多旋翼無(wú)人機(jī)的組裝課件

目錄第一節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)組裝概述第二節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架系統(tǒng)的組裝第三節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝第四節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的組裝第五節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)遙控裝置的組裝第六節(jié)無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝第七節(jié)云臺(tái)的組裝目錄第一節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)組裝概述第二節(jié)多旋翼無(wú)人1-機(jī)身；2-主旋翼；3-尾旋翼；4-操縱系統(tǒng)；5-動(dòng)力系統(tǒng)；6-起落架圖8-1無(wú)人直升機(jī)的基本構(gòu)造一、多旋翼無(wú)人機(jī)組裝概述1.多旋翼無(wú)人機(jī)的組成多旋翼無(wú)人機(jī)一般由機(jī)架、動(dòng)力系統(tǒng)、飛控系統(tǒng)、遙控裝置和任務(wù)載荷等模塊組成。如圖所示，為多旋翼無(wú)人機(jī)組成結(jié)構(gòu)框圖。多旋翼無(wú)人機(jī)組成結(jié)構(gòu)框圖1-機(jī)身；2-主旋翼；3-尾旋翼；4-操縱系統(tǒng)；5-動(dòng)力系統(tǒng)一、無(wú)人直升機(jī)裝調(diào)概述1、機(jī)架機(jī)架，指多旋翼無(wú)人機(jī)的機(jī)身，是多旋翼無(wú)人機(jī)其他結(jié)構(gòu)的安裝基礎(chǔ)，起承載作用。根據(jù)旋翼軸數(shù)的不同，可分為三軸、四軸、六軸、八軸甚至是十八軸等。而根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)個(gè)數(shù)分有三旋翼、四旋翼、六旋翼、八旋翼甚至十八旋翼等。軸數(shù)和旋翼數(shù)一般情況下是相等的，但也有特殊情況，比如三軸六旋翼。是在三軸每個(gè)軸上下各安裝一個(gè)電機(jī)構(gòu)成六旋翼。2、動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)，是指為無(wú)人機(jī)飛行提供動(dòng)力的系統(tǒng)。目前多旋翼無(wú)人機(jī)采用的動(dòng)力系統(tǒng)一般分為電動(dòng)系統(tǒng)和油動(dòng)系統(tǒng)，在民用和商用領(lǐng)域，多旋翼無(wú)人機(jī)常用的是電動(dòng)系統(tǒng)。電動(dòng)系統(tǒng)一般由電池、電機(jī)、電調(diào)和螺旋槳組成。3、飛控系統(tǒng)無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)是控制無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)的設(shè)備，由傳感器、機(jī)載計(jì)算機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)三大部分組成。飛控中一般集成了高精度的感應(yīng)器元件，包括陀螺儀、加速度計(jì)、角速度計(jì)、氣壓計(jì)、GPS、指南針、控制電路等。

多旋翼無(wú)人機(jī)常用的飛控主要有F3飛控、A2飛控、Naza飛控、A3飛控。1.多旋翼無(wú)人機(jī)的組成一、無(wú)人直升機(jī)裝調(diào)概述1、機(jī)架1.多旋翼無(wú)人機(jī)的組成一、無(wú)人直升機(jī)裝調(diào)概述4、遙控裝置遙控裝置一般指地面上可以對(duì)無(wú)人機(jī)發(fā)出指令以及接受無(wú)人機(jī)傳回信息的設(shè)備，它的硬件可以是一個(gè)遙控器，也可以是一部手機(jī)，或一臺(tái)筆記本電腦。在多旋翼無(wú)人機(jī)的應(yīng)用中，遙控器是最常見的的一種遙控裝置。遙控器集成了數(shù)傳電臺(tái)，通過(guò)控制搖桿的舵量向無(wú)人機(jī)發(fā)出控制信號(hào)，以此實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的控制。遙控器分美國(guó)手和日本手，區(qū)別在于一個(gè)是左手油門一個(gè)是右手油門。通常遙控器可以控制無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)如俯仰運(yùn)動(dòng)、滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、偏航運(yùn)動(dòng)和控制油門增減無(wú)人機(jī)飛行動(dòng)力。5、任務(wù)載荷任務(wù)載荷，是指裝備到無(wú)人機(jī)上用以實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)飛行所要完成的特定任務(wù)的設(shè)備、儀器和分系統(tǒng)，統(tǒng)稱為無(wú)人機(jī)的任務(wù)載荷。無(wú)人機(jī)系統(tǒng)升空?qǐng)?zhí)行任務(wù)，通常需要搭載任務(wù)載荷。任務(wù)載荷一般與偵察、武器投射、通信、遙感或貨物有關(guān)。無(wú)人機(jī)的設(shè)計(jì)通常圍繞所應(yīng)用的任務(wù)載荷進(jìn)行。常用的任務(wù)載荷有圖傳及云臺(tái)：（1）圖傳，是指無(wú)線圖像傳輸，提供機(jī)載設(shè)備的無(wú)線圖像系統(tǒng)的數(shù)據(jù)鏈路通道，負(fù)責(zé)記載圖像采集數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)無(wú)損/有損地傳輸?shù)降孛娼邮赵O(shè)備上，供實(shí)時(shí)觀察和存儲(chǔ)，以及圖像分析等后續(xù)工作。（2）云臺(tái)，是指安裝、固定攝像機(jī)的支撐設(shè)備，主要的作用是防止拍攝畫面抖以及控制云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)角度改變拍攝角度。1.多旋翼無(wú)人機(jī)的組成一、無(wú)人直升機(jī)裝調(diào)概述4、遙控裝置1.多旋翼無(wú)人機(jī)的組成一、無(wú)人直升機(jī)裝調(diào)概述1-機(jī)架；2-電機(jī)；3-GPS；4-螺旋槳；5-飛控；6-接收機(jī)；7-電調(diào)；8-圖傳；9-分電板；10-云臺(tái)相機(jī)；11-電池；12-遙控器多旋翼無(wú)人機(jī)硬件清單1.多旋翼無(wú)人機(jī)的組成一、無(wú)人直升機(jī)裝調(diào)概述1-機(jī)架；2-電機(jī)；3-GPS；4-螺一、無(wú)人直升機(jī)裝調(diào)概述多旋翼無(wú)人機(jī)組裝步驟2.組裝步驟組裝步驟

多旋翼無(wú)人機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，組裝的過(guò)程有很多相似性，建議一般的組裝步驟為：機(jī)架的組裝動(dòng)力系統(tǒng)的組裝飛控系統(tǒng)的組裝遙控裝置的組裝和任務(wù)載荷的組裝等

在不影響飛行性能的前提下，部分組裝順序可適當(dāng)調(diào)整，不同的多旋翼無(wú)人機(jī)產(chǎn)品，其組裝步驟可能會(huì)要求兩個(gè)或兩個(gè)以上的系統(tǒng)并行組裝。一、無(wú)人直升機(jī)裝調(diào)概述多旋翼無(wú)人機(jī)組裝步驟2.組裝步驟組裝步目錄第一節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)組裝概述第二節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架系統(tǒng)的組裝第三節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝第四節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的組裝第五節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)遙控裝置的組裝第六節(jié)無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝第七節(jié)云臺(tái)的組裝目錄第一節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)組裝概述第二節(jié)多旋翼無(wú)人二、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架系統(tǒng)的組裝

機(jī)架，通常由機(jī)臂、中心板和腳架等部分組成。1、旋翼軸數(shù)

