某市場(chǎng)采購(gòu)管理概述

采購(gòu)管理概述采購(gòu)管理的內(nèi)涵采購(gòu)管理在企業(yè)中的地位采購(gòu)管理體制與人員管理第一節(jié)采購(gòu)管理的內(nèi)涵基本概念采購(gòu)職能的目標(biāo)采購(gòu)管理的流程什么是采購(gòu)？采購(gòu)供應(yīng)的作用，即滿足組織內(nèi)部不能或不愿提供的產(chǎn)品或服務(wù)的需求。相近的概念與詞匯購(gòu)買購(gòu)置供應(yīng)供應(yīng)鏈物流buypurchasesupplyprocurementacquisitionSCMoutsourcingP&S買方、賣方、供應(yīng)商、銷售商、供應(yīng)方、采購(gòu)方buyersellerpurchasersuppliervendor結(jié)論當(dāng)前采購(gòu)供應(yīng)管理是一個(gè)總稱我們?cè)诤竺娴膶W(xué)習(xí)過(guò)程中不再區(qū)分Purchasingandsupplymanagement采購(gòu)的目標(biāo)ITCM5:U3:3.2-1質(zhì)量可獲得性供應(yīng)商的服務(wù)與響應(yīng)成本M2:Preface:1采購(gòu)供應(yīng)的流程附加模塊如何明確需求與規(guī)劃供應(yīng)2如何進(jìn)行供應(yīng)市場(chǎng)分析3如何制訂供應(yīng)戰(zhàn)略

4如何評(píng)估與初選供應(yīng)商

5如何獲取與選擇報(bào)價(jià)

6如何準(zhǔn)備合同

8如何管理合同與供應(yīng)商關(guān)系

9如何進(jìn)行國(guó)際物流管理

10如何進(jìn)行庫(kù)存管理

11如何進(jìn)行績(jī)效考評(píng)

12如何進(jìn)行商務(wù)談判

7如何認(rèn)請(qǐng)組織環(huán)境

1第二節(jié)采購(gòu)供應(yīng)管理在企業(yè)中的地位采購(gòu)在企業(yè)中的地位如何呢？當(dāng)前環(huán)境對(duì)采購(gòu)的影響全球化信息化可達(dá)性核心競(jìng)爭(zhēng)力與外包供應(yīng)鏈管理采購(gòu)管理對(duì)競(jìng)爭(zhēng)力各要素的影響加強(qiáng)采購(gòu)管理對(duì)降低產(chǎn)品成本的貢獻(xiàn)加強(qiáng)采購(gòu)管理對(duì)保證產(chǎn)品質(zhì)量的貢獻(xiàn)加強(qiáng)采購(gòu)管理對(duì)縮短交貨期的貢獻(xiàn)加強(qiáng)采購(gòu)管理對(duì)提高企業(yè)敏捷性的貢獻(xiàn)總結(jié)：采購(gòu)管理在企業(yè)中發(fā)生了什么變化，為什么……第三節(jié)采購(gòu)組織與采購(gòu)人員不同組織中的采購(gòu)企業(yè)組織中的采購(gòu)部門采購(gòu)人員一、采購(gòu)的主體企業(yè)政府非盈利組織第一產(chǎn)業(yè)第二產(chǎn)業(yè)第三產(chǎn)業(yè)大型跨國(guó)企業(yè)大型本士化企業(yè)中小型企業(yè)而我們主要研究的是哪些主體呢？討論大企業(yè)的采購(gòu)與小企業(yè)的采購(gòu)有什么不同小公司優(yōu)勢(shì)：快速反應(yīng)、低的管理成本、監(jiān)督控制嚴(yán)格、特殊稅收及借貸政策小公司劣勢(shì)：依賴于領(lǐng)導(dǎo)、產(chǎn)品范圍易受攻擊、缺乏技工與信息系統(tǒng)、籌集資金困難小公司采購(gòu)約束：沒(méi)有IT支持、缺乏流動(dòng)資金影響訂單時(shí)間與規(guī)模、采購(gòu)部門不健全、沒(méi)有采購(gòu)專業(yè)人員、沒(méi)有采購(gòu)專業(yè)知識(shí)大公司優(yōu)勢(shì)：客戶眾多、聲譽(yù)響亮，多元化與集成效應(yīng)，易于籌資，信息系統(tǒng)，專業(yè)人員大公司劣勢(shì)：不靈活、監(jiān)管嚴(yán)格、政策繁瑣、樹大招風(fēng)（BAIDU上市）大公司中的采購(gòu)：可充分利用聲譽(yù)和數(shù)量、可優(yōu)化訂購(gòu)、具有采購(gòu)戰(zhàn)略、具有專業(yè)人員、IT系統(tǒng)、健全的采購(gòu)部門、專業(yè)的采購(gòu)人員集權(quán)化采購(gòu)=一個(gè)部門承擔(dān)全部采購(gòu)任務(wù)分權(quán)化采購(gòu)=由各個(gè)獨(dú)立的運(yùn)作單位直接承擔(dān)在擁有多個(gè)運(yùn)作單位的大型組織大部分具有多個(gè)運(yùn)作單位的組織采用一種集權(quán)與分權(quán)混合的采購(gòu)方式...一個(gè)小的總部P&S團(tuán)隊(duì)/單位:

