一種集群無(wú)人機(jī)森林滅火方法與流程

一種集群機(jī)森滅火方法程1.本發(fā)明涉及人機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域，別涉及基于集群無(wú)機(jī)的森林滅火掛裝置設(shè)計(jì)、無(wú)人機(jī)集森林滅火協(xié)同方研究。背技：2.近年來(lái)，全森林火災(zāi)不斷發(fā)，部分森林火災(zāi)的重性引起了世界民的關(guān)注；當(dāng)前在森滅火中，無(wú)人機(jī)到了一定應(yīng)用，何基于集群無(wú)人機(jī)行森林滅火成為一研究課題。3.當(dāng)前，面向人機(jī)滅火的專(zhuān)利究較為豐富，如2018年9月申請(qǐng)題為“基于無(wú)人機(jī)群組作的無(wú)人機(jī)滅火系”的發(fā)明專(zhuān)利，集成了攜有電子感應(yīng)設(shè)備的主無(wú)人機(jī)和攜帶滅火彈的副機(jī)，通過(guò)主無(wú)人與副無(wú)人機(jī)的協(xié)同作，再由地面消員控制pc機(jī)，在合適的時(shí)機(jī)斷電磁抓鉤的電供應(yīng)，來(lái)實(shí)現(xiàn)滅火彈的精準(zhǔn)放；還如2018年6月申請(qǐng)的為“一種能撲救森林地火的無(wú)人機(jī)”的發(fā)專(zhuān)利，無(wú)人機(jī)機(jī)頂端設(shè)有封蓋，機(jī)邊緣四周設(shè)有六機(jī)臂，安裝座上設(shè)機(jī)；搭載板上設(shè)儲(chǔ)水箱，儲(chǔ)水箱填充有滅火劑，能對(duì)森林地下火進(jìn)行測(cè)、定位及實(shí)時(shí)效清理；且能夠地因時(shí)制宜，具有夠的處理機(jī)制；還2018年5月申請(qǐng)的題為“一種森林火系統(tǒng)以及無(wú)人森林防火系統(tǒng)”的用新型專(zhuān)利，集了主控單元、太陽(yáng)板、dc轉(zhuǎn)換器、蓄電池、穩(wěn)壓模塊、霧檢測(cè)器、報(bào)警，具有無(wú)人機(jī)森林防火功。技實(shí)要素：4.鑒于上述背信息，本發(fā)明旨提供一種集群無(wú)人森林滅火方法，無(wú)人機(jī)掛載裝置進(jìn)行設(shè)計(jì)，給出了無(wú)機(jī)集群協(xié)同滅火略，解決了利用集無(wú)人機(jī)進(jìn)行森林滅問(wèn)題；為實(shí)現(xiàn)上目的，本發(fā)明采如下技術(shù)方案。5.一種集群無(wú)機(jī)森林滅火方法包括如下步驟：s101、構(gòu)建單架人機(jī)滅火掛載裝置；包括載板一、掛載板、掛載板三、掛板四；掛載板一、載板二、掛載板三掛載板四的結(jié)構(gòu)相同，其作用是載到無(wú)人機(jī)的機(jī)架，并保持牢固；還括左滅火箱、中火箱、右滅火箱左滅火箱、中滅火、右滅火箱的結(jié)構(gòu)同，均為上開(kāi)口長(zhǎng)方體箱子，材為碳纖維；左滅火、中滅火箱、右滅箱可根據(jù)滅火需裝載相同或不同滅火材料，如水、土、泡沫、干粉化學(xué)阻燃劑等；包括左滅火箱底、左滅火箱旋轉(zhuǎn)軸左箱電磁鎖；用戶(hù)通過(guò)遙控器控制箱電磁鎖的開(kāi)關(guān)當(dāng)左箱電磁鎖打開(kāi)，左滅火箱底板在力的作用下可繞滅火箱旋轉(zhuǎn)軸向旋轉(zhuǎn)，使左滅火箱口完全打開(kāi)，左滅箱中的滅火物質(zhì)在重力作用下全落下；將左滅火箱板上抬，使左滅火下口關(guān)閉，用戶(hù)通過(guò)遙控器關(guān)閉箱電磁鎖，使左滅箱底板不再移動(dòng)；包括中滅火箱底、中滅火箱旋轉(zhuǎn)軸、中箱電磁鎖用戶(hù)可通過(guò)遙控器控制箱電磁鎖的開(kāi)關(guān)當(dāng)中箱電磁鎖打時(shí)，中滅火箱底板重力的作用下可繞滅火箱旋轉(zhuǎn)軸向旋轉(zhuǎn)，使中滅火下口完全打開(kāi)，中火箱中的滅火物質(zhì)在重力作用下全落下；將中滅火底板上抬，使中滅火下口關(guān)閉，用戶(hù)通過(guò)遙控器關(guān)閉箱電磁鎖，使中滅箱底板不再移動(dòng)；包括右滅火箱底、右滅火箱旋轉(zhuǎn)、右箱電磁鎖；用可通過(guò)遙控器控制箱電磁鎖的開(kāi)關(guān)當(dāng)右箱電磁鎖打時(shí)，右滅火箱底板重力的作用下可繞滅火箱旋轉(zhuǎn)軸向旋轉(zhuǎn)，使右滅火下口完全打開(kāi)，右火箱中的滅火物質(zhì)在重力作用下全部落下；右滅火箱底板上，使右滅火箱下口關(guān)閉，用戶(hù)通過(guò)遙控器關(guān)閉箱電磁鎖，使右火箱底板不再移動(dòng)6.