adams建模與驗(yàn)指導(dǎo)書

機(jī)器人系統(tǒng)課程試驗(yàn)指導(dǎo)書上海大學(xué)ADAMS建模與運(yùn)動(dòng)仿真試驗(yàn)試驗(yàn)?zāi)康?.掌握ADAMS基本的操作措施。2.熟悉ADAMS建模中的各模塊及其功能。3.學(xué)會(huì)ADAMS簡(jiǎn)樸的運(yùn)動(dòng)仿真設(shè)計(jì)。試驗(yàn)內(nèi)容1.在ADAMS軟件中創(chuàng)立機(jī)械臂模型。2.在ADAMS軟件中設(shè)計(jì)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)仿真。試驗(yàn)條件與設(shè)備準(zhǔn)備一臺(tái)可以用的電腦（盡量是自己的pc）。試驗(yàn)環(huán)節(jié)先前指導(dǎo)：本次試驗(yàn)選擇的ADAMS版本為a，中文破解版，在建模過(guò)程中，需要常常旋轉(zhuǎn)或者平移模型，為了操作便捷，可以使用某些快捷方式（必須在英文輸入狀態(tài)下可用）:快捷鍵FZRTCWGV功能按F鍵可以使模型最大化顯示(Fit)按Z鍵和鼠標(biāo)左鍵可以放大和縮小模型(Zoom)按Z鍵和鼠標(biāo)左鍵可以旋轉(zhuǎn)模型(Rotate)按Z鍵和鼠標(biāo)左鍵可以平移模型(Translate)按Z鍵和鼠標(biāo)左鍵可以指定旋轉(zhuǎn)中心(Center)按Z鍵和鼠標(biāo)左鍵可以局部放大模型按G鍵可以顯示或隱藏工作柵格(Grid)按V鍵可以顯示或隱藏圖標(biāo)（Visibe）4.1創(chuàng)立機(jī)械臂模型新建模型啟動(dòng)ADAMS/View，在歡迎對(duì)話框中選擇NewModel新建模型，在模型名稱輸入robot_arm，設(shè)置成無(wú)重力，將單位設(shè)置成MMKS。尤其提醒，建模過(guò)程中，要階段性保留已建模型，由于ADAMS軟件偶爾會(huì)出現(xiàn)問(wèn)題并自動(dòng)關(guān)閉。設(shè)置工作環(huán)境單擊菜單【設(shè)置】→【工作柵格】，在工作柵格的X和Y尺寸【大小】設(shè)置為100mm，【間隔】設(shè)置為2mm，【設(shè)置方向】設(shè)置為“全局XZ”，單擊菜單主工具欄的按鈕（右鍵點(diǎn)擊箭頭會(huì)出現(xiàn)上下視圖選擇按鈕），調(diào)整視圖方向，單擊鍵盤上的F4鍵，打開(kāi)坐標(biāo)窗口。單擊菜單【設(shè)置】→【圖標(biāo)】，在圖標(biāo)設(shè)置對(duì)話框中，將【所有模型圖標(biāo)尺寸】設(shè)置為10。創(chuàng)立底座機(jī)構(gòu)單擊建模工具條上的拉伸按鈕創(chuàng)立拉伸體，將選項(xiàng)設(shè)置成【新建部件】、【輪廓】設(shè)置成“點(diǎn)”、勾選“閉合”、【途徑】設(shè)置成“后退”、【長(zhǎng)度】設(shè)置成20，然后在圖像區(qū)域一次選擇（-30,30,0）、（-30,-30,0）、（30,-30,0）和（30,30,0）四個(gè)位置，當(dāng)鼠標(biāo)在旁會(huì)顯示目前的坐標(biāo)值，假如柵格太密，可以點(diǎn)擊快捷鍵Z進(jìn)行放大。在選擇完第四個(gè)點(diǎn)時(shí)，單擊鼠標(biāo)右鍵，就可以創(chuàng)立一種拉身體，如圖1（a）所示。將底座的名稱修改為dizuo，在底座上單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的右鍵快捷菜單中選擇【Pat：PART_2】→【重命名】，在彈出的修更名稱對(duì)話框中輸入“dizuo”，也可以在界面左側(cè)的【瀏覽】→【物體】中選擇該部件右鍵進(jìn)行修改。單擊建模工具條上的拉伸按鈕，將選項(xiàng)設(shè)置成【新建部件】、【輪廓】設(shè)置成“點(diǎn)”。在建模工具欄【特性】中選擇創(chuàng)立圓凸，將【半徑】設(shè)置成1.5，【深度】設(shè)置成10，然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的拉伸體，再選擇工作柵格原點(diǎn)附近一點(diǎn)，此時(shí)創(chuàng)立的圓凸的位置也許不在期望的位置，這沒(méi)關(guān)系，在圓孔上單擊鼠標(biāo)右鍵對(duì)話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在對(duì)話框中，將【中心】輸入框中坐標(biāo)值設(shè)置成0,0,0，最終生成的底座如圖1（b）所示（假如右鍵不輕易找到HoleFeather：Hole_1，可以在界面左側(cè)的【瀏覽】→【其他所有】→【HoleFeatures】中查找該對(duì)象，右鍵進(jìn)行修改）。