協(xié)調(diào)促進(jìn)P&S部門與各個(gè)運(yùn)作單位的合作，并承擔(dān)支出費(fèi)用的分析等工作制定政策與程序并為各個(gè)項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)提供咨詢服務(wù)負(fù)責(zé)采購(gòu)人員的資格認(rèn)證以及職業(yè)培訓(xùn)M1:U6:6.4-13二、P&S職能的集權(quán)化與分權(quán)化M1:U6:6.4-14集中管理與分散管理優(yōu)點(diǎn)比較續(xù)尋找集中分散最佳結(jié)合點(diǎn)需考慮采購(gòu)物品的共性要求地理分布供應(yīng)商市場(chǎng)結(jié)構(gòu)批量與成本的關(guān)系價(jià)格彈性客戶需求如果采購(gòu)部門在組織中的地位較高，它與其他部門的關(guān)系也將是較高層次的，（例如，代表一些工作團(tuán)隊(duì)或小組等）如果采購(gòu)部門在組織中的地位較低，它的任務(wù)將更多地屬于操作性的而不是戰(zhàn)略性的，這時(shí)對(duì)于部門人員的要求也將不同P&S職能的參與應(yīng)該完全取決于是否能夠增加過(guò)程的價(jià)值。三、P&S職能與其他部門的關(guān)系M1:U6:6.4-15M1:U6:6.4-16總經(jīng)理研發(fā)生產(chǎn)銷售財(cái)務(wù)供應(yīng)供應(yīng)部門隸屬生產(chǎn)部門供應(yīng)部門與其它部門的關(guān)系總經(jīng)理供應(yīng)其他職能部門事業(yè)部A事業(yè)部B事業(yè)部C生產(chǎn)銷售

供應(yīng)部門直屬總部供應(yīng)部門與其它部門的關(guān)系總經(jīng)理副總經(jīng)理副總經(jīng)理銷售財(cái)務(wù)人事生產(chǎn)研發(fā)供應(yīng)

平行關(guān)系供應(yīng)部門與其它部門的關(guān)系總經(jīng)理供應(yīng)其他職能部門生產(chǎn)供應(yīng)事業(yè)部A事業(yè)部B事業(yè)部C銷售生產(chǎn)供應(yīng)銷售

復(fù)合型關(guān)系供應(yīng)部門與其它部門的關(guān)系每個(gè)采購(gòu)人員負(fù)責(zé)某些特定的產(chǎn)品和服務(wù)組合采購(gòu)人員可以集中關(guān)注一個(gè)較小范圍內(nèi)的采購(gòu)物品，并逐步成長(zhǎng)為這一供應(yīng)市場(chǎng)上經(jīng)驗(yàn)豐富的專家采購(gòu)人員能夠充分利用杠桿作用的各種機(jī)會(huì)采購(gòu)人員通常不能完全了解每一顧客團(tuán)隊(duì)的各種需要每一生產(chǎn)線必須與4位采購(gòu)人員打交道產(chǎn)品線

