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機(jī)器人技術(shù)及空間應(yīng)用第七章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)■機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是把機(jī)器人相對(duì)于固定參考系的運(yùn)動(dòng)作為時(shí)間的函數(shù)進(jìn)行分析研究,而不考慮引起這些運(yùn)動(dòng)的力和力矩■將機(jī)器人的空間位移解析地表示為時(shí)間的函數(shù),特別是研究機(jī)器人關(guān)節(jié)變量空間和機(jī)器人末端執(zhí)行器位置和姿態(tài)之間的關(guān)系■本章將討論機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)幾個(gè)具有實(shí)際意義的基本問題。971機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)所討論的問題5711研究的對(duì)象機(jī)器人從機(jī)構(gòu)形式上分為兩種,—種是關(guān)節(jié)式串聯(lián)機(jī)器人,另外—種是并聯(lián)機(jī)器人PUMA560FanucHexapod■這兩種機(jī)器人有所不同:串聯(lián)機(jī)器人:工作空間大,靈活,剛度差,負(fù)載小,誤差累積并放大。并聯(lián)機(jī)器人:剛性好,負(fù)載大,誤差不積累,工作空間小,姿態(tài)范圍不大?！け菊轮v解以串聯(lián)機(jī)器人為主。§7.1.2運(yùn)動(dòng)學(xué)研究的問題Whereismyhand?運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題DirectkinematicsHEREIHowdoiputmyhandhere?y運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題InverseKinematics.Choosetheseangles研究的兩類問題運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題-已知桿件幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)角矢量,求操作機(jī)未端執(zhí)行器相對(duì)于固定參考作標(biāo)的位置和姿態(tài)(齊次變換問題)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題-已知操作機(jī)杄件的幾何參數(shù),給定操作機(jī)末端執(zhí)行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系的期望位置和姿態(tài)(位置)操作機(jī)能否使其末端執(zhí)行器達(dá)到這個(gè)預(yù)期的位姿?如能達(dá)到,那么操作機(jī)有幾種不同形態(tài)可以滿足同樣的條件?桿件參數(shù)關(guān)節(jié)

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