為了以便創(chuàng)立其他構(gòu)建，現(xiàn)將“dizuo”隱藏起來(lái)，在底座上單擊鼠標(biāo)右鍵，或者【瀏覽】→【物體】選擇“dizuo”，在彈出的對(duì)話框中，選擇【隱藏】，想要還原顯示，在【瀏覽】→【物體】同樣的操作選擇【顯示】即可。（a）創(chuàng)立拉身體（b）增長(zhǎng)圓凸圖1底座機(jī)構(gòu)創(chuàng)立框架按照第4.1.3步，將工作柵格的方向【設(shè)置方向】選擇“全局YZ”，【間隔】輸入均為1mm。單擊主工具欄的按鈕（右鍵點(diǎn)擊箭頭會(huì)出現(xiàn)左右視圖選擇按鈕），調(diào)整視圖方向。按照第4.1.3步，單擊建模工具條上的拉伸按鈕，將選項(xiàng)設(shè)置成【新建部件】、【輪廓】設(shè)置成“點(diǎn)”、勾選“閉合”、【途徑】設(shè)置成“圓心”、【長(zhǎng)度】設(shè)置成60，然后在圖像區(qū)域一次選擇（-25，,61,0）、（-25,6,0）、（25,6,0）、（25,51,0）、（22,51,0）、（22,9,0）、（-22,9,0）和（-22,61,0）八個(gè)點(diǎn)（假如有些點(diǎn)不在視圖中，按快捷鍵T，鼠標(biāo)左鍵移動(dòng)模型即可），在選擇完第八個(gè)點(diǎn)時(shí)，單擊鼠標(biāo)右鍵，就可以創(chuàng)立一種拉身體，如圖2（a）所示。將框架的名稱修改為“kuangjia”。按住Z快捷鍵，鼠標(biāo)拖動(dòng)旋轉(zhuǎn)視圖如2（b）所示的位置，調(diào)整視圖方向。在建模工具欄【特性】中選擇，將【半徑】設(shè)置成1.5，【高度】設(shè)置為9。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的拉伸體，再選擇如圖2（b）所示框架右側(cè)面，任意位置單擊鼠標(biāo)左鍵，在圓孔上單擊鼠標(biāo)右鍵對(duì)話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在對(duì)話框中，將【中心】輸入框中坐標(biāo)值設(shè)置成-15,41,0，最終生成的底座如圖2（b）所示的新圓凸。再次點(diǎn)擊，將【半徑】設(shè)置成1.5，【高度】設(shè)置為3。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的拉伸體，再選擇如圖2（c）所示框架左側(cè)面，任意位置單擊鼠標(biāo)左鍵，在圓孔上單擊鼠標(biāo)右鍵對(duì)話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在對(duì)話框中，將【中心】輸入框中坐標(biāo)值設(shè)置成20，58,-30，最終生成的底座如圖2（c）所示的新圓凸。再次點(diǎn)擊，將【半徑】設(shè)置成1.5，【高度】設(shè)置為29。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的拉伸體，再選擇如圖2（c）所示框架左側(cè)面，任意位置單擊鼠標(biāo)左鍵，在圓孔上單擊鼠標(biāo)右鍵對(duì)話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_3】→【修改】，在對(duì)話框中，將【中心】輸入框中坐標(biāo)值設(shè)置成-15,41,-20，最終生成的如圖2（d）所示的新圓凸。為了以便創(chuàng)立其他構(gòu)建，現(xiàn)將“kuangjia”隱藏起來(lái)。(b)(c)(d)圖2框架創(chuàng)立大臂按照第4.1.3步，將工作柵格的方向【設(shè)置方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕（右鍵點(diǎn)擊箭頭會(huì)出現(xiàn)前后視圖選擇按鈕），調(diào)整視圖方向。在建模工具欄【實(shí)體】中選擇創(chuàng)立連桿，勾選所有選項(xiàng)，選擇【新建部件】，將【高度】設(shè)置成85，【寬度】設(shè)置為6，【深度】設(shè)置為23。