所述掛載板包括伸縮板一、縮板二，伸縮板一伸縮板二的長(zhǎng)度可調(diào)節(jié)，可適應(yīng)不同人機(jī)的掛載需求還包括豎板、滅箱壁、底板旋轉(zhuǎn)軸底板、掛板鎖、頂；當(dāng)掛板鎖打開(kāi)，底板在重力作下可繞底板旋轉(zhuǎn)軸下旋轉(zhuǎn)，此時(shí)，可用頂板和底板夾無(wú)人機(jī)的掛載桿將底板上抬，關(guān)閉板鎖，使底板不再動(dòng)。7.s102、多機(jī)同森林滅火路徑劃及實(shí)施；第一步構(gòu)建無(wú)人機(jī)協(xié)同火路徑規(guī)劃神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建立森林火災(zāi)情參數(shù)與無(wú)人機(jī)集滅火路徑規(guī)劃的對(duì)關(guān)系；第二步，向述無(wú)人機(jī)協(xié)同滅路徑規(guī)劃神經(jīng)網(wǎng)輸入實(shí)際森林火災(zāi)報(bào)及無(wú)人機(jī)集群參信息；第三步，所述無(wú)人機(jī)協(xié)同火路徑規(guī)劃神經(jīng)網(wǎng)中得到生成的多機(jī)同森林滅火路徑劃；第四步，實(shí)多機(jī)協(xié)同森林滅火8.所述無(wú)人機(jī)同滅火路徑規(guī)劃經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包括信息接區(qū)、神經(jīng)感知區(qū)學(xué)習(xí)決策區(qū)、信息輸區(qū)；信息接收區(qū)括人員信息情況森林面積、著火范、現(xiàn)場(chǎng)風(fēng)速、天氣況、無(wú)人機(jī)數(shù)量滅火材料、周邊民情況、周邊地貌況、火勢(shì)情況；員信息情況包括人機(jī)駕駛員情況地勤人員情況、指揮人員情況、保障人情況、專(zhuān)業(yè)技術(shù)員情況；森林面是指森林火災(zāi)發(fā)生域中森林的面積數(shù)，包含邊界的離經(jīng)緯度信息；著范圍是指當(dāng)前森林災(zāi)的覆蓋范圍，包邊界的離散經(jīng)緯信息；現(xiàn)場(chǎng)風(fēng)速指森林火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的速信息；天氣情況括了森林火災(zāi)現(xiàn)的能見(jiàn)度、陰晴雪情況；無(wú)人機(jī)數(shù)包括了無(wú)人機(jī)集群數(shù)量信息；滅火料包括了無(wú)人機(jī)搭載的滅火材料信，如水、泡沫、干；周邊居民情況括森林周邊居民數(shù)量、居民住宅與林的距離信息；周地貌情況是指山、河流、丘陵、地等地貌信息；火情況包括了火勢(shì)蔓速度、當(dāng)前火勢(shì)程度信息神經(jīng)感知區(qū)包括經(jīng)細(xì)胞矩陣一、神經(jīng)細(xì)胞矩二、神經(jīng)細(xì)胞矩三、神經(jīng)細(xì)胞矩四、神經(jīng)細(xì)胞矩陣、神經(jīng)細(xì)胞矩陣六神經(jīng)細(xì)胞矩陣七神經(jīng)細(xì)胞矩陣八神經(jīng)細(xì)胞矩陣九、經(jīng)細(xì)胞矩陣十；神細(xì)胞矩陣一、神細(xì)胞矩陣二、神細(xì)胞矩陣三、神經(jīng)胞矩陣四、神經(jīng)細(xì)矩陣五、神經(jīng)細(xì)矩陣六、神經(jīng)細(xì)矩陣七、神經(jīng)細(xì)胞陣八、神經(jīng)細(xì)胞矩九、神經(jīng)細(xì)胞矩十的結(jié)構(gòu)原理均同，所述神經(jīng)細(xì)胞陣的作用是感應(yīng)信；學(xué)習(xí)決策區(qū)包記憶單元、模式度接口、決策器、習(xí)器；記憶單元的用是記憶錄入信與輸出信息的對(duì)關(guān)系；模式調(diào