按旋翼軸數(shù)分類一般分為四旋翼無(wú)人機(jī)、六旋翼無(wú)人機(jī)和八旋翼無(wú)人機(jī)等。按旋翼軸數(shù)分類1.機(jī)架簡(jiǎn)介二、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架系統(tǒng)的組裝機(jī)架，通常由機(jī)二、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架系統(tǒng)的組裝2、機(jī)架軸距軸距是指機(jī)架對(duì)角線兩個(gè)電機(jī)或者槳葉中心的距離，機(jī)架按軸距一般分為180無(wú)人機(jī)、250無(wú)人機(jī)和450無(wú)人機(jī)等。按機(jī)架尺寸分類1.機(jī)架簡(jiǎn)介二、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架系統(tǒng)的組裝2、機(jī)架軸距按機(jī)架尺寸分類1.二、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架系統(tǒng)的組裝3、機(jī)架布局常見的機(jī)架布局有X型、I型、V型、Y型和IY型等。按機(jī)架形狀分類1.機(jī)架簡(jiǎn)介二、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架系統(tǒng)的組裝3、機(jī)架布局按機(jī)架形狀分類1.二、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架系統(tǒng)的組裝4、機(jī)架材質(zhì)按機(jī)架材質(zhì)一般有以下幾種：（1）塑料：比較適合初學(xué)者，價(jià)格便宜。（2）玻璃纖維：相比塑料機(jī)架，玻纖強(qiáng)度高、重量輕、價(jià)格貴，中心板多用玻纖，機(jī)臂多用管型。（3）碳纖維：相比玻纖機(jī)架，強(qiáng)度更高、價(jià)格更貴。（4）鋁合金/鋼：適合自己制作。1.機(jī)架簡(jiǎn)介二、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架系統(tǒng)的組裝4、機(jī)架材質(zhì)1.機(jī)架簡(jiǎn)介二、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架系統(tǒng)的組裝機(jī)架的組裝步驟

以F450多旋翼無(wú)人機(jī)為例，介紹其組裝步驟，機(jī)架的組成如圖。2.機(jī)架的組裝步驟1、注意事項(xiàng)（1）檢查機(jī)架零部件是否缺少。（2）零部件是否有破損、變形。（3）螺絲數(shù)量是否足夠、螺絲長(zhǎng)度是否合適。（4）正常使用符合螺絲規(guī)格的螺絲批，防止螺絲滑絲。（5）焊接時(shí)注意不能有虛焊，防止在飛行過(guò)程中因?yàn)槎秳?dòng)而導(dǎo)致接口松動(dòng)。（6）上螺絲時(shí)按照對(duì)角線原則擰螺絲，待所有螺絲上完再擰緊。（7）同顏色機(jī)臂裝在同一側(cè)，方便飛行時(shí)辨認(rèn)機(jī)頭方向。F450機(jī)架二、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架系統(tǒng)的組裝機(jī)架的組裝步驟2.機(jī)架的組裝步二、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架系統(tǒng)的組裝2、組裝步驟（1）將電調(diào)的輸入端兩根電源線分別焊接到中心板（分電板）的正極（紅線）和負(fù)極（黑線）上，如左圖。（2）焊接動(dòng)力電源線，如圖。電調(diào)、動(dòng)力電源焊接2.機(jī)架的組裝步驟二、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架系統(tǒng)的組裝2、組裝步驟電調(diào)、動(dòng)力電源焊接二、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架系統(tǒng)的組裝（3）使用萬(wàn)用表檢查電路是否聯(lián)通。（4）按照順序把四個(gè)機(jī)臂安裝在中心板上，同色機(jī)臂在同一側(cè)。如圖所示。（5）安裝云臺(tái)腳架。如下圖。安裝機(jī)架、云臺(tái)腳架2.機(jī)架的組裝步驟二、多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架系統(tǒng)的組裝（3）使用萬(wàn)用表檢查電路是否聯(lián)目錄第一節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)組裝概述第二節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架系統(tǒng)的組裝第三節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝第四節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的組裝第五節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)遙控裝置的組裝第六節(jié)無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝第七節(jié)云臺(tái)的組裝目錄第一節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)組裝概述第二節(jié)多旋翼無(wú)人三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝

電動(dòng)無(wú)人機(jī)油動(dòng)無(wú)人機(jī)優(yōu)點(diǎn)1.系統(tǒng)穩(wěn)定性強(qiáng)，可靠性高；2.日常維護(hù)簡(jiǎn)單，易掌握，對(duì)飛行員的操作水平要求低；3.場(chǎng)地適應(yīng)能力強(qiáng)，展開迅速，輕便靈活；4.高原性能優(yōu)越，電動(dòng)機(jī)輸出功率不受含氧量影響；5.電池可充電重復(fù)使用，使用成本低，同時(shí)環(huán)保低碳；6.電動(dòng)無(wú)人機(jī)震動(dòng)小，成像質(zhì)量好1.油動(dòng)無(wú)人機(jī)具有較好的抗風(fēng)能力；2.油動(dòng)無(wú)人機(jī)續(xù)航能力強(qiáng)缺點(diǎn)1.抗風(fēng)力弱(最高可抗5級(jí)風(fēng))；2.續(xù)航能力弱(基于現(xiàn)有電池的能量密度，電動(dòng)無(wú)人機(jī)的續(xù)航能力較弱)1.油動(dòng)無(wú)人機(jī)使用復(fù)雜，不易掌握，對(duì)飛行員的操作水平要求高；2.穩(wěn)定性差(現(xiàn)有民用無(wú)人機(jī)大多采用航模發(fā)動(dòng)機(jī)，發(fā)動(dòng)機(jī)穩(wěn)定性差，工藝復(fù)雜；3.環(huán)境場(chǎng)地適應(yīng)能力差，高原性能不足；4.震動(dòng)大（發(fā)動(dòng)機(jī)震動(dòng)較大，影響成像質(zhì)量，容易對(duì)傳感器造成損傷)；5.危險(xiǎn)性大(油動(dòng)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)較重，危害大）電動(dòng)無(wú)人機(jī)與油動(dòng)無(wú)人機(jī)特點(diǎn)比較電動(dòng)系統(tǒng)和油動(dòng)系統(tǒng)的多旋翼無(wú)人機(jī)各具特點(diǎn)，應(yīng)用場(chǎng)合和性能特性也有區(qū)別，兩者的特點(diǎn)如下：三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝

電動(dòng)無(wú)人機(jī)油動(dòng)無(wú)人機(jī)優(yōu)點(diǎn)1.三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝電池的截止電壓（單位：V）1.電動(dòng)系統(tǒng)電動(dòng)系統(tǒng)是將化學(xué)能轉(zhuǎn)化為電能再轉(zhuǎn)化為機(jī)械能為無(wú)人機(jī)飛行提供動(dòng)力的系統(tǒng)，一般由電池、電調(diào)、電機(jī)和螺旋槳組成。1、電池1）標(biāo)稱電壓電池的電壓是用伏特（V）來(lái)表示的。標(biāo)稱電壓是廠家按照國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)示的電壓，實(shí)際使用時(shí)電池的電壓是不斷變化的。一般說(shuō)一組或一個(gè)電池的電壓都是標(biāo)稱電壓，比如鋰聚合物電池，標(biāo)稱電壓一般為3.7V，但使用中的實(shí)際電壓往是高于或低于這個(gè)標(biāo)稱電壓的，鋰聚合物單塊電芯電池正常使用的最低電壓是2.7V，最高是4.2V，不同種類電池的截止電壓電池種類放電最低截止電壓充電最高截止電壓鋰離子2.74.2鋰聚合物2.74.2鋰錳2.74.2鋰鐵2.73.6鎳氫0.81.5三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝電池的截止電壓（單位：V）1.三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝2）電池容量

電池的容量是用毫安·時(shí)(mA·h)來(lái)表示的。它的意思是電池在1h內(nèi)可以放出或充入的電流量。

例如，1000mA·h就是這個(gè)電池能保持1000mA(1A)放電1h。但是電池的放電并非是線性的，所以不能說(shuō)這個(gè)電池在500mA時(shí)能維持2h。不過(guò)電池的小電流放電時(shí)間總是大于大電流放電時(shí)間的，所以可以近似算出電池在其他電流情況下的放電時(shí)間。

