FANUC機(jī)械手簡(jiǎn)易培訓(xùn)資料

wordFANUC機(jī)械手簡(jiǎn)易培訓(xùn)資料FANUC機(jī)器人機(jī)器人本體由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械構(gòu)造組成，各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系；掌握箱部有主板，伺服驅(qū)動(dòng)板，輸入輸出模塊等設(shè)備來實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)掌握機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)；示教盤(TP)可以是操作者手動(dòng)掌握機(jī)器人的動(dòng)作，進(jìn)展自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀況的監(jiān)控，程序的編譯修改等操作；操作者面板含有操作按鈕與數(shù)據(jù)插口。生疏示教盤(TP)示教盤(TP)現(xiàn)有設(shè)備使用中有以下兩種(12)。1/9word1StatusInicators〔狀態(tài)指示燈〕：指示系統(tǒng)狀態(tài)。ON/OFFSwitch〔開關(guān)〕：與DEADMAN開關(guān)一起啟動(dòng)或制止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。PREV：顯示上一屏幕。SHIFT：與其它鍵一起執(zhí)行特定功能。MENUS：使用該鍵顯示屏幕菜單。Cursor：使用這些鍵移動(dòng)光標(biāo)。2/9wordSTEP：使用這個(gè)鍵在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換。RESET：使用這個(gè)鍵去除告警。BACKSPACE：使用這個(gè)鍵清楚光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字。ITEM：使用這個(gè)鍵選擇它所代表的項(xiàng)。ENTER：使用該鍵輸入數(shù)值或從菜單項(xiàng)選擇擇某個(gè)項(xiàng)。POSN：使用該鍵顯示位置數(shù)據(jù)。ALARMS：使用該鍵顯示告警屏幕。SATUS：使用該鍵顯示狀態(tài)屏幕。JogSpeed：使用這些鍵來調(diào)整機(jī)器人的手動(dòng)操作速度。COORD：使用該鍵來選擇手動(dòng)操作坐標(biāo)系。Jog：使用這些鍵來手動(dòng)手動(dòng)操作機(jī)器人。BWD：使用該鍵從后向前地運(yùn)行程序。FWD：使用該鍵從前至后地運(yùn)行程序。HOLD：使用該鍵停頓機(jī)器人。Programkeys〔程序鍵〕：使用這些鍵選擇菜單項(xiàng)。FCTN：使用該鍵顯示附加菜單。EmergencyStopButton服系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電源，并對(duì)機(jī)器人實(shí)施制動(dòng)。3/9word2TP上的開關(guān)4/9word①TP開關(guān)：此開關(guān)掌握TP有效/無效，當(dāng)TP無效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用。②DEADMANTPDEADMAN開關(guān)被按下，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)，一旦松開，機(jī)器人馬上停頓運(yùn)動(dòng)。③急停按鈕：此按鈕被按下，機(jī)器人馬上停頓運(yùn)動(dòng)。⑶.TP的狀態(tài)指示①67870TPTPLED狀態(tài)指示燈，如下所示。FAULT：顯示一個(gè)報(bào)警消滅。HOLD：顯示暫停鍵被按下。STEP：顯示機(jī)器人在單步操作模式下。BUSYRUNNING：顯示程序正在被執(zhí)行。WELDENBL：顯示弧焊被允許。JOINT：顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。XYZ：顯示示教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系。TOOL：顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系。②67870TP界面，狀態(tài)顯示被整合進(jìn)顯示屏中，具體顯示見下TP顯示屏容，各個(gè)顯示含義雷同。⑷TP的顯示屏TP的顯示屏分別如如以下圖所示。5/9word4.遠(yuǎn)端掌握器6/9word遠(yuǎn)端掌握器是和機(jī)器人掌握器相連的外圍設(shè)備，用來設(shè)置系統(tǒng)，包括以下形式：用戶掌握面板②可編程掌握器〔PLC〕③主控計(jì)算機(jī)〔Hostputer〕外部信號(hào)是發(fā)送和承受來自遠(yuǎn)端掌握器或周邊設(shè)備的信號(hào)，可以執(zhí)行以下功能：|選擇程序|開頭和停頓程序|從報(bào)警狀態(tài)中恢復(fù)系統(tǒng)|其他2個(gè)急停按鈕〔一個(gè)位于操作箱面板，一個(gè)位于TP面板〕外部急?！草斎胄盘?hào)〕急停信號(hào)等。二.安全操作規(guī)程示教和手動(dòng)機(jī)器人1〕請(qǐng)不要帶者手套操作示教盤和操作盤，以防止誤觸碰按鍵造成危害。2〕在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要承受較低的倍率速度以加強(qiáng)對(duì)機(jī)器人的掌握以防止碰撞。3〕在按下示教盤上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。4〕要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干預(yù)。5〕操作者應(yīng)留意所處區(qū)域要遠(yuǎn)離機(jī)器人下一步動(dòng)作活動(dòng)區(qū)域。生產(chǎn)運(yùn)行1〕在開機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人依據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2〕須知道全部會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開關(guān)、傳感器和掌握信號(hào)的位置和狀態(tài)。3〕必需知道機(jī)器人掌握器和外圍掌握設(shè)備上的緊急停頓按鈕的位置，預(yù)備在緊急狀況下按這些按鈕。4〕嚴(yán)禁踩踏機(jī)器人本體與掌握設(shè)施，留意安全標(biāo)識(shí)。5〕永久不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。由于這時(shí)機(jī)器人很有可能是在等7/9word待讓它連續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。6〕機(jī)器人運(yùn)行過程中應(yīng)盡量防止遮擋光電管造成機(jī)器人急停，以免機(jī)器人猛烈搖擺造成碰撞；如有需要停頓，能使用暫停優(yōu)先使用暫停。7〕機(jī)器人運(yùn)行過程嚴(yán)禁進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域，如有需要，通過安全門或是使機(jī)器人停頓后進(jìn)入，并要求有監(jiān)護(hù)者，以防止誤投入運(yùn)轉(zhuǎn)造成機(jī)器人動(dòng)作發(fā)生人身損害。8〕機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)過程中不要切換手動(dòng)開關(guān)，等待程序完成，指示燈亮后再進(jìn)入工作區(qū)域，以防止機(jī)器人無法再啟動(dòng)。三．常見簡(jiǎn)易故障排解拔出。*注：緊急停頓后夾具氣源被電磁閥切斷，會(huì)導(dǎo)致氣缸位置移動(dòng)造成工件變形，投入運(yùn)轉(zhuǎn)通氣后夾緊不到位，投入運(yùn)轉(zhuǎn)前請(qǐng)確認(rèn)。塞；依次處理步驟：查看機(jī)器人工作區(qū)域是否存在碰撞可能，按下觸摸屏旁暫停按鈕；待遮光幕升起后在光電管外查看導(dǎo)電嘴前焊絲，假設(shè)明顯存在堵塞，如此解除暫停后，將所對(duì)應(yīng)的機(jī)器人模式切換開關(guān)切至T2；TPDEADMANRESET鍵解除報(bào)警信息，當(dāng)狀態(tài)燈均顯示為綠色指示后，表示可以進(jìn)展現(xiàn)教操作；T2ShiftBWD作；按下Shift與Wire+送絲，查看導(dǎo)電嘴是否有焊絲送出，如沒有，清潔導(dǎo)電嘴或更換，直至有焊絲送出；10