然后在圖形區(qū)域?qū)⑹髽?biāo)箭頭放在大體-15,41,0的位置（保持坐標(biāo)窗口打開(kāi)，如若沒(méi)有打開(kāi)，按F4打開(kāi)），點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，彈出如圖3（a）所示的新坐標(biāo)對(duì)話框，輸入坐標(biāo)（-15,41,-4.5），點(diǎn)擊應(yīng)用，確定連桿第一種端點(diǎn)，然后移動(dòng)鼠標(biāo)，使連桿豎直，同樣點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，在如圖3（a）所示的新坐標(biāo)對(duì)話框中，輸入坐標(biāo)（-15,80,-4.5），點(diǎn)擊應(yīng)用，確定連桿第二個(gè)端點(diǎn)，創(chuàng)立好連桿。然后重命名為“dabi”。在建模工具欄【特性】中選擇打孔，將【半徑】設(shè)置成1.5，【高度】不勾選。按照第4.1.3步，鼠標(biāo)選擇剛剛創(chuàng)立的連桿，選擇正對(duì)著的面，在連桿下端大體半圓圓心的位置點(diǎn)擊鼠標(biāo)左鍵，此時(shí)創(chuàng)立的孔的位置也許不在期望的位置，這沒(méi)關(guān)系，在圓孔上單擊鼠標(biāo)右鍵對(duì)話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】（也許實(shí)際創(chuàng)立中，孔的編號(hào)與這里不一樣，只要選對(duì)孔即可），在對(duì)話框中，將【中心】輸入框中坐標(biāo)值設(shè)置成-15.0,41.0,6.0，最終生成如圖3（b）所示的下孔。在建模工具欄【特性】中選擇按鈕，將【半徑】設(shè)置成1.5，【高度】設(shè)置為3。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的連桿，再選擇連桿正對(duì)面，鼠標(biāo)左鍵選擇連桿上端半圓的圓心附近，單擊鼠標(biāo)右鍵對(duì)話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在對(duì)話框中，將【中心】輸入框中坐標(biāo)值設(shè)置成-15,126,10；同樣，點(diǎn)擊按鈕，將【半徑】設(shè)置成1.5，【高度】設(shè)置為6。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的連桿，再選擇連桿正對(duì)面，鼠標(biāo)左鍵選擇連桿上端半圓的圓心附近，單擊鼠標(biāo)右鍵對(duì)話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_3】→【修改】，在對(duì)話框中，將【中心】輸入框中坐標(biāo)值設(shè)置成-15,126,-22。最終生成的如圖3（b）所示的前后圓凸。將工作柵格的方向【設(shè)置方向】選擇“全局YZ”。單擊主工具欄的按鈕。在建模工具欄【實(shí)體】中選擇創(chuàng)立長(zhǎng)方體，選擇【新建部件】，勾選所有選項(xiàng)，將【長(zhǎng)度】設(shè)置成17，【高度】設(shè)置成79，【深度】設(shè)置成40，然后在圖形區(qū)右鍵，在坐標(biāo)對(duì)話框中輸入（0，44，-14），點(diǎn)擊應(yīng)用，創(chuàng)立好長(zhǎng)方體。在建模工具欄【布爾操作】中選擇用一種實(shí)體切割另一種實(shí)體，先單擊已經(jīng)創(chuàng)立的連桿（被切割的實(shí)體），再單擊新創(chuàng)立的長(zhǎng)方體（作為切割工具的實(shí)體），就可以在連桿上打出一種缺口，如圖3（c）所示。為了以便創(chuàng)立其他構(gòu)建，現(xiàn)將“dabi”隱藏起來(lái)。(a)(b)(c)圖3大臂創(chuàng)立小臂將工作柵格的方向【設(shè)置方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕，調(diào)整視圖方向。在建模工具欄【實(shí)體】中選擇創(chuàng)立連桿，勾選所有選項(xiàng)，選擇【新建部件】，將【高度】設(shè)置成35，【寬度】設(shè)置為6，【深度】設(shè)置為3。