)度接的作用是根據(jù)用戶(hù)令驅(qū)動(dòng)所述路徑劃神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)入習(xí)模式或決策模式?jīng)Q策器的作用是，決策模式中，根神經(jīng)感知區(qū)反饋信息，結(jié)合記憶單的記憶信息決定信輸出區(qū)的各項(xiàng)信；學(xué)習(xí)器的作用，在學(xué)習(xí)模式中，信息接收區(qū)和信息出區(qū)填充信息后構(gòu)建神經(jīng)感知區(qū)信息輸出區(qū)各項(xiàng)信間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，并入記憶單元中；息輸出區(qū)包括人配置、無(wú)人機(jī)編隊(duì)分、滅火材料配、無(wú)人機(jī)路徑規(guī)、無(wú)人機(jī)集群滅火實(shí)施策略。9.所述神經(jīng)細(xì)矩陣包括信息輸接口、m行n列個(gè)神經(jīng)存儲(chǔ)元、信息出接口；所述神經(jīng)細(xì)矩陣的工作流程：第一步，假如述無(wú)人機(jī)協(xié)同滅火徑規(guī)劃神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處學(xué)習(xí)模式，當(dāng)信息入接口有信息輸時(shí)，假定輸入信為t；第二步，按照行列值從小到大的序遍歷m行n列個(gè)神經(jīng)存元，假設(shè)當(dāng)前神存儲(chǔ)元未存儲(chǔ)信息，則將t存儲(chǔ)當(dāng)前神經(jīng)存儲(chǔ)元，并令信息輸出口出信息t；若當(dāng)前神經(jīng)存儲(chǔ)元存有息，且其值為x，則判斷x的值否與t相同，若同則令信息輸出口輸出息x；第三步，假如所述人機(jī)協(xié)同滅火路規(guī)劃神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處于決策模式，信息輸入接口有息輸入時(shí)，假定入信息為t；第四步，按照行列值從小大的順序遍歷m行n列個(gè)經(jīng)存儲(chǔ)元，假設(shè)前神經(jīng)存儲(chǔ)元未存儲(chǔ)信息，則信息輸出口輸出信息；若當(dāng)前神存儲(chǔ)元存有信息，其值為x，則判斷的值是否與t相同，若相則令信息輸出口出信息x。10.s103、集群無(wú)機(jī)補(bǔ)充滅火實(shí)施假設(shè)在經(jīng)過(guò)s102后，森林明火已撲滅，為了鞏固集無(wú)人機(jī)森林滅火效果、防止復(fù)燃需要對(duì)森林過(guò)火地進(jìn)行一次全覆蓋的充滅火；集群無(wú)機(jī)補(bǔ)充滅火算法：第一步，設(shè)定參；假定無(wú)人機(jī)集群無(wú)人機(jī)個(gè)數(shù)為i個(gè)，森林火面積為k，中滅火箱板114的長(zhǎng)為a、寬為，過(guò)火點(diǎn)經(jīng)緯度集合為q={(x1,y1),(x2,y2),...(xn,yn)},x1，x2...xn為經(jīng)度信息，y1，y2...yn為緯度信息，且合q中相鄰點(diǎn)的距離為；二步，網(wǎng)格劃分將q中相鄰的點(diǎn)進(jìn)行連接，則鄰的四個(gè)點(diǎn)可組一個(gè)封閉的區(qū)域素，假設(shè)區(qū)域元素集合為r={r1,r2,...,rj}；第三步，集群行規(guī)劃，假設(shè)j/i=e，j-i*e=p；則設(shè)定標(biāo)flag為1，標(biāo)記cal為0，遍歷集合r；若flag不為e1，且cal不為i，將當(dāng)前元素放入集wflag中，cal=cal1；flag不為e1，且cal為i，則令標(biāo)cal為0，flag=flag1，將前元素放入集合wflag中，cal=cal1；flag為e1，則將當(dāng)前元放入集合u中；則集合r={w1,w2,...,we,u},其中子集w1,w2,...,we中的元素個(gè)數(shù)為個(gè)，子集合u中的元素個(gè)為p個(gè)；第四步，實(shí)施群無(wú)人機(jī)補(bǔ)充滅火規(guī)劃設(shè)定標(biāo)記teag為1；遍歷域元素集合r={w1,w2,...,we,u}，若當(dāng)前元素z，且teag不為e1，則織i架無(wú)人機(jī)對(duì)子集合z中的i個(gè)區(qū)域元素分別行補(bǔ)充滅火作業(yè)teag=teag1；若當(dāng)前元素為z，且teag為e1，則組織架無(wú)人機(jī)對(duì)子集合z中的p個(gè)區(qū)域元素分別進(jìn)行補(bǔ)充滅火業(yè)。