某些廠家生產(chǎn)的電池標(biāo)稱電量往往高于它的實(shí)際電量。3）充/放電倍率

（1）放電倍率：電池的放電能力是以倍數(shù)，即放電倍率(C)來(lái)表示的，即按照電池的標(biāo)準(zhǔn)容量可達(dá)到的最大放電電流。

此外，放電電流不但和C有關(guān)，還和容量相關(guān)，因此C小的電池有可能比C大的放電電流還要大。不論何種電池，放電倍率越大，壽命越短。

（2）充電倍率：一般用于充電時(shí)限制最大充電電流，以免充電電流過(guò)大損害電池使用壽命，計(jì)算方法與放電電流相同、也用倍數(shù)(C)來(lái)表示。

C的倒數(shù)是電池放完電所用的時(shí)間，單位為h。

不能用低C的電池大電流充放電，這樣會(huì)使電池迅速損壞，甚至自燃。1.電動(dòng)系統(tǒng)三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝2）電池容量1.三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝4）串聯(lián)并聯(lián)數(shù)

經(jīng)常用“XSXP”表示多少電芯并聯(lián)或串聯(lián)的情況。XS（serice，串聯(lián)）代表電池組中串聯(lián)電池的個(gè)數(shù)，所以3S代表內(nèi)有3個(gè)電芯串聯(lián)。XP（parallel，并聯(lián)）代表并聯(lián)電池的個(gè)數(shù)。因此，2100mA·h電芯名為3S4P的電池組共有12個(gè)電芯。5）循環(huán)壽命

電池的循環(huán)壽命一般指充滿并放光一次電，即充電周期的循環(huán)數(shù)。

鋰電池的壽命一般為300～500個(gè)充電周期。6）電池使用注意事項(xiàng)

（1）禁止反向充電。

（2）新的鋰電池組充電之前，應(yīng)逐個(gè)檢查電芯的電壓。

（3）盡量減少快速充電的次數(shù)。

（4）必須等鋰電池完全冷卻后才能充電，否則會(huì)嚴(yán)重?fù)p壞電池；剛用過(guò)的鋰電池會(huì)有余溫，即使表而已完全冷卻，內(nèi)部依然有一定余溫。因此，應(yīng)至少靜置鋰電池40分鐘以上再充電。

（5）考慮安全，充電時(shí)盡量使用防爆袋。

（6）切勿充電時(shí)無(wú)人看守。1.電動(dòng)系統(tǒng)三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝4）串聯(lián)并聯(lián)數(shù)1三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝6）電池使用注意事項(xiàng)（7）放在阻燃材料上充電，著火時(shí)可以避免其他物體燃燒，減少損失。（8）放電電流不得超過(guò)說(shuō)明書規(guī)定的最大放電電流。（9）充電電流不得超過(guò)說(shuō)明書規(guī)定的最大化充電電流。（10）充電電壓不得超過(guò)規(guī)定的限制電壓，通常4.2V為每個(gè)電芯充電電壓的上限。（11）充電溫度：電池必須在產(chǎn)品說(shuō)明規(guī)定的環(huán)境溫度在范圍內(nèi)進(jìn)行充電，否則電池易受損壞。當(dāng)發(fā)現(xiàn)電池表面溫度異常（超過(guò)50℃）時(shí)，應(yīng)立即停止充電。（12）放電溫度：電池必須在說(shuō)明書規(guī)定的工作溫度范圍內(nèi)放電。（13）過(guò)放電：鋰電池電壓低于2.75V就屬于過(guò)度放電。（14）如果不需供電，一定要斷開電調(diào)上的插頭，以免電池發(fā)生漏電情況。（15）要想發(fā)揮鋰電池的最大效能，就要經(jīng)常使用它，讓電池內(nèi)的電子始終處于流動(dòng)狀態(tài)。鋰電池深度放電的程度越小，使用的時(shí)間越長(zhǎng)，如果有可能，應(yīng)盡量避免完全充放電。1.電動(dòng)系統(tǒng)三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝6）電池使用注意事項(xiàng)1.電動(dòng)三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝7）貯存

電池應(yīng)放置在陰涼的環(huán)境下貯存，長(zhǎng)期存放電池（超過(guò)3個(gè)月）時(shí)，建議置于溫度為10～25℃且無(wú)腐蝕性氣體的環(huán)境中。電池在長(zhǎng)期貯存過(guò)程中，應(yīng)每3個(gè)月充放電一次以保持電池活性，并保證每個(gè)電芯電壓在3.7～3.9V范圍內(nèi)。8）選用原則

（1）電池輸出電流一定要大于電動(dòng)機(jī)的最大電流。

（2）電動(dòng)機(jī)工作電壓由電調(diào)決定，而電調(diào)電壓由電池輸出決定，所以電池的電壓要等于或小于電動(dòng)機(jī)的最大電壓。

（3）電池電壓不能超過(guò)電調(diào)最高承載電壓。

（4）電池的放電電流達(dá)不到電調(diào)的電流時(shí)，電調(diào)就發(fā)揮不了最高性能，而且電池會(huì)發(fā)熱，產(chǎn)生爆炸，所以一般要求電池的持續(xù)輸出電流大于電調(diào)的最大持續(xù)輸出電流。

（5）電池容量與無(wú)人機(jī)續(xù)航能力密切相關(guān)，電池容量越大，續(xù)航能力越強(qiáng)。9）電池與機(jī)架常用搭配機(jī)型常用電池配制QAV1803S1300mAh25C/45CQAV2503S2200mAh25C/45CF3303S2600mAh25C/45CF4503S3300mAh25C/45C1.電動(dòng)系統(tǒng)三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝7）貯存機(jī)型常用三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝2、電機(jī)1）無(wú)刷電機(jī)工作原理無(wú)刷電動(dòng)機(jī)在電磁結(jié)構(gòu)上與有刷直流電動(dòng)機(jī)一樣，但其電樞繞組放在定子上，轉(zhuǎn)子上安裝永磁鐵。電動(dòng)機(jī)的電樞繞組一般采用多相形式，經(jīng)由驅(qū)動(dòng)器接到直流電源上，定子采用電子換向代替有刷電動(dòng)機(jī)的電刷和機(jī)械換向器，依靠改變輸入到無(wú)刷電動(dòng)機(jī)定子線圈上的電流頻率和波形，在繞組線圈周圍形成一個(gè)繞電動(dòng)機(jī)幾何軸心旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)，這個(gè)磁場(chǎng)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子上的永磁鐵轉(zhuǎn)動(dòng)，和轉(zhuǎn)子磁極主磁場(chǎng)相互作用產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩使電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)。2）無(wú)刷電動(dòng)機(jī)參數(shù)某無(wú)刷電動(dòng)機(jī)X2212為例參數(shù)

。1.電動(dòng)系統(tǒng)三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝2、電機(jī)1.電動(dòng)系統(tǒng)三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝朗宇無(wú)刷電動(dòng)機(jī)X2212參數(shù)參數(shù)名稱KV980KV1250KV1400KV2450定子外徑/mm22222222

定子厚度/mm12121212定子槽數(shù)12121212定（轉(zhuǎn)）子級(jí)數(shù)14141410電動(dòng)機(jī)型號(hào)980125014002450空載電流/A0.30.60.91.6電動(dòng)機(jī)電阻/mΩ133796532最大連續(xù)電流/（A/s）15/3025/1028/1540/30最大連續(xù)功率/W300390365450質(zhì)量（含長(zhǎng)線）/g58.5585957轉(zhuǎn)子直徑/mm27.527.527.527.5出軸直徑/mm3.1753.1753.1753.175電動(dòng)機(jī)長(zhǎng)度/mm30303030電動(dòng)機(jī)含軸長(zhǎng)度/mm32323232最大電池節(jié)數(shù)2～42～42～42～3建議使用電調(diào)規(guī)格/A20303040推薦螺旋槳規(guī)格APC8038，APC9047，APC1047，GWS8043，APC8038APC8060，APC9047，APC9045，APC9060APC9047，APC9045，APC8060，APC8038，APC7062AOC6040適用多旋翼飛行器的質(zhì)量/g300(3S1038/1047，4S8038/8043/8045/9047)--尾推特技機(jī)550（3S6040)1.電動(dòng)系統(tǒng)三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝朗宇無(wú)刷電動(dòng)機(jī)X2212參數(shù)參三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝3）選用原則