然后在圖形區(qū)域?qū)⑹髽?biāo)箭頭放在大體-15,41,0的位置，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，在坐標(biāo)對(duì)話框中輸入坐標(biāo)（-15,41,14,5），點(diǎn)擊應(yīng)用，確定連桿第一種端點(diǎn)，然后移動(dòng)鼠標(biāo)，使連桿水平，同樣點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，在坐標(biāo)對(duì)話框中輸入坐標(biāo)（0,41,14,5），點(diǎn)擊應(yīng)用，確定連桿第二個(gè)端點(diǎn)，創(chuàng)立好連桿。然后重命名為“xiaobi”。在建模工具欄【特性】中選擇打孔，將【半徑】設(shè)置成1.5，【高度】不勾選。鼠標(biāo)選擇剛剛創(chuàng)立的的連桿，選擇正對(duì)著的面，在連桿左端大體半圓圓心的位置點(diǎn)擊鼠標(biāo)左鍵，此時(shí)創(chuàng)立的孔的位置也許不在期望的位置，這沒(méi)關(guān)系，在圓孔上單擊鼠標(biāo)右鍵對(duì)話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在對(duì)話框中，將【中心】輸入框中坐標(biāo)值設(shè)置成-15.0,41.0,0.0，完畢打孔，最終生成的如圖4（a）所示的新孔。在建模工具欄【特性】中選擇，將【半徑】設(shè)置成1.5，【高度】設(shè)置為3。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的連桿，再選擇連桿正對(duì)面，鼠標(biāo)左鍵選擇連桿右側(cè)半圓的圓心附近，單擊鼠標(biāo)右鍵對(duì)話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在對(duì)話框中，將【中心】輸入框中坐標(biāo)值設(shè)置成20.0,41.0,0，最終生成的如圖4（b）所示的新圓凸。(a)(b)圖4小臂創(chuàng)立中間各連桿創(chuàng)立連桿1將工作柵格的方向【設(shè)置方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕，調(diào)整視圖方向。在建模工具欄【實(shí)體】中選擇創(chuàng)立連桿，勾選所有選項(xiàng)，選擇【新建部件】，將【高度】設(shè)置成85，【寬度】設(shè)置為6，【深度】設(shè)置為3。然后在圖形區(qū)域?qū)⑹髽?biāo)箭頭放在大體20,41,0的位置，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，在坐標(biāo)對(duì)話框中輸入坐標(biāo)（20,41,11.5），點(diǎn)擊應(yīng)用，確定連桿第一種端點(diǎn)，然后移動(dòng)鼠標(biāo)，使連桿豎直，同樣點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，在坐標(biāo)對(duì)話框中輸入坐標(biāo)（20,50,11.5），點(diǎn)擊應(yīng)用，確定連桿第二個(gè)端點(diǎn)，創(chuàng)立好連桿。然后重命名為“l(fā)iangan1”。在建模工具欄【特性】中選擇打孔，將【半徑】設(shè)置成1.5，【高度】不勾選。鼠標(biāo)選擇剛剛創(chuàng)立的連桿，選擇正對(duì)著的面，在連桿下端大體半圓圓心的位置點(diǎn)擊鼠標(biāo)左鍵，此時(shí)創(chuàng)立的孔的位置也許不在期望的位置，這沒(méi)關(guān)系，在圓孔上單擊鼠標(biāo)右鍵對(duì)話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在對(duì)話框中，將【中心】輸入框中坐標(biāo)值設(shè)置成20,41,0，完畢打孔，最終生成如圖5所示的新孔。在建模工具欄【特性】中選擇，將【半徑】設(shè)置成1.5，【高度】設(shè)置為3。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的連桿，再選擇連桿正對(duì)面，鼠標(biāo)左鍵選擇連桿上端半圓的圓心附近，單擊鼠標(biāo)右鍵對(duì)話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在對(duì)話框中，將【中心】輸入框中坐標(biāo)值設(shè)置成20,126,0，最終生成如圖5所示的新圓凸。為了以便創(chuàng)立其他構(gòu)建，現(xiàn)將“l(fā)iangan1”隱藏起來(lái)。