fanuc機(jī)器人培訓(xùn)發(fā)那科2 0 0 2 1 2

認(rèn)識FANUC機(jī)器 概 機(jī)器人的構(gòu) 機(jī)器人的用 FANUC機(jī)器人的型 機(jī)器人主要參 FANUC機(jī)器人的安裝環(huán) FANUC機(jī)器人的編程方 FANUC機(jī)器人的特色功 FANUC機(jī)器人的構(gòu) FANUC機(jī)器人軟件系 FANUC機(jī)器人硬件系 控制 認(rèn)識 （2認(rèn)識TP上的 TP上的開 操作者面 遠(yuǎn)端控制 顯示器和鍵 通 輸入/輸出 外部 機(jī)器人 急停設(shè) ）附加 安 注意事 以下場合不可使用機(jī)器 安全操作規(guī) 編 有效編程的技 指 設(shè)置HOME 通電和關(guān) 通 關(guān) 手動示教機(jī)器 示教模 設(shè)置示教速 示 示教狀 1）指 程序中斷和恢 急停中斷和恢 暫停中斷和恢 引起的中 手動執(zhí)行程 手動I/O控 強(qiáng)制輸 仿真輸入/輸 Wait語 自動運(yùn) 指令 焊接指 焊接開始指 焊接結(jié)束指 擺焊開始指 擺焊結(jié)束指 寄存器指 寄存器指 位置寄存器指 I/O指 數(shù)字I/O指 分支指 Label指 未定義條件的分支指 定義條件的分支指 條件選擇分支指 等待指 時間的等待指 條件等待指 偏置條件指 程序控制指 其他指 用 時鐘指 運(yùn)行速度指 注釋指 消息指 坐標(biāo)系的分 設(shè)置工具坐標(biāo) 設(shè)置用戶坐標(biāo) 設(shè)置點動坐標(biāo) 宏 概 設(shè)置宏指 執(zhí)行宏指 在TP 畫面中執(zhí)行 使用TP的用戶鍵執(zhí) 文件的輸入/輸 文件的輸入/輸出設(shè) 選擇文件輸入/輸出設(shè) 文 備份文件和加載文 備份文 加載文 M Masterin（ Mastering的方 0度位置 單軸 概 更換電 更換控制器主板上的電 更換機(jī)器人本體上的電 更換潤滑 器和齒輪盒潤滑 更換平衡塊軸承潤滑 FANUC一. 系(見圖1)Arcwelding( 弧焊),Spotwelding(點焊),Handing(搬運(yùn)),Sealing(),Painting(噴漆),,切割,激光焊接.測量等.FANUC機(jī)器人的型號主要型號:LRMateARCMate100iB/M-6ARCMate120IB/M-66 最大速FANUC:普通振動:=0.5G(4.9M/sFANUC FANUCHighsensitivecollision 高性能碰撞檢測機(jī)能,機(jī)器人無須外加傳感器Soft 軟浮動功能用于機(jī)床工件的安裝和取出,有彈性的機(jī)械手Remote二.FANUCFANUC Arc Spot Sealing Paint Laser 2FANUC馬 交流伺服馬 32輸入電 R-J3IB380伏/3相:R-J3IBMate 伏/3I/O設(shè) ProcessI/O,Module

（天吊，壁掛等情況

（大型）３）機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成（見圖４）機(jī)器人控制器硬件（見圖6三.一.TP(Teach）點動機(jī)器人２）編）４）生StatusInicators（狀態(tài)指示燈）：ON/OFFSwitch（開關(guān)）：與DEADMAN開關(guān)一起啟動或機(jī)器人SHIFTkey（鍵Skey（鍵RESETkey（鍵ITEMkey（鍵POSNkey（鍵：使用該鍵顯示位置數(shù)據(jù)。ALARMSkey（鍵：使用該鍵顯示告警屏幕。QUEUEkey（鍵）：使用該鍵顯示任務(wù)隊列屏幕。SATUSkey（鍵：使用該鍵顯示狀態(tài)屏幕。MOVEkey（鍵使用該鍵來顯示菜單屏幕MANFCTNSkey（鍵JogSpeedkeys（鍵：使用這些鍵來調(diào)節(jié)機(jī)器人的手動操作速度。COORDkey（坐標(biāo)系鍵）：使用該鍵來選擇手動操作坐標(biāo)系。Jogkeys（鍵：使用這些鍵來手動手動操作機(jī)器人。BWDkey（鍵使用該鍵從后向前地運(yùn)行程序。FWDkey（鍵：使用該鍵從前至后地運(yùn)行程序。HOLDkey ：EmergencyStopButton（緊急停止按鈕）：使用該鍵停止正在運(yùn)行的程序，關(guān)閉機(jī)器能（能 。（ ＸＹＺＴ （見圖 ５）１）（１４０ ３）Ｑｕｉｃ６．屏幕菜單和功能菜單 屏幕菜單（見圖６，表３） 1TESTCY 2MANUL 3 4 5 6 9 S0NEXT-- 0NEXT--SPage Page

