配電站所智能巡檢機器人集中管控平臺解決方案

配電站所智能巡檢機器人集中管控平臺解決方案室內(nèi)智能巡檢運行模式如圖1.1所示。機器人采用吊軌式行走，確保檢測精垂直旋轉(zhuǎn)水平旋轉(zhuǎn)垂直升降障礙物，立刻停止運行，待障礙物移走后繼續(xù)執(zhí)行巡檢任務。如圖1.2所示。配電站所智能巡檢機器人結(jié)構(gòu)如圖1.3所示。其智能檢測模塊由人機交互模1.1指針類儀表設(shè)備識別實現(xiàn)方式采用基于Hough直線檢測和對稱性檢測算法，完成指針邊緣的精確提取，根據(jù)指針偏轉(zhuǎn)角度計算獲取儀表讀數(shù)。首先基于Canny邊緣檢測算法提取圖像邊緣，獲取表計圖像梯度，對梯度進行非極大值抑制，采用雙閾值算法初步濾除偽邊緣。隨后，基于指針的對稱性特征Ransac共線性檢測去除偽指針邊緣像素對，最后對邊緣點對進行聚類合并，獲取指針對稱軸，從而準確識別指針位置，濾除傳統(tǒng)指針識別算法中的環(huán)境干擾，并提升指針識別的位置精度，提高識別準確率，識別精度可達小數(shù)點后3位。如圖1.4所1.2數(shù)字類儀表設(shè)備識別實現(xiàn)方式采用基于AlexNet卷積神經(jīng)網(wǎng)絡完成字符識別、基于CascadeClassifica-tion全連接層3個(其中包含輸出層),擯棄了傳統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡中需要人為指定圖像特亮滅、指示燈顏色的自主識別與檢測。傳統(tǒng)的二值化方亮滅亮1.5局部放電檢測實現(xiàn)方式機器人搭載局部放電傳感器，利用暫態(tài)地電波+超聲波檢測的手段獲取電力在機器人上配備紅外攝像儀，拍攝設(shè)備紅外圖像，結(jié)合紅外智能提取技術(shù)，不利于對設(shè)備運行環(huán)境的實時監(jiān)控；另一方面，室內(nèi)環(huán)境是一個受溫濕度、水位、安防報警可水位溫濕度二、智能巡檢機器人集中管控平臺控制柜智能巡檢機器人電纜溝管控、多源信息展示功能。另一方面，智能巡檢機器人集中管控的建設(shè)可以對物聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)進行實時感知、可視化展示、監(jiān)控預警與可針對相關(guān)環(huán)境設(shè)備(如水泵、風機等設(shè)備)進行智能聯(lián)動控制?，F(xiàn)場作業(yè)操作生產(chǎn)數(shù)據(jù)池煙霧傳感器輔助決策安防傳感器智能控制物聯(lián)網(wǎng)展示管理類數(shù)據(jù)行、機器人、環(huán)境狀況進行實時查看和任意調(diào)取，實現(xiàn)據(jù)來源主要是數(shù)據(jù)中心，發(fā)送查詢請求的時候，會經(jīng)過概況統(tǒng)計展示系統(tǒng)總體的信息，主要包括站所分布信息，站所信息和機器人信息。站所分布信息：以GIS地圖的方式直觀顯示各站所以及機器人所處的時間，對地圖的數(shù)據(jù)進行更新檢測，若發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)中心的地圖有更新，則會自動配電站所智能迎檢系統(tǒng)配電站所智能迎檢系統(tǒng)總規(guī)劃機器人：100臺運機器人15個機器人情息就鐵新2個0總規(guī)劃站所：100個2.4站所管理智能控制：查看和控制站所內(nèi)所有硬件設(shè)備，如站所監(jiān)控攝像頭、機器人智能巡檢通過機器人搭載的傳感設(shè)備，結(jié)合圖像識別、超聲波檢測、暫態(tài)1)視頻圖像識別通過可將光球機實現(xiàn)對各站所遠程實時的可視化監(jiān)控，并能夠結(jié)合圖像處2)局放檢測采用地電波(接觸式)和超聲波手段，獲得設(shè)備局放情況。軟件系統(tǒng)具備3)紅外測溫圖像，自主獲取設(shè)備溫度，并能夠?qū)吸c檢測數(shù)據(jù)進行歷史分析，并進行歸巡檢記錄展示站所歷史巡檢記錄信息，每條任務巡檢記錄信息對應歷史的間，檢測點數(shù)，異常點數(shù)等信息。此外，在巡檢記錄里面還可以查有設(shè)備的最新信息，包含它對應的巡檢結(jié)果的值照時間、處理狀態(tài)、測點類型等維度對異常進行分通過智能控制模塊可查看和控制站所內(nèi)所有硬件設(shè)備，如站所監(jiān)控攝像通過建立智能巡檢機器人集中管控平臺，將N個配電站所的數(shù)據(jù)通過網(wǎng)絡接入管控中心服務器，由集中管控平臺展示管控區(qū)域內(nèi)站所的設(shè)備與環(huán)境信序號設(shè)備物品名稱1中心E5-2603v4*2/2*16GDVDiDRACenterprise遠程管理卡/495W雙電/靜態(tài)導軌/3年服務raid5臺2中心件套3件序號設(shè)備物品名稱4年5務項四、配網(wǎng)通信建設(shè)方案方案①:選擇2~3個站所作為試點站，通過電力通訊專網(wǎng)的形式構(gòu)建配電工方案②:將集控平臺服務器部署在福州局，利用4G專網(wǎng)的通訊形式構(gòu)建地方案③:將集控平臺服務器部署在福建省公司，利用4G專網(wǎng)的通訊形式構(gòu)配配電機器對于部分無線信號覆蓋不好的地下站，可以通過將天線延長至地上的方式，提升通信效果。智能巡檢機器人業(yè)務通過南瑞CPE終端接入到無線專網(wǎng)網(wǎng)絡，CPE與第五區(qū)視頻安全接入平臺間建立IPsecVPN通道的方式對業(yè)務進行安全加密傳輸，將業(yè)務數(shù)據(jù)傳送至第五區(qū)視頻安全接入平臺，安全平臺對業(yè)務數(shù)據(jù)解密后傳送至部署在內(nèi)網(wǎng)的機器人系統(tǒng)，如圖所示。無線專網(wǎng)E統(tǒng)加密隧道無線公網(wǎng)省運營商省信通公司(提供物聯(lián)網(wǎng)卡)用224824018