圖5連桿1創(chuàng)立連桿2將工作柵格的方向【設(shè)置方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕，調(diào)整視圖方向。在建模工具欄【實(shí)體】中選擇創(chuàng)立連桿，勾選所有選項(xiàng)，選擇【新建部件】，將【高度】設(shè)置成85，【寬度】設(shè)置為6，【深度】設(shè)置為3。然后在圖形區(qū)域?qū)⑹髽?biāo)箭頭放在大體20,58,0的位置，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，在坐標(biāo)對(duì)話框中輸入坐標(biāo)（20,58,-26.5），點(diǎn)擊應(yīng)用，確定連桿第一種端點(diǎn)，然后移動(dòng)鼠標(biāo)，使連桿豎直，同樣點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，在坐標(biāo)對(duì)話框中輸入坐標(biāo)（20,70,-26.5），點(diǎn)擊應(yīng)用，確定連桿第二個(gè)端點(diǎn)，創(chuàng)立好連桿。然后重命名為“l(fā)iangan2”。在建模工具欄【特性】中選擇打孔，將【半徑】設(shè)置成1.5，【高度】不勾選。鼠標(biāo)選擇剛剛創(chuàng)立的連桿，選擇正對(duì)著的面，在連桿下端大體半圓圓心的位置點(diǎn)擊鼠標(biāo)左鍵，此時(shí)創(chuàng)立的孔的位置也許不在期望的位置，這沒(méi)關(guān)系，在圓孔上單擊鼠標(biāo)右鍵對(duì)話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在對(duì)話框中，將【中心】輸入框中坐標(biāo)值設(shè)置成20,58,0，完畢打孔，最終生成如圖6所示的新孔。在建模工具欄【特性】中選擇，將【半徑】設(shè)置成1.5，【高度】設(shè)置為6。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的連桿，再選擇連桿正對(duì)面，鼠標(biāo)左鍵選擇連桿上端半圓的圓心附近，單擊鼠標(biāo)右鍵對(duì)話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在對(duì)話框中，將【中心】輸入框中坐標(biāo)值設(shè)置成20,143,0，最終生成如圖6所示的新圓凸。圖5連桿1創(chuàng)立連桿3和連桿4將工作柵格的方向【設(shè)置方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕，調(diào)整視圖方向。在建模工具欄【實(shí)體】中選擇創(chuàng)立連桿，勾選所有選項(xiàng)，選擇【新建部件】，將【高度】設(shè)置成85，【寬度】設(shè)置為6，【深度】設(shè)置為3。然后在圖形區(qū)域?qū)⑹髽?biāo)箭頭放在大體-15,126,0的位置，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，在坐標(biāo)對(duì)話框中輸入坐標(biāo)（-15,126,-17.5），點(diǎn)擊應(yīng)用，確定連桿第一種端點(diǎn)，然后移動(dòng)鼠標(biāo)，使連桿豎直，同樣點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，在坐標(biāo)對(duì)話框中輸入坐標(biāo)（-100,126,-17.5），點(diǎn)擊應(yīng)用，確定連桿第二個(gè)端點(diǎn)，創(chuàng)立好連桿。然后重命名為“l(fā)iangan3”。在建模工具欄【特性】中選擇打孔，將【半徑】設(shè)置成1.5，【高度】不勾選。鼠標(biāo)選擇剛剛創(chuàng)立的連桿，選擇正對(duì)著的面，在連桿左側(cè)大體半圓圓心的位置點(diǎn)擊鼠標(biāo)左鍵，此時(shí)創(chuàng)立的孔的位置也許不在期望的位置，這沒(méi)關(guān)系，在圓孔上單擊鼠標(biāo)右鍵對(duì)話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在對(duì)話框中，將【中心】輸入框中坐標(biāo)值設(shè)置成-100,126,0，同樣，在連桿右側(cè)打孔，在【HoleFeather：Hole_2】→【修改】→【中心】輸入框中坐標(biāo)值設(shè)置成-15,126,0，最終生成如圖6（a）所示的左右新孔。