２）11QUICK/FULL2Disable23CHANGE3PRINT4TOGSUB45TOGWRIST5667RELEASE788990NEXT--0NEXT Page DisableFWD/BWDCHANGEGROUPTOGSUBGROUPTOGWRISTJOG

RELEASE PRINT

３）快速菜單（見圖 TEST M 二．操作者面板（見圖９）２）可編程控制器（PLC ）３）主控計算機(jī)（HostComputer）四.外接的.顯示器和鍵盤通過RS-232C與控制器相連，可以執(zhí)行幾乎所有的 TP實現(xiàn)。五.一個標(biāo)準(zhǔn)的RS-232C接口（外部），兩個可選的RS-232C接口 RJ45網(wǎng)絡(luò)接口六.輸入/輸出I/O輸入//２/３４５組輸入/輸出GI/GO（0to 最多16位６模擬輸入/輸出AI/AO（0to1638315 輸入/輸出設(shè)備有以下3種類型：Model２l３Process 其中ProcessI/O板可使用的信號線數(shù)最多，最多是 512個。七.外部I/O 從狀態(tài)中恢復(fù)系 八.機(jī)器人的R-J3/R-J3iB控制器最多能控制16根軸，最多制3個組，每個組最多可以控制9根軸。每個組的操作是相互獨(dú)立的。機(jī)器人根據(jù)TP示教或程序中的指令進(jìn)行移動 個急停按鈕（一個位于操作箱面板，一個位 TP面板外部急停（輸入信號控制時與機(jī)器人的無關(guān)，只能在關(guān)節(jié)。 一.FANUC機(jī)器人所有者、操作者必須對自己的安全負(fù)責(zé)。 全問題負(fù)責(zé)。FANUC提醒用戶在使用FANUC機(jī)器人時必須使用，必須遵守FANUC機(jī)器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點在于機(jī)器人可以以很高的速度移動二.有可能的環(huán)FANUC三.一.１．指 FastestMotion=JOINT使用關(guān)節(jié)能減少運(yùn)行時間，直線的速度要稍低于關(guān)節(jié)|Arcstart/end=FINE FINE作為終止類型，這樣做可以使機(jī)器人精確到起弧開始和起弧結(jié)束的點處。 Movingaroundworkpieces=CNT繞過工件的使用CNT 作為終止類型，可以使機(jī)器人的看上去更連槍等）的姿態(tài)逐漸變化時，機(jī)器人可以的更快。２３４指令或?qū)⒅本€方式改為關(guān)節(jié)方式。HomeHome點是一個安全位置，機(jī)器人在這一點時會遠(yuǎn)離工件和周邊的機(jī)器， 以設(shè)置Home點，當(dāng)機(jī)器人在Home點時，會同時發(fā)出信號給其他遠(yuǎn)端控制設(shè)備如PLC，根據(jù)此信號，PLC可以判斷機(jī)器人是否在工作原點。二.1,將操作者面板上的斷路器置 將操作者面板上的電源開關(guān)置 將操作者面板上的電源開關(guān)置 操作者面板上的斷路器置于三.（11）表1關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教 通過TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動機(jī)器人的各個軸示直角坐標(biāo)示教 沿著坐標(biāo)系的軸直線移動機(jī)器人，分兩種坐標(biāo)系(User)工具坐標(biāo)示教 設(shè)置示教模式，按TPCOORDJOINT?USER?JOINT??2VFINE? 1%?VFINE? 1%?5%?50%?VFINE5%之間，每按一下，改變5%100%SHIFT鍵+VFINE?1%?5%?50%?按下 開關(guān)，將TP開關(guān)置于SHIFT鍵的同時，按示教鍵開始機(jī)器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個松開，機(jī)器人就會停止。四.