A產(chǎn)品線

B產(chǎn)品線

C產(chǎn)品線

X產(chǎn)品線

Y原料部件資本品服務(wù)采購(gòu)員1采購(gòu)員2采購(gòu)員3采購(gòu)員4按采購(gòu)產(chǎn)品類型安排的專家四、專家與通才M1:U6:6.4-20采購(gòu)人員專門為一個(gè)特定的用戶團(tuán)隊(duì)、一條生產(chǎn)線或一個(gè)項(xiàng)目提供服務(wù)每一位采購(gòu)人員購(gòu)買全部各類物品內(nèi)部用戶通常偏好這種一點(diǎn)式聯(lián)系方式采購(gòu)人員不能成為某些供應(yīng)市場(chǎng)的資深專家杠桿作用機(jī)會(huì)可能被錯(cuò)過(guò)產(chǎn)品線

A產(chǎn)品線

B產(chǎn)品線

C產(chǎn)品線

X產(chǎn)品線

Y原料部件資本品服務(wù)按用戶團(tuán)隊(duì)需要安排的通才采購(gòu)人員1采購(gòu)人員2采購(gòu)人員3采購(gòu)人員4采購(gòu)人員5M1:U6:6.4-21四、專家與通才一些采購(gòu)專家分別負(fù)責(zé)管理非常重要的某類產(chǎn)品，并為這類產(chǎn)品制定采購(gòu)戰(zhàn)略并負(fù)責(zé)實(shí)施與供應(yīng)商達(dá)成“框架協(xié)議”或“一攬子合同”其他的采購(gòu)人員被安排在特定的用戶團(tuán)隊(duì)，他們執(zhí)行常規(guī)性采購(gòu)任務(wù)同時(shí)也處理用戶團(tuán)隊(duì)產(chǎn)生的特殊采購(gòu)需求產(chǎn)品線

A產(chǎn)品線

B產(chǎn)品線

C項(xiàng)目

X項(xiàng)目

Y原料部件資本品服務(wù)混合的方式產(chǎn)品部經(jīng)理1產(chǎn)品部經(jīng)理2產(chǎn)品部經(jīng)理3采購(gòu)人員1采購(gòu)人員2采購(gòu)人員3采購(gòu)人員4產(chǎn)品部經(jīng)理4采購(gòu)人員5M1:U6:6.4-22四、專家與通才五、責(zé)任分擔(dān)責(zé)任分擔(dān)工作通常的執(zhí)行部門公司將進(jìn)行額外開支（即向供應(yīng)商提出變更合同）采購(gòu)部門預(yù)算外費(fèi)用的批準(zhǔn)/應(yīng)急資金的使用合同管理部門證明供應(yīng)的產(chǎn)品或提供的服務(wù)符合規(guī)格技術(shù)部門向供應(yīng)商付款財(cái)務(wù)部門1、道德品質(zhì)2、專業(yè)知識(shí)3、能力4、身體素質(zhì)

六、供應(yīng)人員的素質(zhì)教材及參考書目教材：沈小靜《生產(chǎn)企業(yè)供應(yīng)管理》中國(guó)物資出版社2002，1（加）米歇爾.Ｒ.利恩德斯、（美）哈羅德.Ｅ.費(fèi)倫《采購(gòu)與供應(yīng)管理》（第11版）機(jī)械工業(yè)出版社2001，9（美）羅伯特.M.蒙茲卡、羅伯特.J.特倫特、羅伯特.B.漢德菲爾德《采購(gòu)與供應(yīng)鏈管理》（第二版）中信出版社2004，1沈小靜、譚廣魁、唐長(zhǎng)虹《采購(gòu)管理》中國(guó)物資出版社2003，3魏國(guó)辰《采購(gòu)實(shí)際操作技巧》中國(guó)物資出版社2003，3第四節(jié)背景知識(shí)北京物資學(xué)院與采購(gòu)采購(gòu)行業(yè)協(xié)會(huì)與采購(gòu)認(rèn)證ITC的模塊及層次體系ISM的模塊及層次體系CIPS原層次體系M2:Preface:1ITC的體系：范圍：整體供應(yīng)鏈如何明確需求與規(guī)劃供應(yīng)2如何進(jìn)行供應(yīng)市場(chǎng)分析3如何制訂供應(yīng)戰(zhàn)略

4如何評(píng)估與初選供應(yīng)商

5如何獲取與選擇報(bào)價(jià)

6如何準(zhǔn)備合同

8如何管理合同與供應(yīng)商關(guān)系

9如何進(jìn)行國(guó)際物流管理

10如何進(jìn)行庫(kù)存管理

11如何進(jìn)行績(jī)效考評(píng)

