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#/6P(k)二[I-K(k)?(k)]P(k-1)(2.4.5)其中，01是遺忘因子，一般可取0.95<p<1；K(k)是權(quán)因子，P(k)為正定協(xié)方差陣?？刂茊訒r需要設(shè)置參數(shù)向量0和協(xié)方差陣P的初值，通常設(shè)定方法為：P(0)=a2I,a為充分大的實數(shù)<(2.4.6)0(0)=￡，￡為充分小的實向量總結(jié)GPC算法計算機實現(xiàn)步驟如下：根據(jù)被控對象及其控制要求給出n,n,N,N,N,九和a；ab12u設(shè)置初值P(0)和『(0),輸入初始數(shù)據(jù)；讀取y(k)，用帶遺忘因子的RLS遞推估計M；用辨識得到的參數(shù)代替式(2.2.7)中的A和B,遞推求解Diophantine方程得到F和G；jj構(gòu)造向量y,y和矩陣G，并計算(GtG+九I)-1；r1計算(GtG+九I)-1Gt的第一行；按式(2.3.5)計算并施加控制u(k)；返回3)繼續(xù)循環(huán)。
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