所示群，其逼作業(yè)皆程序顫與電患磁閥揮動(dòng)作榨順序介見(jiàn)表獻(xiàn)2.竟1磨。生圖辱2.蚊8臣液壓結(jié)系統(tǒng)尸原理書圖襪1-治油箱經(jīng)；漫2-征過(guò)濾泰器；董3-工液壓蔥泵；坊4-蛋壓力未表；叛5-激溢流乳閥；余6聚、溉21學(xué)-慎兩位禍兩通極換向妥閥；囑7-通單向腰閥；訓(xùn)8傻、格14叉、虧18瘡-排二位視四通撥O毅型換顆向閥熱；失9斑、雨10病、豬15睬、圖16薪-泄單向崖節(jié)流茂閥；搭11綁-單重向順囑序閥潑；遠(yuǎn)13警、徑22國(guó)-餅雙作殘用液取壓缸吉；離17脈-叢擺動(dòng)擴(kuò)馬達(dá)水；裹19萍、移20切-眨可調(diào)蘋節(jié)流偵閥；青23德-芹減壓烘閥；青24安-暢普通毒型調(diào)川速閥報(bào)；總25印-部?jī)晌挥迫ㄊ鍝Q向王閥；排26題-勿液控誕單向夾閥；燙27哨-踩壓力姿繼電域器；華28綿-因單作或用液鞭壓缸彎表哭2.挺1產(chǎn)作業(yè)恨程序種與電垮磁閥豬動(dòng)作雄順序升1寸DT督2茫DT革3倘DT疫4弦DT煩5僑DT理6啞DT件7王DT盈8家DT糧9速DT簡(jiǎn)液壓爭(zhēng)泵潛啟動(dòng)蘆+厘+較上升發(fā)+押+甩正轉(zhuǎn)弱+鎮(zhèn)+就伸出割+旋+賴伸出苗緩沖型+頁(yè)+擱+裁夾緊際+曾+字縮進(jìn)響+傳+制+扯縮進(jìn)釋緩沖永+野+兆+袋反轉(zhuǎn)愧+疏+趕+侄下降藍(lán)+攪+換+勤+謎卸荷層+旺+鍵2段.啊5淚本章社小結(jié)違本小口節(jié)通擔(dān)過(guò)對(duì)鉗搬運(yùn)鑰用液龍壓機(jī)胸械手識(shí)國(guó)內(nèi)雙外研扔究的男分析支，對(duì)混其整威體結(jié)貧構(gòu)進(jìn)坡行了揭設(shè)計(jì)厚。根影據(jù)工華作要泥求，緞對(duì)搬鋸運(yùn)用顏液壓競(jìng)機(jī)械捕手進(jìn)沒(méi)行自嫁由度側(cè)和運(yùn)近動(dòng)學(xué)歌研究魄，確情定鋸3綁個(gè)自寸由度以的搬茄運(yùn)用慮液壓尿機(jī)械甜手為繼本文遼研究塑對(duì)象抽。重善點(diǎn)介敬紹了飲搬運(yùn)亞用液壩壓機(jī)喪械手動(dòng)在工悶作中值用于叔將原提工作勺臺(tái)上爬的物賽塊般另到其側(cè)它庫(kù)碼位上器要實(shí)負(fù)現(xiàn)的艘上升匪/下搬降、養(yǎng)左轉(zhuǎn)竟/右狠轉(zhuǎn)、突伸出記/縮檔回、來(lái)夾緊蔥/放續(xù)松等值動(dòng)作醬的控歐制要檔求及流液壓容傳動(dòng)吧回路到的原封理。竄3平液戲壓系味統(tǒng)設(shè)零計(jì)計(jì)鴉算奔3眉.妥1位液壓門執(zhí)行賢元件江載荷扶的組蹈成和拋計(jì)算帥3歡.緩1描.得1夾手臂犯升降倒缸驅(qū)麻動(dòng)力耕的計(jì)存算陪升降團(tuán)缸只抬需計(jì)出算無(wú)肥桿腔校進(jìn)油斤時(shí)具(豬即上帥升犬)跑的工斗況廉，割當(dāng)有派桿腔啞進(jìn)油向時(shí)貼，梢整個(gè)低手臂鴨會(huì)災(zāi)產(chǎn)生翠負(fù)載疲荷跪,烤所以岡在此甲不予址討論畝。權(quán)（擱1蜜）工綿作載睛荷虜Fg穩(wěn)升降團(tuán)缸稱的工首作載鑰荷包雙括升鞭降臺(tái)領(lǐng)自身峽所受如的重風(fēng)力和炎所夾最工件惑的重錦力。喚這些徒力的蕩方向郵如與雷活塞睡運(yùn)動(dòng)淹方向估相同拉為負(fù)息,列相反懸為正剛。爭(zhēng)上升榨：宇Fg掘=沫G雪下降志:盤Fg臘=-靜G鴉G勇-傻零件身及工欲件所鋼受的端總重述,多m咱工件藏=1懲0堂Kg里現(xiàn)在侮對(duì)機(jī)彼械手轟手臂嚴(yán)做粗跟略估慮算那:陰m蠟爪勞=5差Kg父，僵m集大臂出=1嶄0印Kg煩，旁m延小臂炊=7沒(méi)Kg獸，伸鏟縮缸鞭m旦伸含=5襖Kg總，擺士動(dòng)缸治m罵擺久=5國(guó)Kg些，升手降缸錦活塞躲桿仁m院桿船=2傅Kg嶼m鉛=勾m袖爪陣+獅m情大臂饒+著m乘小臂落+蘆m番伸訂+印m愿工件礦+優(yōu)m雁擺帖+購(gòu)m還桿捧=4快4古Kg迷 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