電機(jī)與機(jī)架常用配制見下表。3、電子調(diào)速器

電子調(diào)速器，簡(jiǎn)稱電調(diào)是控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)速器，必須與電動(dòng)機(jī)相匹配。1）電調(diào)的作用無(wú)人機(jī)用電調(diào)具有以下作用：

（1）電調(diào)最基本的功能就是通過(guò)飛控板給定PWM信號(hào)進(jìn)行電動(dòng)機(jī)調(diào)速。

（2）電調(diào)為遙控接收機(jī)上其他通道的舵機(jī)供電。

（3）電調(diào)為飛控供電。

（4）充當(dāng)換相器的角色，因?yàn)闊o(wú)刷電動(dòng)機(jī)沒(méi)有電刷進(jìn)行換相，所以需要靠電調(diào)進(jìn)行電子換相。

（5）電調(diào)還有一些其他輔助功能，如電池保護(hù)、啟動(dòng)保護(hù)和剎車等。機(jī)架尺寸常用電機(jī)KV值350～450mm1000KV左右250mm2000KV左右180mm3000KV左右電機(jī)與機(jī)架常用配制1.電動(dòng)系統(tǒng)三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝3）選用原則機(jī)架三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝電調(diào)參數(shù)表2）電調(diào)的選擇

常用的電調(diào)品牌有好盈、花牌和銀燕等。某企業(yè)生產(chǎn)的電調(diào)型號(hào)及其參數(shù)如表。型號(hào)持續(xù)工作電流/A瞬時(shí)電流/A適用鋰電節(jié)數(shù)長(zhǎng)×寬×高/mm質(zhì)量/g線性ESC-3A34111×13×40.7N/AESC-7A791-222×12×551A/5VESC-12A12151-322×17×781A/5VESC-20A20252-355×28×7282A/5VESC-25A25302-450×28×12312A/5VESC-30A-?30402-450×28×12342A/5VESC-30A-∥30402-459×28×12363A/5VESC-35A35452-459×28×12383A/5VESC-35A-UBEC35452-459×28×1238開關(guān)模式1.電動(dòng)系統(tǒng)三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝電調(diào)參數(shù)表2）電三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝電調(diào)參數(shù)表ESC-40A40502-558×58×11353A/5VESC-40A-UBEC40502-558×28×1135開關(guān)模式ESC-45A45552-558×28×11353A/5VESC-45A-UBEC45552-558×28×1135開關(guān)模式ESC-50A50652-558×28×15443A/5VESC-50-UBEC50652-558×28×1544開關(guān)模式ESC-60A60802-663×28×18513A/5VESC-60A-UBEC60802-663×28×1851開關(guān)模式ESC-80A801002-663×28×18603A/5VESC-80A-UBEC801002-663×28×1860開關(guān)模式ESC-100A1001203-696×55×21130無(wú)ESC-120A1201503-696×55×21150無(wú)ESC-150A1501803-696×55×21180無(wú)ESC-80A-HV801003-1096×55×21150無(wú)ESC-100A-HV1001203-1096×55×21160無(wú)ESC-120A-HV1201503-1096×55×21180無(wú)1.電動(dòng)系統(tǒng)三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝電調(diào)參數(shù)表ESC-40A405三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝3）選用原則

（1）在選擇電調(diào)之前，應(yīng)比較各品牌電調(diào)的性能參數(shù)和性價(jià)比，選擇最合適的電調(diào)。

（2）電調(diào)和電動(dòng)機(jī)要合理匹配。

（3）電調(diào)的輸出電流必須大于電動(dòng)機(jī)的最大電流。4、螺旋槳1）螺旋槳的分類根據(jù)材質(zhì)的不同，槳葉可以分成注塑類、碳纖槳和木槳。

（1）注塑槳

注塑槳，是指使用塑料等復(fù)合材料制成的槳葉，如下圖所示。三葉槳1.電動(dòng)系統(tǒng)三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝3）選用原則三葉三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝（2）碳纖槳碳纖槳，是指使用碳纖維制成的槳葉，如圖所示。碳纖維是一種與人造絲、合成纖維類似的纖維狀碳材料。由于碳纖維的材料有優(yōu)異的硬度，可制成合適的槳形，因此非常適合技巧性飛行，其效率優(yōu)于木槳，價(jià)格比木槳更貴。

（3）木槳

木槳，是指使用木材制成的槳葉，硬度高、質(zhì)量輕，材料多為櫸木，經(jīng)過(guò)風(fēng)干、打蠟、上漆以后不怕受潮，如圖所示。在航空史中，木槳在早期扮演了非常重要的角色。第一次世界大戰(zhàn)時(shí)期的很多無(wú)人機(jī)都使用的木槳，后來(lái)才逐漸被鐵槳取代。碳纖槳木槳1.電動(dòng)系統(tǒng)三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝（2）碳纖槳碳纖槳木槳1.電動(dòng)三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝2）螺旋槳的參數(shù)性能參數(shù)表電動(dòng)機(jī)槳型號(hào)電壓/V電流/A推力/N轉(zhuǎn)速/（r/min）功率/W效率/（g/w）X2212KV980104711.113.28707100146.55.93114511.117.29605853190.95.029047121174084001325.6X2212KV125090471219980100502284.2990471116.88009370184.84.3390471014.866088601484.46X2212KV1400804076.5410560045.59.0180408.57.2500620061.28.1780401010.860065001085.561.電動(dòng)系統(tǒng)三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝2）螺旋槳的參數(shù)三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝3）選用原則

在不超負(fù)載的情況下，多旋翼無(wú)人機(jī)可以更換很多不同的螺旋槳。同樣可以飛起來(lái)，但是飛行效果和續(xù)航時(shí)間卻是大相徑庭。螺旋槳選得適合，飛行更穩(wěn)，航拍效果、續(xù)航時(shí)間都兼得；選得不好，可能效果就相反。

相同的電動(dòng)機(jī)，不同的KV值，用的螺旋槳也不一樣，每個(gè)電動(dòng)機(jī)都會(huì)有一個(gè)推薦的螺旋槳。相對(duì)來(lái)說(shuō)，螺旋槳配得過(guò)小，不能發(fā)揮最大推力；螺旋槳配得過(guò)大，電動(dòng)機(jī)會(huì)過(guò)熱，會(huì)使電機(jī)退磁，造成電機(jī)性能的永久下降。

選擇螺旋槳時(shí)應(yīng)考慮以下因素。

（1）不同材質(zhì)的螺旋槳，價(jià)格和性能差別較大，根據(jù)實(shí)際需要，選擇最適合的螺旋槳。

（2）螺旋槳的型號(hào)必須與電動(dòng)機(jī)的型號(hào)相匹配，可參考電動(dòng)機(jī)廠家推薦使用的螺旋槳型號(hào)。1.電動(dòng)系統(tǒng)三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝3）選用原則1.三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝2電動(dòng)系統(tǒng)的組裝步驟1、電機(jī)與電調(diào)的連接

（1）電調(diào)的3根輸出線與電機(jī)的3根輸入線焊接。

（2）電調(diào)的2根輸出線與電機(jī)的2根輸入線互換可改變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。

（3）連接焊接處要牢固、可靠，不能有虛焊，防止無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中因?yàn)槎秳?dòng)而導(dǎo)致意外。

（4）線纜長(zhǎng)度適宜，合理布線，保障無(wú)人機(jī)外表美觀。

（5）所有焊接連接處以及銅線裸露的地方都必須套上熱縮管。

（6）為方便替換零部件一般在連接處使用香蕉頭連接。三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝2電動(dòng)系統(tǒng)的組裝步驟1、三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝2電動(dòng)系統(tǒng)的組裝步驟2、電機(jī)的安裝