JOINT61276bytes2/4 Programname COPYDETAILLOADSAVEPRINT ENTER鍵 JOINT LP[1]1000mm/secLP[2]500cm/minIFR[1]<>10JMPLBL[1] [EDCMD] JOINTEDIT

[EDCMD]按 鍵顯示程 畫面選擇F2

JOINT61276bytes2/4 Programname [TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATTR] ENTER鍵， -Upper -Lower

JOINTUpperLower .CreateTeachPendantProgram ProgramName[ ENTER按F3 結(jié)束登記 JOINT [EDCMD]五.示教狀（ Joint關(guān)節(jié):工具在兩個指定的點之間任意 Linear直線：工具在兩個指定的點之間沿直線 Circular圓?。汗ぞ咴谌齻€指定的點之間沿圓弧 P: 表2( 附加語 腕關(guān)節(jié)： SKIPLBL[ 偏移：OFFSET6） 改變類移動光標(biāo)到類型，按F4CHOICE顯示類型子菜單。（畫面1）

1526315263748

畫面合適的類型。當(dāng)類型改變的相應(yīng)的改變。（畫面2號，按ENTER

JOINTLP[1]1000mm/secLP[2]500cm/minJP[3]100%CNT30EntervalueorpressCHOICEPOSITION畫面LP[2]500cm/minJP[3]100%CNT30EntervalueorpressCHOICEPOSITION畫面六. 畫面 JOINT按下SHIFT 鍵的同時，按F5 2移動光標(biāo)到位置號（畫

JP[1]50%JP[4]70%LP[1]1000mm/secLP[2] minJP[3]100%CNT30PositionhasbeenrecordedtoP[2] TOUCHUP>畫面 JOINTJP[1]50%JP[4]70%LP[1]1000mm/secCNT30EntervalueorpressCHOICEPOSITION畫面按下5TN 顯示數(shù)據(jù)位子菜單，默認(rèn)的顯示是通用坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)（畫面4。

PositionDetail P[4]GP:1UF:0UT:1CONF:FUT00X W40.000 P10.000 R20.000degJP[1]50%JP[4]70%

LP[1]1000mm/secCNT30EntervalueorpressCONFIGDONE[REPRE]畫面4.4.改變數(shù)據(jù)類型,按F5 6通PositionDetailP[2]GP:1UF:0 0.345degJ223.880JOINTJ440.000J510.000J330.000degJ620.0005.按F4 七.(EDCMD（畫面畫面3.輸入需要的新值（畫面5。PositionJOINTP[2]GP:1UF:0UT:1CONF:FUTX W40.000P10.000R20.000畫面畫面>畫面>

按F5顯示編輯命令，選 （畫面1Re

JP[4]70%LP[1]1000mm/secLP[2]500cm/minJP[3]100%CNT30 [EDCMD]畫面 ,選擇YES 認(rèn)刪除（畫面2。

Deleine(s)

畫面選擇Copy

LP[2]500cm/minJP[3]100%CNT30 [EDCMD] 畫面F2Copy（畫面3

Movecursorto 畫面選擇的范圍再按 F2Copy 認(rèn)（畫面4。按F5 粘貼被的程序（畫面5選擇粘貼方式（畫 6-F2 -F3 -F4POSITION -F5

LP[2]500cm/minJP[3]100%CNT30 畫面Pastebeforethisline 畫面LP[2]500cm/minLP[2]500cm/minJP[3]100%CNT30畫面八.按 鍵進(jìn)入程 畫（畫面1F2DETAIL（按F1END

JOINT61276bytes2/4 Programname [TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATR]>COPYDETAILLOADSAVEPRINT>ProgramDetail Create ModificationDate: Copysource Positions:FALSE Program [SAMPLE2Sub [ GroupMask: [1,*,*,*,*]Write [OFFIgnore [OFF 表 CreateDateCopysourceProgramnameSubTypeGroupMaskIgnorepause

是否忽略2按SELECT 面1。

JOINT61276bytes2/4 Programname [TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATR]畫面F4YESF5NO，確認(rèn)或取消

