工業(yè)機(jī)器人技術(shù)課程教學(xué)大綱

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)課程教學(xué)大綱課程英文名稱：IndustrialRobotTechnology課程編號(hào)：0900900學(xué)分：2學(xué)時(shí)：32課程教學(xué)對(duì)象本課程教學(xué)對(duì)象為紡織機(jī)電一體化方向本科學(xué)生。課程性質(zhì)及教學(xué)目的該課程為紡織機(jī)電一體化方向本科學(xué)生的專業(yè)任選課。工業(yè)機(jī)器人工學(xué)是一門多學(xué)科綜合交叉的邊緣學(xué)科，它涉及機(jī)械、電子、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、控制理論、傳感檢測(cè)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和人機(jī)工程，是一門理論與應(yīng)用相結(jié)合的課程。通過(guò)對(duì)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的學(xué)習(xí)，使學(xué)生掌握工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)分析、控制和使用的技術(shù)要點(diǎn)和基礎(chǔ)理論。工業(yè)機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化裝置，它不是機(jī)械、電子的簡(jiǎn)單組合，而是機(jī)械、電子、控制、檢測(cè)、通信和計(jì)算機(jī)的有機(jī)融合，通過(guò)這門課的學(xué)習(xí)，使學(xué)生對(duì)工業(yè)機(jī)器人有一個(gè)全面、深入的認(rèn)識(shí)。培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)基礎(chǔ)理論和專業(yè)知識(shí)進(jìn)行創(chuàng)新設(shè)計(jì)的能力。對(duì)先修知識(shí)的要求學(xué)生在學(xué)習(xí)本課之前，應(yīng)先修：機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、控制工程基礎(chǔ)等課程。課程的主要內(nèi)容、基本要求和學(xué)時(shí)分配建議（總學(xué)時(shí)數(shù):32）知識(shí)模塊知識(shí)點(diǎn)要求學(xué)時(shí)學(xué)習(xí)方式課外學(xué)習(xí)要求1、概論1.1工業(yè)機(jī)器人的概念、發(fā)展歷史和發(fā)展方向C1講課專題論文1.2工業(yè)工業(yè)機(jī)器人的分類和應(yīng)用C1課堂講授專題論文2、工業(yè)工業(yè)機(jī)器人的總體和機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)2.1工業(yè)工業(yè)機(jī)器人的基本組成及技術(shù)參數(shù)、工業(yè)工業(yè)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)A2課堂講授綜合性作業(yè)2.2傳動(dòng)部件、行走機(jī)構(gòu)和機(jī)身設(shè)計(jì)A2課堂講授綜合性作業(yè)2.3臂部、手腕和手部設(shè)計(jì)A2課堂講授綜合性作業(yè)3、工業(yè)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)3.1位姿描述、坐標(biāo)變換、齊次坐標(biāo)變換B2課堂講授綜合性作業(yè)3.2常用坐標(biāo)系、歐拉變換與RPY變換B2課堂討論綜合性作業(yè)3.3工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)A2課堂講授綜合性作業(yè)4、工業(yè)工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)雅可比矩陣的定義和構(gòu)造法、工業(yè)工業(yè)機(jī)器人速度雅可比與速度分析B2自學(xué)輔導(dǎo)綜合性作業(yè)工業(yè)工業(yè)機(jī)器人力雅可比與靜力計(jì)算、牛頓-歐拉動(dòng)力學(xué)方程B2課堂講授綜合性作業(yè)拉格朗日動(dòng)力學(xué)B2自學(xué)輔導(dǎo)綜合性作業(yè)5、工業(yè)工業(yè)機(jī)器人控制工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃C2課堂講授綜合性作業(yè)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)及主要功能C2課堂討論綜合性作業(yè)工業(yè)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成及控制B2自學(xué)輔導(dǎo)綜合性作業(yè)6、工業(yè)工業(yè)機(jī)器人的環(huán)境感覺技術(shù)工業(yè)機(jī)器人用傳感器的特點(diǎn)和分類B2課堂討論綜合性作業(yè)工業(yè)機(jī)器人內(nèi)、外傳感器的結(jié)構(gòu)原理B2課堂討論綜合性作業(yè)工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)的基本原理、工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)實(shí)例B2自學(xué)輔導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)計(jì)注：知識(shí)點(diǎn)中粗體字部分為本課程的重點(diǎn)或難點(diǎn)建議使用教材及參考書教材：[1]郭洪紅.工業(yè)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)[M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社主要參考書：[1]朱世強(qiáng),王宣銀.工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用[M].杭州：浙江大學(xué)出版社[2]吳振彪.工業(yè)工業(yè)機(jī)器人[M].武漢：華中理工大學(xué)出版社[3]熊友倫.工業(yè)機(jī)