（1）安裝電機(jī)時(shí)無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向的左上和右下為順時(shí)針（CW）電機(jī)，右上和左下為逆時(shí)針（CCW）電機(jī)。

（2）安裝電機(jī)時(shí)使用的螺絲長(zhǎng)度要合適，螺絲過(guò)長(zhǎng)會(huì)頂?shù)诫姍C(jī)定子導(dǎo)致燒壞電機(jī)，太短不能完全把電機(jī)固定鎖在機(jī)臂上。

（3）保證電機(jī)座與機(jī)臂連接牢固。飛行中電機(jī)座松動(dòng)，造成電機(jī)偏轉(zhuǎn)也是炸機(jī)的重要原因之一。

（4）電機(jī)安裝好后要校正水平，電機(jī)不平會(huì)使多軸無(wú)人機(jī)的穩(wěn)定性大大降低。三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝2電動(dòng)系統(tǒng)的組裝步驟2、電機(jī)三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝2電動(dòng)系統(tǒng)的組裝步驟3、螺旋槳的安裝

（1）螺旋槳一般在飛行前才安裝。

（2）安裝螺旋槳前一定要分清正槳和反槳。螺旋槳如果裝反，起飛時(shí)由于受力不平衡，無(wú)人機(jī)必然會(huì)傾覆。

（3）固定螺旋槳的螺帽一定要鎖緊。飛行中由于電機(jī)的高頻振動(dòng)很容易引起螺絲松動(dòng)造成射槳，射槳不僅肯定會(huì)造成炸機(jī)，也可能會(huì)對(duì)飛手和其他人的生命安全造成威脅。三、多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝2電動(dòng)系統(tǒng)的組裝步驟3、螺旋目錄第一節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)組裝概述第二節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架系統(tǒng)的組裝第三節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝第四節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的組裝第五節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)遙控裝置的組裝第六節(jié)無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝第七節(jié)云臺(tái)的組裝目錄第一節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)組裝概述第二節(jié)多旋翼無(wú)人四、多旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的組裝1.PIXHAWK飛控介紹PIXHAWK飛控介紹PIXHAWK飛控，如圖所示，是一款基于32位ARM芯片的開源飛控，其前身是APM。

最初采用的是分體式的設(shè)計(jì)即PX4，PX4系列可以單獨(dú)使用PX4FMU，但是接線很復(fù)雜，也可以配合輸入輸出接口板PX4IO來(lái)使用，但是因?yàn)闆](méi)有統(tǒng)一的外殼，不好固定。

之后通過(guò)PX4系列的經(jīng)驗(yàn)，廠商簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，把PX4FMU和PX4IO整合到一塊板子上，并加上了骨頭形狀的外殼，優(yōu)化了硬件和走線之后合并成一個(gè)整體形成現(xiàn)在的PIXHAWK。PIXHAWK飛控四、多旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的組裝1.PIXHAWK飛控介紹PI四、多旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的組裝1、飛控組成PIXHAWK飛控的零部件組成，如下圖所示。PIXHAWK飛控零部件1.PIXHAWK飛控介紹1-附帶SD卡的PIXHAWK；2-蜂鳴器；3-安全開關(guān)；4-SD卡USB適配器；5-USB連接線；6-六線制連接線×2；7-電源模塊；8-I2C分配器模塊；9-四接口I2C分配器連接線；10-三線制伺服連接線；11-泡沫雙面黏膠四、多旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的組裝1、飛控組成PIXHAWK飛控四、多旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的組裝2、飛控接口PIXHAWK飛控的接口定義如圖。PIXHAWK飛控正面接口介紹1.PIXHAWK飛控介紹1-輸入/輸出重置按鈕；2-SD卡插槽；3-飛行管理重置按鈕；4-Micro-USB接口PIXHAWK飛控前端面和側(cè)面接口介紹1-接收機(jī)輸入；2-S.BUS輸出；3-主輸出；4-輔助輸出PIXHAWK飛控后端面接口介紹四、多旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的組裝2、飛控接口PIXHAWK飛控四、多旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的組裝2.PIXHAWK飛控的組裝步驟1、減震座安裝減震座的安裝，如左圖所示。（1）把減震球安裝在減震板上。（2）使用3M膠把減震座固定在沉金板重心位置上。2、飛控安裝飛控的安裝，如右圖所示。（1）使用3M膠將飛控固定在減震座上。（2）確保飛控上的飛行方向箭頭指向無(wú)人機(jī)機(jī)頭反向。（3）為方便拆卸不要整個(gè)飛控板都粘上3M膠，一般在飛控的四個(gè)角粘上部分3M膠。減震座和飛控的安裝圖四、多旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的組裝2.PIXHAWK飛控的組裝四、多旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的組裝3、蜂鳴器安裝（1）將蜂鳴器使用3M膠固定在機(jī)臂上。（2）將蜂鳴器的線插到飛控的BUZZER插口上。4、安全開關(guān)安裝（1）將安全開關(guān)固定在機(jī)架上。（2）將安全開關(guān)的線插到飛控SWITCH插口上。蜂鳴器和安全開關(guān)的安裝圖2.PIXHAWK飛控的組裝步驟四、多旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的組裝3、蜂鳴器安裝蜂鳴器和安全開關(guān)四、多旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的組裝5、電調(diào)杜邦線安裝

電調(diào)杜邦線的安裝，如圖所示。

（1）杜邦線按照電機(jī)編號(hào)順序分別插在飛控MAINOUT的對(duì)應(yīng)編號(hào)插口上，電機(jī)編號(hào)如圖所示。

（2）插線時(shí)注意負(fù)極在上，信號(hào)線在下。

（3）布線要合理，不能互相干擾。PIXHAWK飛控電調(diào)杜邦線接線圖2.PIXHAWK飛控的組裝步驟四、多旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的組裝5、電調(diào)杜邦線安裝PIXHAW目錄第一節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)組裝概述第二節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架系統(tǒng)的組裝第三節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝第四節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的組裝第五節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)遙控裝置的組裝第六節(jié)無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝第七節(jié)云臺(tái)的組裝目錄第一節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)組裝概述第二節(jié)多旋翼無(wú)人五、多旋翼無(wú)人機(jī)遙控裝置的組裝1.常見遙控介紹1、常見遙控介紹

遙控器各類繁多，遙控接收也有多種類型，目前的遙控器功能越來(lái)越強(qiáng)大，目前在市面上的遙控器比較常見的有樂(lè)迪、Futaba、睿思凱、天地飛和富斯等。

下面以樂(lè)迪AT9作為例進(jìn)行介紹。樂(lè)迪AT9遙控器，它可遙控直升機(jī)、固定翼、滑翔機(jī)和多旋翼四大類飛行器，通信系統(tǒng)采用抗干擾較強(qiáng)的DSSS（直接序列擴(kuò)頻系統(tǒng)），功能全面且人性化的菜單設(shè)計(jì)對(duì)初學(xué)者與熟練者均適用。

（1）遙控器面板，如圖所示。五、多旋翼無(wú)人機(jī)遙控裝置的組裝1.常見遙控介紹1、常見遙控五、多旋翼無(wú)人機(jī)遙控裝置的組裝遙控器面板圖1.常見遙控介紹五、多旋翼無(wú)人機(jī)遙控裝置的組裝遙控器面板圖1.常見遙控介紹五、多旋翼無(wú)人機(jī)遙控裝置的組裝

（2）接收機(jī)通道定義。接收機(jī)通道定義圖1.常見遙控介紹五、多旋翼無(wú)人機(jī)遙控裝置的組裝（2）接收機(jī)通道五、多旋翼無(wú)人機(jī)遙控裝置的組裝2.遙控裝置的組裝步驟1、接收機(jī)的安裝