Delete

畫面按SELECT 后，移動光標(biāo)選中要的程序（畫面1。

JOINT61276bytes2/4 Programname COPYDETAILLOADSAVEPRINT畫面按F1COPY顯示為文件起程序名的畫面（見畫面2。

JOINTUpperLower .CopyTeachPendantProgram From:[SAMPLE2]To: PressENTERfornextitem 畫面起好名字后，按F4 YES或F5NO，確認(rèn)或取消操作。

CopyTeachPendantProgram From:[SAMPLE2 To:[ CopyOK

畫面

一. 按下TP或操作箱上的急停按鈕，還有可以輸入外部 E-STOP信號。輸入UI[1]*IMSTP TPHOLD(暫停)鍵。輸入UI[2]*HOLD TPFCTN1ABORT(ALL)。輸入UI[4]*CSTOPI代碼：SRVO-001OperatorpanelE-stopSRVO-002TeachPendantE-恢復(fù)步驟：1）消除急停，譬如修改程按TP上的RESET鍵，消除代碼，此時FAULT指示燈按下HOLD鍵將會使機(jī)器人停止?；謴?fù)步驟：1）重新啟動程序即可3引起的中實時的代碼會出現(xiàn)在TP上，要查看記錄，依次 ? HIST(F3)將會出現(xiàn)畫面-F4 清除代-F5HELP

INTP-224(SAMPLE!,7)Jumbel INTP-224(SAMPLE!,7)Jumbelis MEMO-027SpedifiedlinedoesnotexistINTP-224(SAMPLI1,7)JumbelSRVO-002TeachpendantE-RESE CLEAR畫面

RESET鍵才會真正消除。有時，TP上實時顯示的代碼并不是真正的故障，這時要通過查看記錄才能找到引起問題的二.操作模式（見圖注：在某些新型號的機(jī)器人（如：RW100iB）上，LOCALREMOTE的選擇是通過TP1.將TP開關(guān)置于ON（畫面12.移動光標(biāo)到要開始的程序行處（3畫面3.按STEP亮（畫面2始執(zhí)行后，可以松 畫面 TP1.STEP鍵，確認(rèn)滅（畫面4。JOINTJP[1]50%JP[4]70%LP[1]1000mm/secCNT30畫面行后，可以松 FWD鍵。程序運(yùn) 畫面三.I/O在程序執(zhí)行之前可以手動控制外部設(shè)備和機(jī)器人之間 強(qiáng)制/ 鍵選擇5I/O，顯示畫面(見畫面1)。 I/ODigitalOut 通過F3 選擇輸出畫面STATUS

U[]2.按F1U[]2.按F1TYPEDigitalU[U[] 畫面I/ODigital JOINT 5.按F4 強(qiáng)制輸出，F(xiàn)5 強(qiáng) []關(guān)閉（見畫面2 U[]U[2]仿真輸入/輸出功能可以在不和外部設(shè)備通訊的情況下， I/O語句。 鍵選擇5I/O，顯示畫面見畫面1)按F1TYPE選擇Digital通過F3 選擇輸入畫面移動光標(biāo)到要仿真輸入信號 按F4 仿真輸入，F(xiàn)5UNSIM取消仿真輸入（見畫面2。

I/ODigitalIn UU[]U[U[]U[] [TYPE]CONFIGIN/OUTSIMMLATEUN畫面I/ODigitalIn 畫面四.Wait當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿足條件的等待信號語句時，（，JOINTJOINTJP[1]50%WAITLP[1]1000mm/secCNT30等待信號語句并需要人工干預(yù)時 FCTN7RELEASE五. 機(jī)器人需求信號（RSR1-RSR4）選擇和開始程序。當(dāng)一個程序正在執(zhí)行或中斷，被 程序號碼選擇信號（PNS1-PNS8 和PNSTROBE）選擇一個程序。當(dāng)一個程序被中 自動開始操作信號（(PROD_START)開始從第一行執(zhí)行一個被選擇的程序，當(dāng)一個 循環(huán)停止信號（CSTOPI） 外部開始信號（START）|TP開關(guān)置于 自動模式為|UI[3] |UI[8] 系統(tǒng)變量 為0（默認(rèn)值是注意：系統(tǒng)變量 定義下列遠(yuǎn)端設(shè)備0：設(shè)3：無設(shè)PNS程序名的例子（見圖一.指指令已經(jīng)在編程一章中講過，在這里重點討論弧焊指令，寄存器指令，I/O指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。這些指令都是通過程序編輯畫面中的[INST]進(jìn)入的（見圖1） JOINT 5 6 7