附圖說(shuō)明11.圖1為本發(fā)明述的一種集群無(wú)機(jī)森林滅火方法的驟圖。12.圖2為所述的架無(wú)人機(jī)滅火掛裝置的結(jié)構(gòu)圖。13.圖3為圖2中載板一101的結(jié)構(gòu)圖。14.圖4為所述無(wú)機(jī)協(xié)同滅火路徑劃神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)。15.圖5為所述神細(xì)胞矩陣的原理。具體實(shí)施方式16.下面將結(jié)合本明附圖，對(duì)本發(fā)的具體實(shí)施方式進(jìn)行描述；一種群無(wú)人機(jī)森林滅火方法包括如下步驟：s101、構(gòu)單架無(wú)人機(jī)滅火載裝置；由圖2所示，101為掛板一、102為掛載板二、103為掛板三、104為掛板四；掛載板一101掛載板二102、掛載板三103、掛板四104的結(jié)構(gòu)相同，其作用是掛到無(wú)人機(jī)的機(jī)架，并保持牢固；105為左滅火箱106為中滅火箱、107右滅火箱；左滅箱105、中滅火箱106、右滅火箱107的結(jié)構(gòu)相同，均為上開(kāi)的長(zhǎng)方體箱子，質(zhì)為碳纖維；左火箱105、中滅火箱106、右滅火箱107可根滅火需求裝載相同或不同的火材料，如水、土、泡沫、干粉化學(xué)阻燃劑等；115為左滅火箱底板108為左滅火箱旋轉(zhuǎn)軸、116為左電磁鎖；用戶(hù)可過(guò)遙控器控制左箱電磁鎖116的關(guān)，當(dāng)左箱電鎖116打開(kāi)時(shí)，左滅火底板115在重力的作用下可左滅火箱旋轉(zhuǎn)軸108向下轉(zhuǎn)，使左滅火箱105下完全打開(kāi)，左滅火箱105的滅火物質(zhì)將在力作用下全部落下將左滅火箱底板115上抬，使左火箱105下口關(guān)閉，用戶(hù)通過(guò)遙控器關(guān)閉箱電磁鎖116，使左滅火箱底板115不移動(dòng)；114為中火箱底板、109為中滅箱旋轉(zhuǎn)軸、113為中箱電磁；用戶(hù)可通過(guò)遙控控制中箱電磁鎖113的開(kāi)關(guān)，當(dāng)中箱磁鎖113打開(kāi)時(shí)，滅火箱底板114在重力的作用可繞中滅火箱旋軸109向下旋轉(zhuǎn)，使中火箱106下口完全打開(kāi)，滅火箱106中的滅火物將在重力作用下全部落；將中滅火箱底114上抬，使中滅火箱106下口閉，用戶(hù)可通過(guò)遙控器閉中箱電磁鎖113，使中火箱底板114不再移動(dòng)112為右滅火箱底板、110右滅火箱旋轉(zhuǎn)軸、111為右箱電磁鎖；用戶(hù)通過(guò)遙控器控制右箱電磁鎖111開(kāi)關(guān)，當(dāng)右箱電鎖111打開(kāi)時(shí)，右滅火箱底板112在重力的作用下可繞滅火箱旋轉(zhuǎn)軸110向下旋，使右滅火箱107下口全打開(kāi)，右滅火箱107的滅火物質(zhì)將在力作用下全部落下將右滅火箱底板112上抬，使右火箱107下口關(guān)閉，用戶(hù)通過(guò)遙控器關(guān)閉箱電磁鎖111，使右滅火箱底板112不移動(dòng)。17.