（1）使用泡沫雙面膠將接收機(jī)安裝在沉金板或者機(jī)臂上，如圖。

（2）接收機(jī)是由精密的電子部件組成，應(yīng)避免劇烈的震動(dòng)并使其遠(yuǎn)離高溫。為了更好地保護(hù)接收機(jī)，可以使用泡沫或其它吸振材料將其纏繞起來(lái)。將接收機(jī)放在塑料袋中并用橡皮筋將其扎緊是很好的防水方法。如果不小心有水分或燃料進(jìn)入到接收機(jī)，可能會(huì)導(dǎo)致間斷性失控甚至墜毀。接收機(jī)的安裝五、多旋翼無(wú)人機(jī)遙控裝置的組裝2.遙控裝置的組裝步驟1、接五、多旋翼無(wú)人機(jī)遙控裝置的組裝2、接收機(jī)與飛控接線在S.BUS情況下，用一根杜邦線連接接收機(jī)的S.BUS插口，另一端連接飛控的RC插口，如圖所表示。接收機(jī)與飛控的接線圖2.遙控裝置的組裝步驟五、多旋翼無(wú)人機(jī)遙控裝置的組裝2、接收機(jī)與飛控接線接收機(jī)與五、多旋翼無(wú)人機(jī)遙控裝置的組裝3、遙控器電池的安裝

將電池插頭完全插入遙控器插槽至最底部。當(dāng)需要斷開連接時(shí)，不要拉扯電線，而應(yīng)該握住塑料連接頭將其拔下。4、接收機(jī)天線的安裝

（1）一般情況下接收機(jī)的天線比較長(zhǎng)，安裝時(shí)不要折斷或者將其縮進(jìn)去，否則將縮短可控制的范圍，接收機(jī)的天線應(yīng)盡可能的遠(yuǎn)離金屬物，在飛行之前請(qǐng)執(zhí)行飛行范圍檢測(cè)。

（2）盡量保證天線筆直，否則將會(huì)減小控制范圍。

（3）無(wú)人機(jī)上可能會(huì)存在影響信號(hào)發(fā)射的金屬部件，在這種情況下，天線應(yīng)處于無(wú)人機(jī)的兩側(cè)。這樣在任何飛行姿態(tài)下都能保持擁有最佳的信號(hào)狀態(tài)。

（4）天線應(yīng)該盡可能遠(yuǎn)離金屬導(dǎo)體和碳纖維，至少要有半英寸的距離，但不能過(guò)度彎曲。

（5）盡可能保持天線遠(yuǎn)離馬達(dá)、電調(diào)和其他可能的干擾源。5、發(fā)射機(jī)的天線安裝

（1）發(fā)射機(jī)的天線是可調(diào)整的，因此要確保飛行過(guò)程中天線不要直接對(duì)著無(wú)人機(jī)，這可能會(huì)減弱接收機(jī)信號(hào)強(qiáng)度。

（2）保持天線垂直于發(fā)射機(jī)的表面，能使接收機(jī)收到最佳的接收信號(hào)。請(qǐng)根據(jù)握持發(fā)射機(jī)的方式調(diào)整發(fā)射機(jī)的天線。

（3）在飛行過(guò)程中請(qǐng)不要握住天線，這樣會(huì)削弱發(fā)射機(jī)的信號(hào)。2.遙控裝置的組裝步驟五、多旋翼無(wú)人機(jī)遙控裝置的組裝3、遙控器電池的安裝2.遙控目錄第一節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)組裝概述第二節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架系統(tǒng)的組裝第三節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝第四節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的組裝第五節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)遙控裝置的組裝第六節(jié)無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝第七節(jié)云臺(tái)的組裝目錄第一節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)組裝概述第二節(jié)多旋翼無(wú)人六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝1.圖傳介紹圖傳介紹無(wú)線圖像傳輸系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱無(wú)線圖傳，是用作無(wú)線圖像傳輸和視頻實(shí)時(shí)傳輸?shù)脑O(shè)備。無(wú)人機(jī)圖像傳輸系統(tǒng)就是將天空中處于飛行狀態(tài)的無(wú)人機(jī)所拍攝的畫面實(shí)時(shí)穩(wěn)定的發(fā)射給地面無(wú)線圖傳遙控接收設(shè)備。圖像傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性、穩(wěn)定性是關(guān)鍵。其組成部分主要由圖像采集端、發(fā)射端、接收端和顯示端組成，如圖所示，為圖像采集、發(fā)射、地面接收及顯示流程。無(wú)線圖傳六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝1.圖傳介紹圖傳介紹無(wú)線圖傳六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝2.圖傳結(jié)構(gòu)1、圖像采集端

圖像采集端，是指在無(wú)人機(jī)端用來(lái)采集圖像的設(shè)備，如：攝像頭、運(yùn)動(dòng)相機(jī)和單反相機(jī)等，如圖。2、圖像發(fā)射端

圖像發(fā)射端，是指無(wú)線圖像傳輸設(shè)備的發(fā)射設(shè)備，包括發(fā)射器和天線。通常安裝在無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)上，隨無(wú)人機(jī)飛行，配合攝像頭或相機(jī)使用。a）攝像頭b）運(yùn)動(dòng)相機(jī)c）單反相機(jī)圖像采集設(shè)備六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝2.圖傳結(jié)構(gòu)1、圖像采集端a）攝像頭六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝2、圖像發(fā)射端

選配原則：1）圖傳類型選擇

圖傳分模擬圖傳和數(shù)字圖傳，模擬圖傳延遲少、畫質(zhì)清晰度一般，數(shù)字圖傳畫面清晰度高、畫面延遲較大。2）頻道選擇5.8GHz是國(guó)家開放的業(yè)余頻段，目前在5.8G工作的設(shè)備很少，這個(gè)頻段相對(duì)比較純靜，干擾較少。3）頻率的選定

同頻段的圖傳在使用過(guò)程中很容易受到干擾，甚至出現(xiàn)串頻（顯示了別人的畫面），當(dāng)目前頻率有干擾時(shí)可以選擇其他頻率，通常發(fā)射機(jī)都有多種頻率可供選擇。常用的發(fā)射機(jī)有32個(gè)頻道或40個(gè)頻道甚至更多。常見的頻道對(duì)應(yīng)表，如表。2.圖傳結(jié)構(gòu)

CHFRCHCH1CH2CH3CH4CH5CH6CH7CH8FRFR1(A)5865M5845M5825M5805M5785M5765M5745M5725MFR2(A)5733M5752M5771M5790M5809M5828M5847M5866MFR3(A)5705M5685M5665M5645M5885M5905M5925M5945MFR4(A)5740M5760M5780M5880M5820M5840M5860M5880M常用發(fā)射機(jī)頻道六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝2、圖像發(fā)射端2.圖傳結(jié)構(gòu)CH六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝a）小功率發(fā)射機(jī)b）大功率發(fā)射機(jī)4）功率大小

發(fā)射端功率從由幾十毫瓦到幾百毫瓦，功率大的能達(dá)到瓦級(jí)別，有些發(fā)射機(jī)為滿足更多要求，采用功率可調(diào)的形式。通常功率越大傳輸距離越遠(yuǎn)，信號(hào)越穩(wěn)定，但同時(shí)發(fā)熱也更大，耗電量也更大。小功率的發(fā)射機(jī)發(fā)熱少，使用導(dǎo)熱金屬片散熱，如左所示，甚至無(wú)散熱，大功率發(fā)射機(jī)使用導(dǎo)熱金屬加散熱風(fēng)扇散熱，如圖所示。2.圖傳結(jié)構(gòu)六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝a）小功率發(fā)射機(jī)六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝3、圖像接收端