12如何進(jìn)行商務(wù)談判

7附加模塊如何認(rèn)請(qǐng)組織環(huán)境

1ISM’s

CertificationProgramsCertifiedPurchasingManager(C.P.M.)Establishedin1974AccreditedPurchasingPractitioner(A.P.P.)Establishedin1996ISM的體系模塊1-采購(gòu)流程(C.P.M./A.P.P.)A:識(shí)別需求B:征商準(zhǔn)備C:供應(yīng)商分析D:合同簽訂、實(shí)施與管理模塊2-供應(yīng)環(huán)境(C.P.M./A.P.P.)A:談判B:信息技術(shù)C:質(zhì)量管理D:內(nèi)部關(guān)系E:外部關(guān)系模塊3–價(jià)值提升戰(zhàn)略(C.P.M.Only)A:資源分析B:供應(yīng)與庫(kù)存管理C:提升價(jià)值的方式D：預(yù)測(cè)與策略模塊4–管理(C.P.M.Only)

A:管理與組織B:人力資源管理CIPS的體系一級(jí)CIPS采購(gòu)與供應(yīng)證書1.《采購(gòu)原理》

2.《選擇合適的供應(yīng)商》

3.《有效的采購(gòu)與供應(yīng)談判》

4.《庫(kù)存管理》

5.《采購(gòu)與供應(yīng)的商業(yè)環(huán)境》

二級(jí)CIPS采購(gòu)與供應(yīng)高級(jí)證書1.《供應(yīng)市場(chǎng)分析》

2.《采購(gòu)戰(zhàn)略導(dǎo)論》

3.《合同與合同管理》

4.《國(guó)際物流》

5.《采購(gòu)與供應(yīng)績(jī)效測(cè)量》

三級(jí)CIPS采購(gòu)與供應(yīng)文憑1.《采購(gòu)環(huán)境》

2.《采購(gòu)與供應(yīng)中的商業(yè)組織與商業(yè)過(guò)程》

3.《采購(gòu)與供應(yīng)中的人力資源管理》

4.《采購(gòu)與供應(yīng)中的商業(yè)分析》

5.《法律與采購(gòu)過(guò)程》

6.《供應(yīng)與物資管理導(dǎo)論》

四級(jí)CIPS采購(gòu)與供應(yīng)高級(jí)文憑核心課程：

1.《戰(zhàn)略和戰(zhàn)略采購(gòu)》

2.《戰(zhàn)術(shù)和運(yùn)營(yíng)》

3.《采購(gòu)與供應(yīng)鏈管理的法律問(wèn)題》

4.《采購(gòu)與供應(yīng)案例研究（雙模塊）》

供應(yīng)鏈管理選修課：

5.《供應(yīng)鏈中的倉(cāng)儲(chǔ)與配送》

6.《商業(yè)關(guān)系》

7.《采購(gòu)與供應(yīng)研究項(xiàng)目（雙模塊）》

選修課：

8.《運(yùn)作管理》

9.《市場(chǎng)營(yíng)銷》

10.《采購(gòu)與供應(yīng)中的項(xiàng)目管理與合同管理》

11.《零售商品管理》

12.《國(guó)際供應(yīng)鏈管理》

2009電子大賽電機(jī)部分培訓(xùn)一、直流電機(jī)（）匯報(bào)人姓名圖4為采用內(nèi)部集成有兩個(gè)橋式電路的專用芯片L298所組成的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。驅(qū)動(dòng)芯片L298是驅(qū)動(dòng)二相和四相步進(jìn)電機(jī)的專用芯片，我們利用它內(nèi)部的橋式電路來(lái)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，這種方法有一系列的優(yōu)點(diǎn)。每一組PWM波用來(lái)控制一個(gè)電機(jī)的速度，而另外兩個(gè)I/O口可以控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，控制比較簡(jiǎn)單，電路也很簡(jiǎn)單，一個(gè)芯片內(nèi)包含有8個(gè)功率管，這樣簡(jiǎn)化了電路的復(fù)雜性，如圖所示IOB10、IOB11控制第一個(gè)電機(jī)的方向，IOB8輸入的PWM控制第一個(gè)電機(jī)的速度；IOB12、IOB13控制第二個(gè)電機(jī)的方向，IOB9輸入的PWM控制第二個(gè)電機(jī)的速度。