圖3為圖2中載板一101的結(jié)構(gòu)圖，由3所示，201為伸縮板一、202為伸縮板二，伸板一201、伸縮板二202長(zhǎng)度均可調(diào)節(jié)，適應(yīng)不同無(wú)人機(jī)的掛載需求207為豎板、206為滅火箱、204為底板旋轉(zhuǎn)軸、205為板、203為掛鎖、208為頂板；當(dāng)掛板鎖203打時(shí)，底板205在力作用下可繞底板旋轉(zhuǎn)軸204向旋轉(zhuǎn)，此時(shí)，利用頂板208和底板205夾無(wú)人機(jī)的掛載桿；將底205上抬，關(guān)閉掛板鎖203，底板205不再移動(dòng)18.s102、多機(jī)協(xié)森林滅火路徑規(guī)及實(shí)施；第一步，建無(wú)人機(jī)協(xié)同滅路徑規(guī)劃神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建立森林火災(zāi)情參數(shù)與無(wú)人機(jī)集滅火路徑規(guī)劃的對(duì)關(guān)系；第二步，向述無(wú)人機(jī)協(xié)同滅路徑規(guī)劃神經(jīng)網(wǎng)輸入實(shí)際森林火災(zāi)報(bào)及無(wú)人機(jī)集群參信息；第三步，所述無(wú)人機(jī)協(xié)同滅火路徑規(guī)劃神網(wǎng)絡(luò)中得到生成的多機(jī)同森林滅火路徑劃；第四步，實(shí)多機(jī)協(xié)同森林滅火19.圖4給出了所無(wú)人機(jī)協(xié)同滅火徑規(guī)劃神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)圖，由圖4所示，所述無(wú)人機(jī)協(xié)同火路徑規(guī)劃神經(jīng)絡(luò)包括信息接收、神經(jīng)感知區(qū)、學(xué)決策區(qū)、信息輸出；在信息接收區(qū)301為人員信息情況、303森林積、305著火范圍、307現(xiàn)風(fēng)速、309天氣情況、311無(wú)人機(jī)量、313滅火材、315周邊居民情況317周邊地貌情況、319火情況；人員信息情301包括無(wú)人機(jī)駕駛員情況、勤人員情況、指人員情況、保障員情況、專(zhuān)業(yè)技術(shù)員情況；森林面積303是森林火災(zāi)發(fā)生域中森林的面積據(jù)，包含邊界的散經(jīng)緯度信息；火范圍305是指當(dāng)前森林災(zāi)的覆蓋范圍，括邊界的離散經(jīng)緯度信息；現(xiàn)風(fēng)速307是指森林火災(zāi)現(xiàn)的風(fēng)速信息；天情況309包括了森林火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)能見(jiàn)度、陰晴雨情況；無(wú)人機(jī)數(shù)311包括了無(wú)人機(jī)集群的數(shù)量信息；滅材料313包括了無(wú)人機(jī)可載的滅火材料信，如水、泡沫、干粉；周邊民情況315包括森林周邊民的數(shù)量、居民宅與森林的距離信息；周邊地情況317是指山川、河流丘陵、盆地等地信息；火勢(shì)情況319包括了火勢(shì)延速度、當(dāng)前火程度信息；在神經(jīng)知區(qū)，302為神經(jīng)細(xì)胞矩陣一、304神經(jīng)細(xì)胞矩陣二、306為神經(jīng)細(xì)胞矩陣三、308神經(jīng)細(xì)胞矩陣四、310神經(jīng)細(xì)胞矩陣五312為神經(jīng)細(xì)胞矩陣六、314為神細(xì)胞矩陣七、316為神細(xì)胞矩陣八、318為神經(jīng)細(xì)矩陣九、320為神經(jīng)細(xì)胞陣十；神經(jīng)細(xì)胞矩一302、神經(jīng)細(xì)胞矩陣二304、神細(xì)胞矩陣三306、神細(xì)胞矩陣四308、神經(jīng)細(xì)胞矩五310、神經(jīng)細(xì)胞矩陣312、神經(jīng)細(xì)胞矩七314、神經(jīng)細(xì)胞矩陣八316、神細(xì)胞矩陣九318、神經(jīng)細(xì)胞矩陣十320的構(gòu)原理均相同，述神經(jīng)細(xì)胞矩陣的用是感應(yīng)信息，5給出了所述神細(xì)胞矩陣的原理；在學(xué)習(xí)決策區(qū)321為記憶單元、322為模式調(diào)度接口323為決策器、324為學(xué)習(xí)；記憶單元321的作用記憶錄入信息與輸出信息對(duì)應(yīng)關(guān)系；模式度接口322的作用是根據(jù)用戶(hù)指驅(qū)動(dòng)所述路徑規(guī)劃神經(jīng)絡(luò)進(jìn)入學(xué)習(xí)模式?jīng)Q策模式；決策323的作用是，在決策模式中，根據(jù)神感知區(qū)反饋的信，結(jié)合記憶單元321的記憶信息定信息輸出區(qū)