圖像接收端，是指無(wú)線圖像傳輸設(shè)備在地面的接收器，包括接收機(jī)和天線兩部份。通常直接和顯示器連接，以一款常用的接收機(jī)RC832為例進(jìn)行介紹，如圖。RC832接收機(jī)2.圖傳結(jié)構(gòu)六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝3、圖像接收端RC832接收機(jī)2.圖傳六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝選用原則：（1）接收端和發(fā)射端如果不是成套購(gòu)買的需要根據(jù)發(fā)射要求類型購(gòu)買，如模擬發(fā)射機(jī)配模擬接收機(jī)。（2）接收機(jī)通常都帶有多個(gè)頻率可以搜索，常用的接收機(jī)有8個(gè)頻道，傳輸信號(hào)類型一樣的情況下只要頻率一樣就可以接收到圖像信號(hào)，如表所示。（3）有些顯示屏帶接收機(jī)的，可以直接使用。接收機(jī)常用的8個(gè)頻點(diǎn)頻道序號(hào)CH1CH2CH3CH4CH5CH6CH7CH8接收頻率（MHz）57055685566556455885590559255945引腳電平CH101010101CH200110011CH3000011112.圖傳結(jié)構(gòu)六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝選用原則：接收機(jī)常用的8個(gè)頻點(diǎn)頻道序號(hào)六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝4、圖像顯示端

圖像顯示端，是指在地面的顯示器，和接收機(jī)配套使用，通常包括三角架、顯示屏和電池等。根據(jù)傳輸信號(hào)類型選擇顯示屏類型，如模擬信號(hào)和和數(shù)字信號(hào)。選用原則：

（1）根據(jù)使用習(xí)慣選用FPV顯示屏，如左圖所示，或選用視頻眼鏡，如右圖所示。

（2）根據(jù)是否帶接收機(jī)來(lái)選擇是否含接收機(jī)的顯示屏，如果是帶接收機(jī)的顯示屏，還要選擇天線的類型。

（3）根據(jù)信號(hào)類型選擇模擬信號(hào)顯示屏（如，蓮花頭接口，雪花屏）、數(shù)字信號(hào)屏（如，帶HDMI接口）。FPV顯示屏、視頻眼鏡2.圖傳結(jié)構(gòu)六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝4、圖像顯示端FPV顯示屏、視頻眼鏡2六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝5、天線1）全向天線

全向天線，是比較常用的一種形式，在無(wú)線電專業(yè)里常叫鞭狀天線。雖然叫全向天線，其實(shí)還是有局限性的，它就像一個(gè)燈管，它的發(fā)射范圍，垂直放置時(shí)，是在水平方向上向周圍散射，在360度范圍內(nèi)都有均勻的場(chǎng)強(qiáng)分布。

垂直天線，主要針對(duì)水平方向的目標(biāo)，水平天線主要針對(duì)垂直高度上的目標(biāo)，和窄范圍內(nèi)的水平目標(biāo)。通?？梢杂脙筛蛱炀€，垂直安放，如圖所示，以增強(qiáng)接收信號(hào)強(qiáng)度。全向天線2.圖傳結(jié)構(gòu)六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝5、天線全向天線2.圖傳結(jié)構(gòu)六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝2）蘑菇頭天線

蘑菇頭天線，其內(nèi)部就是三葉草或四葉草天線，如圖所示，通常三葉草用在發(fā)射機(jī)上，四葉草天線用在接收機(jī)上。

這種天線的特性和平板天線的特性剛好是相反的，如果它原來(lái)應(yīng)該是直的那它的特性就和棒子天線是一樣的，但是它被掰彎了，掰的每個(gè)方向?qū)εc它來(lái)說(shuō)都是一樣的，不存在指向性。蘑菇頭天線2.圖傳結(jié)構(gòu)六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝2）蘑菇頭天線蘑菇頭天線六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝3）八木天線

八木天線，是定向傳輸天線。

八木天線在垂直安裝時(shí)，上下的場(chǎng)強(qiáng)分布角與全向天線差不多，在水平方向上場(chǎng)強(qiáng)分布角，與引向器的多少有關(guān)，引向器越多，夾角越小，方向性越強(qiáng)，夾角內(nèi)的場(chǎng)強(qiáng)越高。一般常見引向器3-5支，再多效果亦不明顯。主要特點(diǎn)是在有效范圍內(nèi)場(chǎng)強(qiáng)分布均勻，方向性好，干擾能力強(qiáng)。4）拋物面天線

拋物面天線，其場(chǎng)強(qiáng)分布有兩部分，類似手電光，一部分是燈泡直接射出的散射光，另部分，也是主要部分，是反射器反射形成的直射光，如右圖所示。

所以拋物面天線的效率是最高的，但方向性也是最強(qiáng)的，最常見是用在固定點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的微波通信，如果用在飛行器上的通信，必須裝在高精度跟蹤云臺(tái)上才可以，另外拋物面天線對(duì)組裝精度要求也很高。八木天線和拋物面天線2.圖傳結(jié)構(gòu)六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝3）八木天線八木天線和拋六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝5）平板狀天線

平板狀天線，其特性和八木天線基本相同，好的平板天線結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，但體積小，重量輕，安裝簡(jiǎn)單，是野外FPV的首選天線，有較強(qiáng)的定向性，需配合跟蹤云臺(tái)使用，如圖所示。平板天線2.圖傳結(jié)構(gòu)六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝5）平板狀天線平板天線2六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝3.圖傳的組裝步驟圖傳的組裝一般分硬件組裝和線路連接兩大部分。1、硬件的組裝

（1）攝像頭的安裝，穿越機(jī)一般安裝在前方或上方，注意做好保護(hù)措施，保護(hù)攝像頭。

（2）圖傳發(fā)射機(jī)安裝，通常用雙面海綿膠粘在機(jī)架內(nèi)部，將天線引出至外部。2、線路的連接

根據(jù)無(wú)人機(jī)安裝布局將電線裁減好長(zhǎng)度并制作好接頭（如攝像頭和圖傳發(fā)射機(jī)電壓一致，可并用電源），圖傳和攝像頭品牌多種多樣，但接線原理基本一致，根據(jù)電路圖將線路接好即可。圖傳系統(tǒng)電路圖六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝3.圖傳的組裝步驟圖傳的組裝一般分硬件六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝3、注意事項(xiàng)

（1）確認(rèn)圖傳電壓和攝像頭電壓分別是多少伏，如果都在同樣的范圍，則可以共用電源，如果圖傳電壓12V，攝像頭電壓是5V，此時(shí)要注意單獨(dú)給攝像頭供5V電源，可考慮從分電板接電。

（2）要注意發(fā)射機(jī)的安裝最佳位置，避免產(chǎn)生干擾，多旋翼無(wú)人機(jī)要注意盡量讓圖傳、GPS、遙控接收機(jī)這三種分開裝，圖傳天線盡量靠機(jī)身尾部。

（3）如果圖傳發(fā)射機(jī)是雙天線的，盡量讓兩天線垂直，擴(kuò)大發(fā)射方向。

（4）穿越機(jī)上的圖傳要注意保護(hù)好，盡量安裝在機(jī)身內(nèi)部，避免炸壞。

（5）圖傳的線為插頭連接時(shí)，要注意是否有松動(dòng)，如有，要采取緊固措施，如打熱熔膠。3.圖傳的組裝步驟六、無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝3、注意事項(xiàng)3.圖傳的組裝步驟目錄第一節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)組裝概述第二節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架系統(tǒng)的組裝第三節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的組裝第四節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的組裝第五節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)遙控裝置的組裝第六節(jié)無(wú)線圖傳設(shè)備的組裝第七節(jié)云臺(tái)的組裝目錄第一節(jié)多旋翼無(wú)人機(jī)組裝概述第二節(jié)多旋翼無(wú)人七、云臺(tái)的組裝1.云臺(tái)介紹云臺(tái)，又稱增穩(wěn)云臺(tái)，是指安裝、固定攝像機(jī)的支撐設(shè)備，如下圖所示。

云臺(tái)主要有兩大作用：

（1）防止拍攝畫面抖動(dòng)，航拍云臺(tái)通過(guò)傳感器感知機(jī)身的動(dòng)作，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)讓相機(jī)保持原來(lái)的位置，抵消機(jī)身晃動(dòng)或者震動(dòng)的影響。

（2）可遙控控制云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)角度改變拍攝角度。通過(guò)配制好的遙控器通道控制兩軸或三軸云臺(tái)平緩的動(dòng)作達(dá)到所需的角度。