JOINT 5Track 6offset 7program 1 2 LP[1]1000mm/sec3LP[1]1000mm/sec LP[2]500cm/min4LP[2]500cm/min 5 IFR[1]<>10JMP6IFR[1]<>10JMP [EDCMD] [EDCMD]注意：不同的軟件，[INST]里的內(nèi)容不盡相同，圖1只是一個例子，在實際應(yīng)用中要根 二.|ArcStart[i] i:焊接條件號（1到32）按 next ?Data?WeldSched可以進(jìn)入設(shè)置焊接條件畫面|ArcStart[V,A VA|ArcEnd[i]: |ArcEndt[V,A,s VA:電 s:維持時間（0到9.9秒3|Weave i:焊接條件號（1到16）按?next?Data?WeaveSched可以進(jìn)入123|Weave|Weave|WeaveFigureHz(0.0to|Weave三.

mm:(00toSec:(0toSec:(0to

||ij:1=X2=Y3=Z4=W5=P1=J12=J23=J34=J45=J5四.I/OI/O(DI/DO) ]=PulseWidth=脈沖寬 （0.1to25.5秒機(jī)器人I/O 指令,模擬I/O(AI/AO）指令,組I/O 指令的用法和數(shù)字五.Label|LBL[i:i:1toComment 注釋（最多16個字符跳轉(zhuǎn)指令|JMP i:1toCall|Call Program 寄存器條件指 IF值>JMP =Call < I/O條件指令 IF(variable)(operator)(value)(Processing) 變 運(yùn)算 行 JMPLBL[i] < 值]=JMP R[i]:0=OFFCalloranoranIFand（條件２）and（條件３）IFand（條件２）or（條件３）4|SELECTR[i]=(Value)=(Value)ELSE(Pressing)六. value=Constant(0to327.67 寄存器條件等待語句值>$=TIMEOUT<I/O條件等待語句值>TIMEOUT=<]= TIMEOUT

R[i]:0=OFForanoran七.|OFFSETCONDITION通過此指令可以將原有的點偏置，偏置兩由位置寄存器決定。偏置條件指令一直有效到程序運(yùn)行結(jié)束或者下一個偏置條件指令被執(zhí)行（注，偏置條件指令只對包含有附加指令OFFSET的語句有效，例如：OFFSETCONDITIONJP[1100% （偏置無效LP[2500mm/secFINE （偏置有效八.|通過此指令可以暫停程序運(yùn)行，幫助 進(jìn)行程序的調(diào)試工作，當(dāng)需要程序循環(huán)運(yùn)行時，要將此指令刪除。該指令在Programcontrol 九.用到。以上指令都在Miscellaneous中，見圖３ JOINT JOINT 5Track 6offset 7program JOINT 5Track 6offset 7program 圖 圖用戶指| i 用戶當(dāng)程序中運(yùn)行該指令時，機(jī)器人會并顯示消息。要使用該指令，首先設(shè)置用戶 Useralarm 用戶設(shè)| （Processing）i依次按鍵選 STATUE? PrgTimer程序時鐘顯示畫面|OVERRIDE=(value)%value=1to| (Remark)Remark 注釋內(nèi)容，最多可以有３２字符|Message［message］message: 消息內(nèi)容，最多可以有２４字符 message的畫面. 一.坐標(biāo)系的分類（見表1WorldFrame（通ToolFrame（工具JogFrame（點動二.

TCP J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點移到工作的位置和方向上，該位置叫工具點 Point。 TCP的，用戶最多可以設(shè)置10個工具坐標(biāo)系，它被與系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。 三.）最多可以設(shè)置10個用戶坐標(biāo)系，它被與系統(tǒng)變量$MNUFRAME3） 三點 四點 直接輸入四. ）最多可以設(shè)置103） 三點 直接輸入一. TP TP SDI,RDI,UI二.|到FCTN|到1|到17+SHIFT|SP[4]到 用戶按鈕1和|| 以畫面1中的程序為例1][]--]2][]--]3][]--]4][]--]5][]--]6][]--]7][]--]8][]--]移動光標(biāo)到Instruction