的各項(xiàng)信；學(xué)習(xí)器324的作用是，學(xué)習(xí)模式中，當(dāng)息接收區(qū)和信息輸出區(qū)填充信后，構(gòu)建神經(jīng)感知區(qū)與信輸出區(qū)各項(xiàng)信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系，并存入記憶單元321中在信息輸出區(qū)，325為人員配置、326無(wú)人機(jī)編隊(duì)劃分、327為火材料配置、328為無(wú)人機(jī)徑規(guī)劃、329為無(wú)人機(jī)群滅火實(shí)施策略。20.圖5為所述神細(xì)胞矩陣的原理，由圖5所示，所述神經(jīng)細(xì)胞矩包括信息輸入接口、m行n列個(gè)神經(jīng)存儲(chǔ)元、信息輸接口；所述神經(jīng)胞矩陣的工作流程為：第一，假如所述無(wú)人協(xié)同滅火路徑規(guī)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處于學(xué)習(xí)式，當(dāng)信息輸入口有信息輸入時(shí)假定輸入信息為t；第二步，按行列值從小到大的順序歷m行n列個(gè)神經(jīng)存儲(chǔ)元假設(shè)當(dāng)前神經(jīng)存元未存儲(chǔ)信息，則將t存儲(chǔ)在前神經(jīng)存儲(chǔ)元中并令信息輸出口輸信息t；若當(dāng)前神經(jīng)存儲(chǔ)元存有信，且其值為x，則判斷x值是否與t相同，若相則令信息輸出口輸出信x；第三步，假如所述無(wú)機(jī)協(xié)同滅火路徑劃神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處于決策模式，當(dāng)息輸入接口有信輸入時(shí)，假定輸信息為t；第四步，按照行列值從小到的順序遍歷m行n列個(gè)神存儲(chǔ)元，假設(shè)當(dāng)神經(jīng)存儲(chǔ)元未存儲(chǔ)信息，則令息輸出口輸出空息；若當(dāng)前神經(jīng)儲(chǔ)元存有信息，且值為x，則判斷x值是否與t相同，若相同令信息輸出口輸信息x。21.s103、集群無(wú)機(jī)補(bǔ)充滅火實(shí)施假設(shè)在經(jīng)過(guò)s102后，森林明火已撲滅，為了鞏固集無(wú)人機(jī)森林滅火效果、防止復(fù)燃需要對(duì)森林過(guò)火地進(jìn)行一次全覆蓋的充滅火；集群無(wú)機(jī)補(bǔ)充滅火算法：第一步，設(shè)定參；假定無(wú)人機(jī)集群無(wú)人機(jī)個(gè)數(shù)為i個(gè)，森林火面積為k，中滅火箱板114的長(zhǎng)為a、寬為，過(guò)火點(diǎn)經(jīng)緯度集合為q={(x1,y1),(x2,y2),...(xn,yn)},x1，x2...xn為經(jīng)度信息，y1，y2...yn為緯度信息，且合q中相鄰點(diǎn)的距離為；二步，網(wǎng)格劃分將q中相鄰的點(diǎn)進(jìn)行連接，則鄰的四個(gè)點(diǎn)可組一個(gè)封閉的區(qū)域素，假設(shè)區(qū)域元素集合為r={r1,r2,...,rj}；第三步，集群行規(guī)劃，假設(shè)j/i=e，j-i*e=p；則設(shè)定標(biāo)flag為1，標(biāo)記cal為0，遍歷集合r；若flag不為e1，且cal不為i，將當(dāng)前元素放入集wflag中，cal=cal1；flag不為e1，且cal為i，則令標(biāo)cal為0，flag=flag1，將前元素放入集合wflag中，cal=cal1；flag為e1，則將當(dāng)前元放入集合u中；則集合r={w1,w2,...,we,u},其中子集w1,w2,...,we中的元素個(gè)數(shù)為個(gè)，子集合u中的元素個(gè)為p個(gè)；第四步，實(shí)施群無(wú)人機(jī)補(bǔ)充滅火規(guī)劃設(shè)定標(biāo)記teag為1；遍歷域元素集合r={w1,w2,...,we,u}，若當(dāng)前元素z，且teag不為e1，則織i架無(wú)人機(jī)對(duì)子集合z中的i個(gè)區(qū)域元素分別行補(bǔ)充滅火作業(yè)teag=teag1；若當(dāng)前元素為z，且teag為e1，則組織架無(wú)人機(jī)對(duì)子集合z中的p個(gè)區(qū)域元素分別進(jìn)行補(bǔ)充滅火業(yè)。