）

步進(jìn)電機(jī)是利用電磁鐵的作用原理，將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為線位移或角位移的電機(jī)。每來(lái)一個(gè)電脈沖，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，帶動(dòng)機(jī)械移動(dòng)一小段距離。特點(diǎn):（1）來(lái)一個(gè)脈沖，轉(zhuǎn)一個(gè)步距角。（2）控制脈沖頻率，可控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。（3）改變脈沖順序，可改變轉(zhuǎn)動(dòng)方向。應(yīng)用：由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的這一工作職能正好符合數(shù)字控制系統(tǒng)要求，因此它在數(shù)控機(jī)床、鐘表工業(yè)及自動(dòng)記錄儀等方面都有很廣泛的應(yīng)用二、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及其控制種類：勵(lì)磁式和反應(yīng)式兩種。勵(lì)磁式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子上有勵(lì)磁線圈，依靠電磁轉(zhuǎn)矩工作。反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子上沒(méi)有勵(lì)磁線圈。依靠變化的的磁阻生成磁阻轉(zhuǎn)矩工作。應(yīng)用最廣泛，它有兩相、三相、多相之分。三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的原理結(jié)構(gòu)圖如下：ABCIAIBIC

定子內(nèi)圓周均勻分布著六個(gè)磁極，磁極上有勵(lì)磁繞組，每?jī)蓚€(gè)相對(duì)的繞組組成一相。采用Y連接，轉(zhuǎn)子有四個(gè)齒。定子轉(zhuǎn)子1、步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)2、步進(jìn)電機(jī)的工作原理

由于磁力線總是要通過(guò)磁阻最小的路徑閉合，因此會(huì)在磁力線扭曲時(shí)產(chǎn)生切向力，而形成磁阻轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)?，F(xiàn)以BCIAIBIC的通電順序，使三相繞組輪流通入直流電流，觀察轉(zhuǎn)子的運(yùn)動(dòng)情況。ABCA（1）三相單三拍（FLASH）CA'BB'C'A3412

A相繞組通電，B、C相不通電。氣隙產(chǎn)生以A-A為軸線的磁場(chǎng)，而磁力線總是力圖從磁阻最小的路徑通過(guò)，故電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子受到一個(gè)反應(yīng)轉(zhuǎn)矩，在此轉(zhuǎn)矩的作用下，轉(zhuǎn)子必然轉(zhuǎn)到左圖所示位置：1、3齒與A、A′極對(duì)齊?！叭唷敝溉嗖竭M(jìn)電機(jī)；“單”指每次只能一相繞組通電；“三拍”指通電三次完成一個(gè)通電循環(huán)。CA'BB'C'A3412

同理，B相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子會(huì)轉(zhuǎn)過(guò)30角，2、4齒和B、B′磁極軸線對(duì)齊；當(dāng)C相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過(guò)30角，1、3齒和C′、C磁極軸線對(duì)齊。1C'342CA'BB'ACA'BB'C'A3412

這種工作方式下，三個(gè)繞組依次通電一次為一個(gè)循環(huán)周期，一個(gè)循環(huán)周期包括三個(gè)工作脈沖，所以稱為三相單三拍工作方式。按ABCA……的順序給三相繞組輪流通電，轉(zhuǎn)子便一步一步轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)。每一拍轉(zhuǎn)過(guò)30°(步距角)，每個(gè)通電循環(huán)周期(3拍)磁場(chǎng)在空間旋轉(zhuǎn)了360°而轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)90°(一個(gè)齒距角)。CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A3412

A相通電，轉(zhuǎn)子1、3齒與A、A'對(duì)齊。

A、B相同時(shí)通電，A、A'磁極拉住1、3齒，B、B'磁極拉住2、4齒，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)15，到達(dá)左圖所示位置。按AABBBCC

CA的順序給三相繞組輪流通電。這種方式可以獲得更精確的控制特性。（2）三相六拍（FLASH）CA'BB'C'A3412B相通電，轉(zhuǎn)子2、4齒與B、B′對(duì)齊,又轉(zhuǎn)過(guò)15。3412CA'BB'C'AB、C相同時(shí)通電，C'、C

磁極拉住1、3齒，B、B'磁極拉住2、4齒，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過(guò)15。三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的一個(gè)通電循環(huán)周期如下：AABBBCC