顯示畫面3

JOINT12Upper3Lower4Macro1[ ][]-- 2 ]]-- 畫面輸入字符，為宏指令起好名字（Macro JOINT畫面。

Instructionnam 1[hand1open ][ ]--[ 畫面ProgramENTER

JOINT1 52 63 4HOPN2 MacroCommand 1 ] ]- 畫面選擇好程序（見畫面6

MacroCommand JOINT30%Instructionname 1[ ][ ]-- 畫面移動光標(biāo)到Assign的“--”F47，選擇執(zhí)Assign的“[]”處，按數(shù)字鍵確認(rèn)設(shè)備號（見畫面。

JOINT1- 52 63 74MF MacroCommandInstructionname 1[hand1open ][HOPN1 ]--[ 畫面MacroCommand JOINT30%Instructionname 1[ ][ ]SU[3畫面三.在TP中的 畫面中執(zhí)按鍵選擇3FCTN。按F1TYPE選擇Macros（按住SHIFT的同時，按F3

MACROS JOINT 執(zhí)行宏指令 畫面TPTP上的用戶鍵分布見圖 UK（一般情況下，UK都在出廠前被定義了，具體功能見 SUSHIFT/一./R-J3控制器有兩種文件輸入/輸出設(shè)備可以使用(見圖|Memory|Floppydisk(Handy/(以選擇Memory 為例 鍵,顯示菜單選擇7FILE,顯示畫面

MC: (all KL(allKAREL CF(allcommand TX(alltext PressDIRgenerate[TYPE][DIR]LOAD[BACKUP] 按F5 后,選擇Set 后顯示畫面移動光標(biāo)選擇Mem 后回車確認(rèn)

JOINTFloppyMem31 (all2 KL(allKAREL3 CF(allcommand4 TX(alltext PressDIRgenerate[TYPE][DIR]LOAD[BACKUP] 注.如果選擇Floppydisk 則屏幕 JOINT10%2在R-J3控制器的器中,有以下幾種類型的文 程序文件 默認(rèn)的邏輯文件 系統(tǒng)文件 用來保存系統(tǒng)設(shè)|I/O配置文件 用來保存I/O配 數(shù)據(jù)文件 程序文件被自動于控制器的CMOS中,通過TP上的SELECT鍵可以顯示程序文 注意:文件輸入/輸出畫面并不顯示程序文 一個程序文件包括以下信息||Write||Program|Copy默認(rèn)的邏輯文件包括在程序編輯畫面中,(F1F4)所對應(yīng)的默認(rèn)邏輯結(jié)構(gòu)的設(shè)置.|鍵|鍵|鍵|鍵|用來保存坐標(biāo),參考點,關(guān)節(jié)范圍,抱閘控制等相關(guān)變量的設(shè)||用來保存 數(shù)||||||用來保存I/O二.備份文件和加載文件的關(guān)系見 鍵,顯示菜單選擇7FILE,顯示畫面

MC: (all L(allKAREL CF(allcommand TX(alltext PressDIRgenerate[TYPE][DIR]LOAD[BACKUP] 按F4BACKUP,Programs”顯示畫面SystemTP.Allof-F1 -F2 -F3 -F4NO 不保存當(dāng)前文件,跳到下一個文如果MemCard 在,則會顯示畫面3-F1 -F2 -F3

MC: (all KL(allKAREL CF(allcommand TX(alltext SaveMC MC:\SAMPLE1.TPalreadyexiststOVERWRITESKIPCANCEL注1SystemTPAllof2 鍵,顯示菜單選擇7FILE,顯示畫面按 后,顯示畫面

MC: 1 (all2 KL(allKAREL3 CF(allcommand4 TX(alltext PressDIRgenerate[TYPE][DIR]LOAD[BACKUP] 畫面 JOINT1 52 63 74*.TX JOINT1 52 63 7*.ASCII4*.SV 擇”*.TP,顯示在Mem中的TP程 ,如畫面,選擇你想要加載的文件后,按F3LOAD.