云臺(tái)主要考察幾個(gè)性能：增穩(wěn)精度、兼容性（一款云臺(tái)能適配幾款相機(jī)和鏡頭）和轉(zhuǎn)動(dòng)范圍（分為俯仰、橫滾和偏航三個(gè)軸）。航拍云臺(tái)七、云臺(tái)的組裝1.云臺(tái)介紹云臺(tái)，又稱增穩(wěn)云臺(tái)，是指安裝、固七、云臺(tái)的組裝2.云臺(tái)的分類1、按驅(qū)動(dòng)方式分

按驅(qū)動(dòng)方式分為固定云臺(tái)和電動(dòng)云臺(tái)。

（1）固定云臺(tái)，是將相機(jī)與飛行器固定在一起，運(yùn)用提前調(diào)整好的角度來(lái)拍攝，或調(diào)整無(wú)無(wú)人機(jī)的角度來(lái)調(diào)整航拍時(shí)的視角。

（2）電動(dòng)云臺(tái)主要是指其驅(qū)動(dòng)方向是電動(dòng)驅(qū)動(dòng)的，是相對(duì)固定運(yùn)動(dòng)而言的。2、按驅(qū)動(dòng)軸數(shù)分

按驅(qū)動(dòng)軸數(shù)分為兩軸云臺(tái)和三軸云臺(tái)。

（1）兩軸云臺(tái)，如右圖所示，是指在橫滾方向、俯仰方向兩個(gè)方向控制的云臺(tái)，也就是兩個(gè)自由度。

（2）三軸云臺(tái)，如右圖所示，是指除橫滾方向、俯仰方向外偏航方向也能得到控制，總共有三個(gè)自由度，這樣控制的轉(zhuǎn)向角度更大。a）兩軸云臺(tái)b）三軸云臺(tái)七、云臺(tái)的組裝2.云臺(tái)的分類1、按驅(qū)動(dòng)方式分a）兩軸云臺(tái)七、云臺(tái)的組裝3.云臺(tái)組成1-掛載部分；2-控制部分；3-執(zhí)行部分云臺(tái)組成2、按執(zhí)行機(jī)構(gòu)分按執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為伺服舵機(jī)驅(qū)動(dòng)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)等。（1）伺服舵機(jī)驅(qū)動(dòng)，是指其驅(qū)動(dòng)的方式采用舵機(jī)驅(qū)動(dòng)，一般該控制方式無(wú)云臺(tái)控制板，通過(guò)飛控控制。（2）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，是指其驅(qū)動(dòng)方式采用步進(jìn)電機(jī)。（3）直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)，是指其驅(qū)動(dòng)方式采用直流無(wú)刷電機(jī)，是目前最常用的驅(qū)動(dòng)方式，采用云臺(tái)控制板驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)平穩(wěn)、相同質(zhì)量的情況下力矩較大，無(wú)噪音。云臺(tái)一般由云臺(tái)掛載部分、控制部分和執(zhí)行部分等三個(gè)部分組成，如圖所示。（1）掛載部分，是指云臺(tái)和無(wú)人機(jī)的連接板，通常用碳纖維板或玻纖板通過(guò)減震球連接。（2）控制部分，是指通過(guò)陀螺儀等傳感器檢測(cè)姿態(tài)后控制云臺(tái)進(jìn)行姿態(tài)補(bǔ)償?shù)目刂瓢?，一般分為兩軸控制版和三軸控制版。（3）執(zhí)行部分，是指控制板控制的直流無(wú)刷電機(jī)、伺服舵機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，兩軸云臺(tái)兩個(gè)電機(jī)或舵機(jī)，三軸云臺(tái)三個(gè)電機(jī)或舵機(jī)。七、云臺(tái)的組裝3.云臺(tái)組成1-掛載部分；2-控制部分；3-七、云臺(tái)的組裝3.云臺(tái)的組裝步驟某品牌云臺(tái)控制板的連接圖

由于云臺(tái)結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單通常都是成套購(gòu)買，所以安裝主要是云臺(tái)和無(wú)人機(jī)之間的安裝。通常的安裝方法有螺紋連接，掛載板連接等。1、安裝步驟（1）云臺(tái)與無(wú)人機(jī)的安裝。（2）云臺(tái)線路的連接，根據(jù)電路圖依次連接云臺(tái)電源線、信號(hào)線和控制線。某品牌云臺(tái)電路，如圖所示。（3）遙控器通道的配制。（4）運(yùn)動(dòng)相機(jī)的安裝。（5）通電試機(jī)。七、云臺(tái)的組裝3.云臺(tái)的組裝步驟某品牌云臺(tái)控制板的連接圖七、云臺(tái)的組裝2、安裝注意事項(xiàng)

（1）看清云臺(tái)電源電壓、正負(fù)極，切勿接錯(cuò)。

（2）傳感器通常在相機(jī)座底部，注意傳感器信號(hào)線不要纏繞，保護(hù)好線路。

（3）通電前務(wù)必裝好相機(jī)，在帶有負(fù)載的情況下通電。

（4）調(diào)整相機(jī)安裝位置要盡量使相機(jī)在自然狀態(tài)下保持平衡。3、調(diào)參軟件使用說(shuō)明電動(dòng)云臺(tái)通常分有免調(diào)試版和調(diào)試版，不同品牌的云臺(tái)調(diào)試界面不一致，下面以某品牌云臺(tái)的調(diào)試軟件為例進(jìn)行介紹。1）調(diào)參軟件介紹

該無(wú)刷云臺(tái)控制器板采用雙處理器方案，分為云臺(tái)主控處理器和云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)處理器。調(diào)參軟件的云臺(tái)主控調(diào)參界面，如左圖所示，云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)參界面，如右圖所示。3.云臺(tái)的組裝步驟七、云臺(tái)的組裝2、安裝注意事項(xiàng)3.云臺(tái)的組裝步驟七、云臺(tái)的組裝云臺(tái)主控調(diào)參界面電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)參界面3.云臺(tái)的組裝步驟七、云臺(tái)的組裝云臺(tái)主控調(diào)參界面電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)參界面3.云臺(tái)的組七、云臺(tái)的組裝軟件界面2）云臺(tái)主控調(diào)參界面說(shuō)明將附帶的USB模塊連接至云臺(tái)主控調(diào)參接口，并將USB模塊連接至計(jì)算機(jī)，雙擊打開ZYX-BMGC.exe文件，運(yùn)行ZYX-BMGC調(diào)參軟件，軟件界面如圖所示。3.云臺(tái)的組裝步驟七、云臺(tái)的組裝軟件界面2）云臺(tái)主控調(diào)參界面說(shuō)明3.云臺(tái)的組七、云臺(tái)的組裝

（1）打開端口

點(diǎn)擊端口選擇的下拉列表框，選擇USB模塊對(duì)應(yīng)的端口號(hào)，然后點(diǎn)擊“打開端口”按鈕。成功打開端口后，再給云臺(tái)通電，電壓應(yīng)保證云臺(tái)正常工作。

（2）云臺(tái)主控模塊連接狀態(tài)

等待云臺(tái)主控模塊初始化成功后，軟件界面狀態(tài)提示欄顯示“軟件界面參數(shù)已更新”，表明云臺(tái)主控模塊已經(jīng)成功連接。這時(shí)用手撥動(dòng)云臺(tái)任意軸，軟件中三維模型顯示界面即會(huì)顯示當(dāng)前攝像設(shè)備的姿態(tài)角度。為了方便用戶配置參數(shù)，云臺(tái)主控模塊連接成功后會(huì)自動(dòng)設(shè)置為“電機(jī)停止”模式。

（3）傳感器模塊安裝方式

在軟件的“傳感器模塊安裝方向”中選擇對(duì)應(yīng)的安裝方式，然后觀察“三維模型顯示”界面中相機(jī)模型是否能夠正確反映云臺(tái)上的攝像設(shè)備的真實(shí)運(yùn)動(dòng)。

（4）接收機(jī)類型