為了以便起見(jiàn)，隱藏了“l(fā)iangan3同理創(chuàng)立連桿4，連桿尺寸和連桿3同樣，在-25,140，-17.5創(chuàng)立連桿第一種端點(diǎn)，在-110，140，-17.5創(chuàng)立連桿第二個(gè)端點(diǎn)，創(chuàng)立好連桿。然后重命名為“l(fā)iangan4”。同連桿3的打孔，在連桿4的左側(cè)打孔，孔的修改對(duì)話框【中心】寫入（-110，140，0）。在建模工具欄【特性】中選擇，將【半徑】設(shè)置成1.5，【高度】設(shè)置為3。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的連桿，再選擇連桿正對(duì)面，鼠標(biāo)左鍵選擇連桿上端半圓的圓心附近，單擊鼠標(biāo)右鍵對(duì)話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在對(duì)話框中，將【中心】輸入框中坐標(biāo)值設(shè)置成-25,140,-20，最終生成如圖6（b）所示的左側(cè)孔右側(cè)圓凸。為了以便起見(jiàn)，隱藏了“l(fā)iangan4（a）連桿3(b)連桿4圖6連桿3和連桿4創(chuàng)立連桿5將工作柵格的方向【設(shè)置方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕，調(diào)整視圖方向。在建模工具欄【實(shí)體】中選擇創(chuàng)立連桿，勾選所有選項(xiàng)，選擇【新建部件】，將【高度】設(shè)置成120，【寬度】設(shè)置為6，【深度】設(shè)置為3。然后在圖形區(qū)域?qū)⑹髽?biāo)箭頭放在大體20,126,0的位置，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，在坐標(biāo)對(duì)話框中輸入坐標(biāo)（20,126,8.5），點(diǎn)擊應(yīng)用，確定連桿第一種端點(diǎn)，然后向左移動(dòng)鼠標(biāo)，使連桿水平直，同樣點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，在坐標(biāo)對(duì)話框中輸入坐標(biāo)（-100,126,-8.5），點(diǎn)擊應(yīng)用，確定連桿第二個(gè)端點(diǎn)，創(chuàng)立好連桿。然后重命名為“l(fā)iangan5”。在建模工具欄【特性】中選擇打孔，將【半徑】設(shè)置成1.5，【高度】不勾選。鼠標(biāo)選擇剛剛創(chuàng)立的連桿，選擇正對(duì)著的面，在連桿左側(cè)大體半圓圓心的位置點(diǎn)擊鼠標(biāo)左鍵，此時(shí)創(chuàng)立的孔的位置也許不在期望的位置，這沒(méi)關(guān)系，在圓孔上單擊鼠標(biāo)右鍵對(duì)話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在對(duì)話框中，將【中心】輸入框中坐標(biāo)值設(shè)置成-100,126,0；同樣，在連桿右側(cè)打孔，在【HoleFeather：Hole_2】→【修改】→【中心】輸入框中坐標(biāo)值設(shè)置成20,126,0；同樣，在連桿中間靠右的位置打孔，在【HoleFeather：Hole_3】→【修改】→【中心】輸入框中坐標(biāo)值設(shè)置成-15,126,0，最終生成如圖7所示的左、中、右新孔。為了以便起見(jiàn)，隱藏了“l(fā)iangan5。圖7連桿5創(chuàng)立三角形連片將工作柵格的方向【設(shè)置方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕，調(diào)整視圖方向。在建模工具欄【實(shí)體】中選擇創(chuàng)立多邊形板體，選擇【新建部件】，將【厚度】設(shè)置成3，【半徑】設(shè)置為3。然后在圖形區(qū)域用鼠標(biāo)左鍵依次選擇（-15,126,0）、（-25,140,0）和（20,143,0）三個(gè)位置，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵完畢創(chuàng)立多邊形，然后重命名為“sanjiaoxing”。然后在三角形三個(gè)頂點(diǎn)圓弧中心位置打孔，三個(gè)孔的修改對(duì)話框【中心】分別寫入（-15,126,0）、（-25,140,0）和（20,143,0），最終生成如圖8所示的三個(gè)孔。