畫面 MC: PROGRAM PROGRAM [TYPE][DIR]LOAD[BACKUP] 畫面加載完成后,如畫面4所 Load

畫面4.如果控制器RAM中有同名文件存在,則會顯示畫面5-F1 -F2 -F3

PROGRAM1.TPalreadyOVERWRITESKIP畫面一.為什么要Mastering（零點復(fù)歸 FANUCRobotics 各每編在。控制器通過比較操作過程中的串行脈沖編的信號與機(jī)器人上。是考點的串行脈沖編信號的過程。這樣的零點復(fù)歸數(shù)據(jù)與其他用戶數(shù)據(jù)一起保存在控制每個串行脈沖編的當(dāng)前數(shù)據(jù)將保持在脈沖編中，由機(jī)器人上的后備電池提供能源（P系列機(jī)器人來說，后備電池可能位于控制器上）。當(dāng)控制器重新上電時，控制器將請求從脈沖編數(shù)據(jù)。當(dāng)控制器收到脈沖編的數(shù)據(jù)時，伺服系統(tǒng)才新零點復(fù)歸與校準(zhǔn)。Mastering和使用絕對值脈沖編(APC)的機(jī)器人各軸的角度有 Mastering。但是只要發(fā)生以下情況之一，就必須執(zhí) Mastering 機(jī)器人執(zhí)行一個初始化啟動或CMOS的備份電池的電壓下降導(dǎo)致Mastering數(shù)據(jù)丟|APC的備份電池的電壓下降導(dǎo)致APC 動。所以在未校準(zhǔn)的條件下移動機(jī)器人需要特別，否則將可能造成人身或者設(shè)注意：機(jī)器人的數(shù)據(jù)包括Mastering數(shù)據(jù)和脈沖編的數(shù)據(jù)，分別由各自的電池保持。電池電壓不足，將有“BLAL”提醒用戶SRVO-062BZALSRVO-038！必要，為機(jī)器人換上四節(jié)新的 1.5VD型堿性電池。請注意電二.MasteringMasteringMasteringJigMasteringatzero-degree Mastering數(shù)據(jù)丟失QuickSingleaxis

由于電氣或軟件問題導(dǎo)致丟失Mastering數(shù)據(jù)，恢復(fù)已經(jīng)存入Mastering維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，則不能采取此法，Mastering注意：機(jī)器人安裝完以后，Quick 的數(shù)據(jù)必須保存，以備將來需要設(shè)置之三.0機(jī)器人的所有軸都在0度時，執(zhí)行0Mastering機(jī)器人的每根軸都有一 0度標(biāo)記，使用這些標(biāo)記作為參考，手動示教機(jī)器人的各0由于0度位置Mastering有賴于人眼的對正，所以沒有其他方法準(zhǔn)確，所 0度位Mastering?$MASTER_ENB的值必須由012。如果已經(jīng)為12，則無須更改（進(jìn)入系統(tǒng)變量畫面的步驟：?SYSTEM?F1(TYPE)?Variable） "0--NEXT--""6SYSTEM"。F1（TYPE選擇 ，出現(xiàn)畫面（見畫面1按F3鍵，執(zhí)行RES_PCA 0度（每根軸的都要大于 20度。重復(fù)上述 1，2，3，4步

SYSTEM JOINTFIXTUREPOSITIONZEROPOSITIONQUICKSINGLEAXISSETQUICKMASTER T’ornumberkeytoselect.[TYPE]LOADRES_PCA 畫面ZEROPOSITIONQUICKSINGLEAXISSETQUICKMASTERRobotMastered!Mastering<0><11808249><9873638><122000309>[TYPE]LOAD 畫面選擇 選擇"6 按F4確認(rèn)，（見畫面3F5"DONE"將機(jī)器人關(guān)電后，通

QUICKSINGLEAXISSETQUICKMASTERRobotCalibrated!CurJnt<0.000><0.000><0.000><0.000>[TYPE]LOAD 畫面四.（馬達(dá)）時，需要做單軸Mastering。具體設(shè)置如下：(((((((((((((((((((((((((2MasteringACTUALMSTR為執(zhí)行單軸Mastering位置，一般取0一.定期保養(yǎng)機(jī)器人可以延長機(jī)器人的使用， FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)周期可以分為日常保養(yǎng)周 檢查和保養(yǎng)內(nèi) 備

每根軸的抱閘是否正 有些型號機(jī)器只有J2、J3抱 1.更換平衡塊軸承的潤滑油

二.FANUC機(jī)器人系統(tǒng)在保養(yǎng)當(dāng)中需要更換兩種電池： 程序和系統(tǒng)變量在主板上的 SRAM中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時，則會在TP上顯示（SYS