22.顯而易見(jiàn)，上實(shí)施方式僅僅為發(fā)明的其中一個(gè)示例，任何在本發(fā)所提供結(jié)構(gòu)或原理的簡(jiǎn)單改進(jìn)均屬本發(fā)明的保護(hù)范。技特：1.一種集群無(wú)機(jī)森林滅火方法其特征在于，包括下步驟：s101、構(gòu)建單架無(wú)人機(jī)滅火掛裝置；包括掛載一、掛載板二、載板三、掛載板四掛載板一、掛載板、掛載板三、掛板四的結(jié)構(gòu)均相，其作用是掛載到人機(jī)的機(jī)架上，并持牢固；還包括滅火箱、中滅火、右滅火箱；左滅箱、中滅火箱、滅火箱的結(jié)構(gòu)相，均為上開(kāi)口的方體箱子，材質(zhì)為纖維；左滅火箱、滅火箱、右滅火可根據(jù)滅火需求載相同或不同的滅材料，如水、沙土泡沫、干粉、化阻燃劑等；還包左滅火箱底板、左火箱旋轉(zhuǎn)軸、左箱磁鎖；用戶(hù)可通遙控器控制左箱磁鎖的開(kāi)關(guān)，當(dāng)左電磁鎖打開(kāi)時(shí)，左火箱底板在重力的作用下繞左滅火箱旋轉(zhuǎn)向下旋轉(zhuǎn)，使左滅火箱下口完打開(kāi)，左滅火箱的滅火物質(zhì)將在力作用下全部落下將左滅火箱底板上，使左滅火箱下關(guān)閉，用戶(hù)可通遙控器關(guān)閉左箱電鎖，使左滅火箱板不再移動(dòng)；還括中滅火箱底板中滅火箱旋轉(zhuǎn)軸、箱電磁鎖；用戶(hù)可過(guò)遙控器控制中電磁鎖的開(kāi)關(guān)，中箱電磁鎖打開(kāi)時(shí)中滅火箱底板在重的作用下可繞中火箱旋轉(zhuǎn)軸向下轉(zhuǎn)，使中滅火箱下完全打開(kāi)，中滅火中的滅火物質(zhì)將重力作用下全部下；將中滅火箱底板上抬，使中滅火箱口關(guān)閉，用戶(hù)可過(guò)遙控器關(guān)閉中電磁鎖，使中滅火底板不再移動(dòng)；還括右滅火箱底板右滅火箱旋轉(zhuǎn)軸右箱電磁鎖；用戶(hù)通過(guò)遙控器控制右電磁鎖的開(kāi)關(guān)，右箱電磁鎖打開(kāi)，右滅火箱底板在力的作用下可繞右火箱旋轉(zhuǎn)軸向下轉(zhuǎn)，使右滅火箱口完全打開(kāi)，右滅箱中的滅火物質(zhì)將重力作用下全部下；將右滅火箱板上抬，使右滅火下口關(guān)閉，用戶(hù)可過(guò)遙控器關(guān)閉右電磁鎖，使右滅箱底板不再移動(dòng)；s102、多機(jī)協(xié)森林滅火路徑規(guī)及實(shí)施；第一步，建無(wú)人機(jī)協(xié)同滅路徑規(guī)劃神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，立森林火災(zāi)情報(bào)數(shù)與無(wú)人機(jī)集群火路徑規(guī)劃的對(duì)應(yīng)系；第二步，向述無(wú)人機(jī)協(xié)同滅路徑規(guī)劃神經(jīng)網(wǎng)輸入實(shí)際森林火災(zāi)報(bào)及無(wú)人機(jī)集群參信息；第三步，所述無(wú)人機(jī)協(xié)同火路徑規(guī)劃神經(jīng)網(wǎng)中得到生成的多機(jī)同森林滅火路徑劃；第四步，實(shí)多機(jī)協(xié)同森林滅火s103、集群無(wú)機(jī)補(bǔ)充滅火實(shí)施假設(shè)在經(jīng)過(guò)s102后，森林明火已撲滅，為了鞏固集群無(wú)人森林滅火的效果防止復(fù)燃，需要森林過(guò)火地帶進(jìn)行次全覆蓋的補(bǔ)充滅；集群無(wú)人機(jī)補(bǔ)滅火算法為：第步，設(shè)定參數(shù)；假無(wú)人機(jī)集群中無(wú)人個(gè)數(shù)為i個(gè)，森林過(guò)火面為k，中滅火箱底板114的長(zhǎng)a、寬為b，過(guò)點(diǎn)經(jīng)緯度的集合q={(x1,y1),(x2,y2),...