CA，每個(gè)循環(huán)周期分為六拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)15（步距角），一個(gè)通電循環(huán)周期(6拍)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)90(齒距角)。與單三拍相比，六拍驅(qū)動(dòng)方式的步進(jìn)角更小，更適用于需要精確定位的控制系統(tǒng)中。AB通電CA'BB'C'A3412BC通電3412CA'BB'C'ACA通電CA'BB'C'A3412與單三拍方式相似，雙三拍驅(qū)動(dòng)時(shí)每個(gè)通電循環(huán)周期也分為三拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)30(步距角)，一個(gè)通電循環(huán)周期(3拍)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)90(齒距角)。（3）三相雙三拍（FLASH）按ABBCCA的順序給三相繞組輪流通電。每拍有兩相繞組同時(shí)通電。

從以上對(duì)步進(jìn)電機(jī)三種驅(qū)動(dòng)方式的分析可得步距角計(jì)算公式：—步距角Zr

—轉(zhuǎn)子齒數(shù)m—每個(gè)通電循環(huán)周期的拍數(shù)實(shí)用步進(jìn)電機(jī)的步距角多為3和1.5。為了獲得小步距角，電機(jī)的定子、轉(zhuǎn)子都做成多齒的。相數(shù)：產(chǎn)生不同對(duì)極N、S磁場(chǎng)的激磁線圈對(duì)數(shù)。常用m表示。拍數(shù)：完成一個(gè)磁場(chǎng)周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用n表示，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機(jī)為例，有四相四拍運(yùn)行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍運(yùn)行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：對(duì)應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角位移用θ表示。θ=360度/（轉(zhuǎn)子齒數(shù)*運(yùn)行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為50齒電機(jī)為例。四拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/（50*4）=1.8度（俗稱整步），八拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/（50*8）=0.9度（俗稱半步）。3.步進(jìn)電機(jī)的靜態(tài)指標(biāo)術(shù)語(yǔ)定位轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在不通電狀態(tài)下，電機(jī)轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩（由磁場(chǎng)齒形的諧波以及機(jī)械誤差造成的）靜轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在額定靜態(tài)電作用下，電機(jī)不作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)軸的鎖定力矩。此力矩是衡量電機(jī)體積（幾何尺寸）的標(biāo)準(zhǔn)，與驅(qū)動(dòng)電壓及驅(qū)動(dòng)電源等無(wú)關(guān)。雖然靜轉(zhuǎn)矩與電磁激磁安匝數(shù)成正比，與定齒轉(zhuǎn)子間的氣隙有關(guān)，但過(guò)分采用減小氣隙，增加激磁安匝來(lái)提高靜力矩是不可取的，這樣會(huì)造成電機(jī)的發(fā)熱及機(jī)械噪音。1)步距角精度

步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角的實(shí)際值與理論值的誤差。用百分比表示：誤差/步距角*100%。不同運(yùn)行拍數(shù)其值不同，四拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在5%之內(nèi)，八拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在15%以內(nèi)。2)失步

電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。稱之為失步。3)失調(diào)角

轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)是不能解決的。4)最大空載起動(dòng)頻率

4.步進(jìn)電機(jī)動(dòng)態(tài)指標(biāo)及術(shù)語(yǔ)電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式、電壓及額定電流下，在不加負(fù)載的情況下，能夠直接起動(dòng)的最大頻率。5)最大空載的運(yùn)行頻率

電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式，電壓及額定電流下，電機(jī)不帶負(fù)載的最高轉(zhuǎn)速頻率。6)運(yùn)行矩頻特性

電機(jī)在某種測(cè)試條件下測(cè)得運(yùn)行中輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線稱為運(yùn)行矩頻特性，這是電機(jī)諸多動(dòng)態(tài)曲線中最重要的，也是電機(jī)選擇的根本依據(jù)。如圖2所示：圖2力矩與頻率曲線圖環(huán)形分配器、功率放大器以及其它控制線路組合構(gòu)成步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其方框圖如圖4，在下一節(jié)的方案選擇時(shí)，也是按照驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)來(lái)進(jìn)行。5.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖4步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖基本原理作用如下：

(1)控制換相順序

通電換相這一過(guò)程稱為脈沖分配。例如：三相步進(jìn)電機(jī)的三拍工作方式，其各相通電順序?yàn)锳-B-C,通電控制脈沖必須嚴(yán)格按照這一順序分別控制A,B,C相的通斷。

