開題報告-噴涂機器人設計(噴漆機器人)(五自由度)

畢業(yè)設計（論文）開題報告學生姓名專業(yè)學號設計（論文）題目噴涂機器人開題報告內容包括：1.選題的意義；2.簡述選題在該領域的水平和發(fā)展動態(tài)；3.設計（論文）所要設計、研究的內容及可行性論證；4.主要關鍵技術、工藝參數(shù)和理論依據(jù)；5.設計（論文）的研究特色和創(chuàng)新之處；6.主要參考文獻。選題的意義；對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實踐證明，工業(yè)機器人可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調的操作，采用機器人是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。22簡述選題在該領域的水平和發(fā)展動態(tài)涂裝是制造業(yè)中一項非常重要的工序，它能有效地防止工件受外界環(huán)境侵蝕，提高工件壽命，而且能美化工件外觀。目前在國內，涂裝工序主要還是靠人工完成，涂裝的質量受工人的技術熟練程度、心情等因素的影響很大。同時，涂裝過程中揮發(fā)出來的有毒氣體對工人的身體健康影響很大。實現(xiàn)涂裝過程自動化，具有巨大的社會與經(jīng)濟效益。噴涂機器人就是一種典型的涂裝自動化裝備。使用機器人進行噴涂作業(yè)，工件涂層均勻，重復精度好，工作效率高，能使工人從惡劣的工作環(huán)境中解放出來。國際上將機器人應用到噴涂領域已有二十多年的歷史，最早將機器人技術應用于噴涂的有美國的minihit公司、fudge公司、德國的hatel公司等。隨著機器人技術的不斷完善，噴涂精度得到顯著提高，噴涂機器人在主要的發(fā)達國家得到廣泛的應用。我國的華南理工大學、華中科技大學等科研機構先后對噴涂機器人技術進行深入的研究，取得了不少進展。航天航空部的703所、625所使用熱噴涂機器人進行作業(yè)，用來噴涂一些重要而特殊航空部件。目前在我國，還沒有完全意義上的獨立生產(chǎn)噴涂機器人的廠家，機器人市場大多為歐美、日本、韓國等國的生產(chǎn)廠家所壟斷。近年來，我國的一些企業(yè)積極與高校開展噴涂機器人的項目合作，進一步推動我國噴涂機器人技術的成熟，普及與應用。設計（論文）所要設計、研究的內容及可行性論證；3.1、分析機械手工作原理和性能。3.2、繪制工作機構示意圖、工作原理圖。3.3、設計機械手整體結構，繪制裝配圖。3.4、設計、計算機械手各部分結構，繪制結構各部件圖紙，繪制主要零件的零件圖。3.5、編制設計說明書。主要關鍵技術、工藝參數(shù)和理論依據(jù)；4.1、大臂伸縮范圍200mm—1500mm，回轉角270o。4.2、小臂伸縮范圍200mm—800mm，回轉角210o。4.3、手腕旋轉角度150o。4.4、步進電機驅動。5設計（論文）的研究特色和創(chuàng)新之處噴涂機器人系統(tǒng)總體方案的內容包括：系統(tǒng)運動方式的確定，伺服系統(tǒng)的選擇，執(zhí)行機構的結構及傳動方式的確定，計算機系統(tǒng)的選擇等內容。應根椐設計任務和要求提出系統(tǒng)的總體方案，對方案進行總體分析和論證，最后確定總體方案。伺服系統(tǒng)的選擇：旋轉、擺動機構采用開環(huán)控制系統(tǒng)，選用快速步進電機。開環(huán)控制系統(tǒng)無檢測元件，系統(tǒng)結構簡單，造價低，調整和維修都容易。執(zhí)行機構傳動方式的確定：為保證系統(tǒng)的傳動精度和工作平穩(wěn)性，在設計機械傳動裝配時，應考慮以下幾點：（1）盡量采用低摩擦的傳動和導向元件。（2）盡量消除傳動間隙。（3）縮短傳動鏈?？s短傳動鏈可以提高系統(tǒng)的傳動剛度，減小傳動誤差。可以采用預緊以提高系統(tǒng)的傳動剛度。例如，在絲杠的兩支承端軸向固定，并加預緊拉伸的結構等來提高傳動剛度。6主要參考文獻。[1]ToddDJ.Walkingmachines,anintroductiontoleggedrobotsKoganPageLtd.London,1985.[2]HemamuH,WeimerFC.KoozekananitSH.SomeaspectsoftheinvertedpendulurnproblemformodellingofIocomotionsystemr.Procof1973JACC.[3]白井良明著.王棣棠譯.機器人工程[M].北京：科學出版社，2001.2.[4]熊有倫.機器人技術基礎[M].武漢：華中理工大學出版社，1996.[5]王志良.競賽機器人制作技術[M].北京：機械工業(yè)出版社，2007.[6]成大先.機械設計手冊（第4版）[M].北京：化學工業(yè)出版社，2002.[7]熊有倫.機器人技術基礎[M].武漢：華中理工大學出版社，1996.[8]機械設計手冊編委會.機械設計手冊[M].北京：機械工業(yè)出版社，2007.7.[9]馬香峰.機器人機構學[M].北京:機械工業(yè)出版社,1991.[10]龔振邦等.機器人機械設計[M].北京：電子工業(yè)出版社，1995.6.[11]吳瑞祥.機器人技術及應用[M].北京：北京航空航天大學出版社，1994.[12]熊有倫.機器人技術基礎[M].武漢：華中理工大學出版社，1996.[13]DavidCook.機器人制作[M].北京：北京航空航天大學出版社，2005.[14]費仁元等.機器人機械設計和分析.北京：北京工業(yè)大學出版社，1998.實施方案和時間安排（按教學周次安排）：一、二周：接受畢業(yè)設計課題，根據(jù)課題內容了解課題研究的現(xiàn)狀，并進行實地考察，完成開題報告;三、四周：進行有關的計算。包括：大臂的設計計算、小臂的設計計算、手腕傳動裝置的計算、電動