圖8三角形連片單擊主工具欄的按鈕，單擊主工具欄的部件旋轉(zhuǎn)平移按鈕，在左側(cè)的部件旋轉(zhuǎn)平移對(duì)話框【平移】→【距離】中寫入20.5，然后在圖形區(qū)域用鼠標(biāo)選擇剛剛創(chuàng)立的三角形連片，然后點(diǎn)擊左側(cè)部件旋轉(zhuǎn)平移對(duì)話框【平移】中的，實(shí)現(xiàn)三角形連片在圖形區(qū)的向左平移20.5的距離，然后隱藏該部件。圖9部件旋轉(zhuǎn)平移對(duì)話框創(chuàng)立機(jī)械臂末端將工作柵格的方向【設(shè)置方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕。在建模工具欄【實(shí)體】中選擇創(chuàng)立長(zhǎng)方體，選擇【新建部件】，勾選所有選項(xiàng)，將【長(zhǎng)度】設(shè)置成25，【高度】設(shè)置成20，【深度】設(shè)置成21，然后在圖形區(qū)右鍵，在坐標(biāo)對(duì)話框中輸入（-115，123，-15），點(diǎn)擊應(yīng)用，創(chuàng)立好長(zhǎng)方體。重命名為“mouduan”。單擊主工具欄的按鈕。然后在視圖方形中的長(zhǎng)方體前后創(chuàng)立3個(gè)圓凸（選擇圓凸所在面上的位置時(shí)均選擇主視面即可，背面修改坐標(biāo)就會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)移到預(yù)期的位置），將【半徑】設(shè)置成1.5，【高度】設(shè)置為4。三個(gè)圓凸的修改對(duì)話框【中心】分別寫入（-100,126,10）、（-100,126,-20）和（-110,140，-20）；單擊主工具欄的按鈕，在該面上創(chuàng)立【半徑】為1.5，【高度】為20的圓凸，修改框中【中心】分別寫入（-115.0,133.0,-4.5），最終生成如圖機(jī)械臂末端。圖10機(jī)械臂末端將所有隱藏的部件所有顯示，最終得到如圖11所示的機(jī)械臂模型。圖11機(jī)械臂4.2添加約束添加約束時(shí)，要配合旋轉(zhuǎn)、平移、縮放等操作，選擇適合的視圖位置添加。創(chuàng)立底座與地面之間的固定副設(shè)置工作柵格，【大小】均為200，【間隔】均為10，【設(shè)置方向】選擇“全局XZ”，點(diǎn)擊應(yīng)用。單擊建模工具條【連接】中的固定副按鈕，并將定義固定副的選項(xiàng)【構(gòu)建方式】設(shè)置為“一種位置-物體暗指”和“垂直柵格”然后在圖形區(qū)用鼠標(biāo)找究竟座的中心點(diǎn)，單擊鼠標(biāo)左鍵，創(chuàng)立固定副，如圖11所示（也可以將【構(gòu)建方式】設(shè)置為“兩個(gè)物體-一種位置”和“垂直柵格”，分別選擇“dizuo”和“gound”，然后在任意選擇位置即可）。假如需要修改，可以在【瀏覽】→【連接】找到該固定副，雙擊進(jìn)去，在如圖11所示的鉸鏈修改對(duì)話框中進(jìn)行修改。圖11底座與地面之間的固定副圖12鉸鏈修改對(duì)話框創(chuàng)立旋轉(zhuǎn)副添加框架與底座之間的旋轉(zhuǎn)副單擊建模工具條【連接】中的旋轉(zhuǎn)副按鈕，將【構(gòu)建方式】設(shè)置為“兩個(gè)物體-一種位置”和“垂直柵格”，選擇第一種部件為“kuangjia”，選擇第二個(gè)部件為“dizuo”（第一種部件相對(duì)于第二個(gè)部件運(yùn)動(dòng)，這里不要把次序搞錯(cuò)），之后要選擇一種作用點(diǎn)，將鼠標(biāo)移動(dòng)到框架與底座關(guān)聯(lián)的軸線上，當(dāng)出現(xiàn)“dizuo.cm”信息時(shí)，按下鼠標(biāo)左鍵就可以創(chuàng)立旋轉(zhuǎn)副，此時(shí)旋轉(zhuǎn)軸的方向垂直于工作柵格。假如在選擇構(gòu)件時(shí)不輕易選用，可以選擇放大模型，也可以在構(gòu)件上單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的選用對(duì)話框的列表中，選擇對(duì)應(yīng)的構(gòu)件（旋轉(zhuǎn)副的位置不一定非要在實(shí)體與實(shí)體實(shí)際的旋轉(zhuǎn)位置，只要在實(shí)體與實(shí)體實(shí)際旋轉(zhuǎn)的軸線上即可）。圖13框架與底座之間的旋轉(zhuǎn)副添加大臂與框架之間的旋轉(zhuǎn)副設(shè)置工作柵格【設(shè)置方向】選擇“全局XY”，后文的旋轉(zhuǎn)副添加都是“全局XY”。