(2)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向

如果給定工作方式正序換相通電，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，如果按反序通電換相，則電機(jī)就反轉(zhuǎn)。

(3)控制步進(jìn)電機(jī)的速度

如果給步進(jìn)電機(jī)發(fā)一個(gè)控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個(gè)脈沖，它會(huì)再轉(zhuǎn)一步。兩個(gè)脈沖的間隔越短，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)得越快。調(diào)整單片機(jī)發(fā)出的脈沖頻率，就可以對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。

主要元件：恒壓恒流橋式2A驅(qū)動(dòng)芯片L298N、光電耦合器TLP521-4

工作電壓方式：直流

工作電壓：信號(hào)端4~6V、控制端5~36V

調(diào)速方式：直流電動(dòng)機(jī)采用PWM信號(hào)平滑調(diào)速。

特點(diǎn)：

1、可實(shí)現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)及調(diào)速。

2、啟動(dòng)性能好，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大。3、工作電壓可達(dá)到36V，4A。

4、可同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流電機(jī)。

5、適合應(yīng)用于機(jī)器人設(shè)計(jì)及智能小車的設(shè)計(jì)中。

實(shí)例一：用L298驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流減速電機(jī)的電路。引腳A，B可用于PWM控制。如果機(jī)器人項(xiàng)目只要求直行前進(jìn)，則可將IN1，IN2和IN3，IN4兩對(duì)引腳分別接高電平和低電平，僅用單片機(jī)的兩個(gè)端口給出PWM信號(hào)控制A，B即可實(shí)現(xiàn)直行、轉(zhuǎn)彎、加減速等動(dòng)作。

實(shí)例二：用L298實(shí)現(xiàn)二相步進(jìn)電機(jī)控制。將IN1，IN2和IN3，IN4兩對(duì)引腳分別接入單片機(jī)的某個(gè)端口，輸出連續(xù)的脈沖信號(hào)。信號(hào)的快慢決定了電機(jī)的轉(zhuǎn)速。改變繞組脈沖信號(hào)的順序即可實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)。圖13L298驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)伺服電動(dòng)機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。其功能是將輸入的電壓控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為軸上輸出的角位移和角速度，驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電動(dòng)機(jī)可控性好，反應(yīng)迅速。是自動(dòng)控制系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備中常用的執(zhí)行元件。伺服電動(dòng)機(jī)可分為兩類：交流伺服電動(dòng)機(jī)和直流伺服電動(dòng)機(jī)三、伺服電動(dòng)機(jī)及其控制1、交流伺服電動(dòng)機(jī)

交流伺服電動(dòng)機(jī)就是一臺(tái)兩相交流異步電機(jī)。它的定子上裝有空間互差90的兩個(gè)繞組：勵(lì)磁繞組和控制繞組，其結(jié)構(gòu)如圖所示。勵(lì)磁繞組控制繞組杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)定子交流伺服電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)圖~Uf~UcC其旋轉(zhuǎn)速度n為:n=60f(1-s)/p=n0(1-s)f:交流電源頻率(HZ)p:為磁級(jí)對(duì)數(shù)n0:電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速(r/min),

n0=60f/ps:轉(zhuǎn)差率,s=(n0-n)/n0圖5—21.基本工作原理:交流伺服電動(dòng)機(jī)以單相異步電動(dòng)機(jī)原理為基礎(chǔ)，從圖5—2可以看出，勵(lì)磁繞組WF接到電壓為Uf的交流電網(wǎng)上，控制繞組WC接到控制電壓Uc上，當(dāng)有控制信號(hào)輸入時(shí)，兩相繞組便產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。該磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)子中的感應(yīng)電流相互作用產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)子跟著旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)以一定的轉(zhuǎn)差率轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái).放大器檢測(cè)元件控制信號(hào)+–+–控制繞組勵(lì)磁繞組+++–––11(b)相量圖交流伺服電動(dòng)機(jī)的接線圖和相量圖(a）接線圖交流伺服電動(dòng)機(jī)的接線圖和相量圖放大器檢測(cè)元件控制信號(hào)+–+–控制繞組勵(lì)磁繞組+++–––1勵(lì)磁繞組串聯(lián)電容C,是為了產(chǎn)生兩相旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。適當(dāng)選擇電容的大小，可使通入兩個(gè)繞組的電流相位差接近90,從而產(chǎn)生所需的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)?？刂齐妷号c電源電壓頻率相同，相位相同或反相。勵(lì)磁繞組固定接在電源上，當(dāng)控制電壓為零時(shí)，電機(jī)無(wú)起動(dòng)轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)子不轉(zhuǎn)。放大器檢測(cè)元件控制信號(hào)+–+–控制繞組勵(lì)磁繞組+++–––1