(xn,yn)},x1,x2,...,xn為經(jīng)度信息；y1,y2,...,yn為緯度信息，且合q中相鄰點(diǎn)的距離為；二步，網(wǎng)格劃分將q中相鄰的點(diǎn)進(jìn)行連接，則鄰的四個(gè)點(diǎn)可組一個(gè)封閉的區(qū)域素，假設(shè)區(qū)域元素集合為r={r1,r2,...,rj}；第三步，集群行規(guī)劃；假設(shè)j/i=e，j-i*e=p；則設(shè)定標(biāo)flag為1，標(biāo)記cal為0，遍歷集合r；若flag不為e1，且cal不為i，將當(dāng)前元素放入集wflag中，cal=cal1；flag不為e1，且cal為i，則令標(biāo)cal為0，flag=flag1，將前元素放入集合wflag中，cal=cal1；flag為e1，則將當(dāng)前元放入集合u中；則集合r={w1,w2,...,we,u},其中子集w1,w2,...,we中的元素個(gè)數(shù)為個(gè)，子集合u中的元素個(gè)為p個(gè)；第四步，實(shí)施群無(wú)人機(jī)補(bǔ)充滅火規(guī)劃設(shè)定標(biāo)記teag為1；遍歷域元素集合r={w1,w2,...,we,u}，若當(dāng)前元素z，且teag不為e1，則織i架無(wú)人機(jī)對(duì)子集合z中的i個(gè)區(qū)域元素分別行補(bǔ)充滅火作業(yè)teag=teag1；若當(dāng)前元素為z，且teag為e1，則組織架無(wú)人機(jī)對(duì)子集合z中的p個(gè)區(qū)域元素分別進(jìn)行補(bǔ)充滅火業(yè)。2.根據(jù)權(quán)利要1所述的一種集無(wú)人機(jī)森林滅火方，其特征在于，述步驟s101中，所掛載板一包括伸板一、伸縮板二，縮板一、伸縮板的長(zhǎng)度均可調(diào)節(jié)，可應(yīng)不同無(wú)人機(jī)的載需求；還包括板、滅火箱壁、底旋轉(zhuǎn)軸、底板、掛鎖、頂板；當(dāng)掛鎖打開(kāi)時(shí)，底板重力作用下可繞底旋轉(zhuǎn)軸向下旋轉(zhuǎn)，時(shí)，可利用頂板底板夾住無(wú)人機(jī)掛載桿；將底板上，關(guān)閉掛板鎖，使板不再移動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利求1所述的一種集群無(wú)機(jī)森林滅火方法，其特在于，所述步驟s102中，所無(wú)人機(jī)協(xié)同滅火徑規(guī)劃神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包括信息接區(qū)、神經(jīng)感知區(qū)學(xué)習(xí)決策區(qū)、信輸出區(qū)；信息接收包括人員信息情況森林面積、著火圍、現(xiàn)場(chǎng)風(fēng)速、氣情況、無(wú)人機(jī)數(shù)、滅火材料、周邊民情況、周邊地情況、火勢(shì)情況人員信息情況包括人機(jī)駕駛員情況、勤人員情況、指人員情況、保障員情況、專(zhuān)業(yè)技術(shù)員情況；森林面積指森林火災(zāi)發(fā)生域中森林的面積據(jù)，包含邊界的離經(jīng)緯度信息；著火圍是指當(dāng)前森林災(zāi)的覆蓋范圍，括邊界的離散經(jīng)緯信息；現(xiàn)場(chǎng)風(fēng)速是森林火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的速信息；天氣情包括了森林火災(zāi)現(xiàn)的能見(jiàn)度、陰晴雨情況；無(wú)人機(jī)數(shù)包括了無(wú)人機(jī)集群的數(shù)量息；滅火材料包括了無(wú)人機(jī)可載的滅火材料信，如水、泡沫、粉；周邊居民情況括森林周邊居民的量、居民住宅與林的距離信息；邊地貌情況是指山、河流、丘陵、盆等地貌信息；火情況包括了火勢(shì)延速度、當(dāng)前火勢(shì)度信息；神經(jīng)感知包括神經(jīng)細(xì)胞矩一、神經(jīng)細(xì)胞矩二、神經(jīng)細(xì)胞矩陣、神經(jīng)細(xì)胞矩陣四神經(jīng)細(xì)胞矩陣五神經(jīng)細(xì)胞矩陣六神經(jīng)細(xì)胞矩陣七、經(jīng)細(xì)胞矩陣八、神細(xì)胞矩陣九、神細(xì)胞矩陣十；神細(xì)胞矩陣一、神經(jīng)胞矩陣二、神經(jīng)細(xì)矩陣三、神經(jīng)