同上一步的操作過(guò)程，第一種部件為“dabi”，選擇第二個(gè)部件為“kuangjia”，之后要選擇一種作用點(diǎn)，將鼠標(biāo)移動(dòng)到大臂與框架關(guān)聯(lián)的軸線上，當(dāng)出現(xiàn)“dabi.MARKER_3”信息時(shí)（選擇作用點(diǎn)時(shí)，會(huì)有諸多合適的候選點(diǎn)信息，只要在旋轉(zhuǎn)軸上的點(diǎn)都可以，下同），按下鼠標(biāo)左鍵就可以創(chuàng)立如圖14所示旋轉(zhuǎn)副。圖14大臂與框架之間的旋轉(zhuǎn)副添加小臂與框架之間的旋轉(zhuǎn)副同上一步的操作過(guò)程，第一種部件為“xiaobi”，第二個(gè)部件為“kuangjia”，之后要選擇一種作用點(diǎn)，將鼠標(biāo)移動(dòng)到小臂與框架關(guān)聯(lián)的軸線上，當(dāng)出現(xiàn)“xiaobi.MARKER_6”信息時(shí)，按下鼠標(biāo)左鍵就可以創(chuàng)立如圖15所示旋轉(zhuǎn)副。圖15小臂與框架之間的旋轉(zhuǎn)副添加連桿1與小臂之間的旋轉(zhuǎn)副同上一步的操作過(guò)程，第一種部件為“l(fā)iangan1”，第二個(gè)部件為“xiaobi”，之后要選擇一種作用點(diǎn)，將鼠標(biāo)移動(dòng)到連桿1與小臂關(guān)聯(lián)的軸線上，當(dāng)出現(xiàn)“l(fā)iangan1.MARKER_8”信息時(shí)，按下鼠標(biāo)左鍵就可以創(chuàng)立如圖16所示旋轉(zhuǎn)副。圖16連桿1與小臂之間的旋轉(zhuǎn)副添加連桿5與連桿1之間的旋轉(zhuǎn)副同上一步的操作過(guò)程，第一種部件為“l(fā)iangan5”，第二個(gè)部件為“l(fā)iangan1”，之后要選擇一種作用點(diǎn)，將鼠標(biāo)移動(dòng)到連桿5與連桿1關(guān)聯(lián)的軸線上，當(dāng)出現(xiàn)“l(fā)iangan1.MARKER_9”信息時(shí)，按下鼠標(biāo)左鍵就可以創(chuàng)立如圖17所示旋轉(zhuǎn)副。圖17連桿5與連桿1之間的旋轉(zhuǎn)副添加連桿5與大臂之間的旋轉(zhuǎn)副同上一步的操作過(guò)程，第一種部件為“l(fā)iangan5”，第二個(gè)部件為“dabi”，之后要選擇一種作用點(diǎn)，將鼠標(biāo)移動(dòng)到連桿5與大臂關(guān)聯(lián)的軸線上，當(dāng)出現(xiàn)“dabi.CSG_5.E28(center)”信息時(shí)，按下鼠標(biāo)左鍵就可以創(chuàng)立如圖18所示旋轉(zhuǎn)副。圖18連桿5與大臂之間的旋轉(zhuǎn)副添加末端與連桿5之間的旋轉(zhuǎn)副同上一步的操作過(guò)程，第一種部件為“moduan”，第二個(gè)部件為“l(fā)iangan5”，之后要選擇一種作用點(diǎn)，將鼠標(biāo)移動(dòng)到末端與連桿5關(guān)聯(lián)的軸線上，當(dāng)出現(xiàn)“l(fā)iangan5.MARKER_17”信息時(shí)，按下鼠標(biāo)左鍵就可以創(chuàng)立如圖19所示旋轉(zhuǎn)副。圖19末端與連桿5之間的旋轉(zhuǎn)副添加連桿2與框架之間的旋轉(zhuǎn)副同上一步的操作過(guò)程，第一種部件為“l(fā)iangan2”，第二個(gè)部件為“kuangjia”，之后要選擇一種作用點(diǎn)，將鼠標(biāo)移動(dòng)到連桿2與框架關(guān)聯(lián)的軸線上，當(dāng)出現(xiàn)“l(fā)iangan2.MARKER_10”信息時(shí)，按下鼠標(biāo)左鍵就可以創(chuàng)立如圖21所示旋轉(zhuǎn)副。圖21連桿2與框架之間的旋轉(zhuǎn)副添加三角形連片與連桿2之間的旋轉(zhuǎn)副同上一步的操作過(guò)程，第一種部件為“sanjiaoxing”，第二個(gè)部件為“l(fā)iangan2”，之后要選擇一種作用點(diǎn)，將鼠標(biāo)移動(dòng)到三角形連片與連桿2關(guān)聯(lián)的軸線上，當(dāng)出現(xiàn)“l(fā)iangan2.MARKER_11”信息時(shí)，按下鼠標(biāo)左鍵就可以創(chuàng)立如圖22所示旋轉(zhuǎn)副。圖22三角形連片與連桿2之間的旋轉(zhuǎn)副添加三角形連片與大臂之間的旋轉(zhuǎn)副同