若有控制電壓加在控制繞組上，且勵(lì)磁電流和控制繞組電流不同相、相位相差90度、幅值相等i1=Ikmsinωti2=Ikmsin(ωt-90)Bk=BmsinωtBj=Bmsin(ωt-90)因此便產(chǎn)生兩相旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。在旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的作用下，轉(zhuǎn)子便轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)。交流伺服電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)：不僅要求它在靜止?fàn)顟B(tài)下，能服從控制信號(hào)的命令而轉(zhuǎn)動(dòng)，而且要求在電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)如果控制電壓變?yōu)榱?，電?dòng)機(jī)立即停轉(zhuǎn)。如果交流伺服電動(dòng)機(jī)的參數(shù)選擇和一般單相異步電動(dòng)機(jī)相似，電動(dòng)機(jī)一經(jīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，即使控制等于零，電動(dòng)機(jī)仍繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)機(jī)失去控制，這種現(xiàn)象稱為“自轉(zhuǎn)”。什么是“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象？2.消除自轉(zhuǎn)現(xiàn)象的措施由三相異步電動(dòng)機(jī)的特性可知，轉(zhuǎn)子電阻值對(duì)電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性有較大的影響，如圖5—4所示。當(dāng)轉(zhuǎn)子阻值增大到一定程度，例如圖中r23時(shí)，最大轉(zhuǎn)矩可出現(xiàn)在s=l附近。為此目的，把伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻r2設(shè)計(jì)得很大，使電動(dòng)機(jī)在失去控制信號(hào)單相運(yùn)行時(shí)，正轉(zhuǎn)矩或負(fù)轉(zhuǎn)矩的最大值均出現(xiàn)在Sm>1的地方，這樣可得出圖5—5所示的機(jī)械特性曲線。

圖5—5中曲線l為有控制電壓時(shí)伺服電機(jī)的機(jī)械特性曲線，曲線T+和T-為去掉控制電壓后，脈動(dòng)磁場(chǎng)分解為正、反兩個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)對(duì)應(yīng)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩曲線。曲線T為去掉控制電壓后單相供電時(shí)的合成轉(zhuǎn)矩曲線。從圖中可看出，它與異步電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性曲線不同，是在第二和第四象限內(nèi)。當(dāng)轉(zhuǎn)速n為正時(shí)，電磁轉(zhuǎn)矩T為負(fù)，當(dāng)n為負(fù)時(shí)，T為正，即去掉控制電壓后，單相供電時(shí)的電磁轉(zhuǎn)矩的方向總是與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)向相反，所以，是一個(gè)制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。由于制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的存在，可使轉(zhuǎn)子迅速停止轉(zhuǎn)動(dòng)，從而避免“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象。電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)所需要的時(shí)間，比兩相電壓Uf和Uc同時(shí)取消、單靠摩擦等制動(dòng)方法所需的時(shí)間要短得多。這正是兩相交流伺服電動(dòng)機(jī)在工作時(shí)，勵(lì)磁繞組始終接在電源上的原因。增大伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子阻值r2，既有利于消除“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象，同時(shí)還使穩(wěn)定運(yùn)行段加寬、啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩增大。目前通常采用高電阻材料制成的鼠籠導(dǎo)條，杯形

轉(zhuǎn)子的壁很薄，一般只有O．2～0．8mm，因而轉(zhuǎn)子阻值較大，且慣量較小。

圖5—6所示為幅值控制的一種接線圖，從圖中看出，兩相繞組接于同一單相電源，適當(dāng)選擇電容C，使Uf與Uc相角相差90度，改變電阻Ｒ的大小，即改變控制電壓Uc的大小，可以得到圖5—7所示的不同控制電壓下的機(jī)械特性

3.控制特性。兩相交流伺服電動(dòng)機(jī)的控制方法有三種：①幅值控制；②相位控制；⑧幅值～相位控制。機(jī)電一體化系統(tǒng)中應(yīng)用幅值控制的較多，下面只討論幅值控制法。