c60機器人操作手冊培訓(xùn)

李陽2023年9月28日埃夫特機器人C60系統(tǒng)第一章：機型介紹第二章：系統(tǒng)概述第三章：電氣部分介紹第四章：編程操作C60課程埃夫特C60機器人產(chǎn)品一、機型介紹ER3A-C60ER6-C604ER6S-C604埃夫特C60機器人產(chǎn)品一、機型介紹ER6C-C60ER10L-C60ER20-C60二、系統(tǒng)概述C60系統(tǒng)采用了國產(chǎn)固高(googol)的控制系統(tǒng)。開發(fā)平臺基于WINCE的操作系統(tǒng)，滿足機器人應(yīng)用對實時性、安全性及穩(wěn)定性的需求。

二、系統(tǒng)概述主要特點:

1.支持示教、回放、遠程控制模式，支持離線示教文件編輯

2.支持多工作空間監(jiān)控（工作空間，障礙物空間，限制空間）

3.具有前進、后退示教檢查功能，機器人數(shù)控、仿真運行功能

4.關(guān)節(jié)空間PTP指令，笛卡爾空間PTP指令，笛卡爾空間直線、圓弧CP指令

5.支持兩個外部軸控制，實現(xiàn)8軸聯(lián)動6.支持CAN、ProfiBus-DP協(xié)議通過擴展模塊可實現(xiàn)機器人基于CANopen、ProfiBus-DP、ModBusRTU/TCP協(xié)議跟其他外設(shè)的總線通訊功能

二、系統(tǒng)概述指令坐標(biāo)系1.關(guān)節(jié)空間坐標(biāo)系（ACS）用J1~J8描述的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系2.笛卡爾空間坐標(biāo)系(KCS)用X、Y、Z、A、B、C描述的空間坐標(biāo)系，另有兩個輔助軸（Aux1、Aux2），8軸聯(lián)動規(guī)劃3.工件坐標(biāo)系(PCS1/PCS2)2組用戶可自定義工件坐標(biāo)系（PCS1有32個客戶自定義坐標(biāo)系；PCS2有32個坐標(biāo)系，其中16個為客戶自定義，16個為系統(tǒng)使用）4.世界坐標(biāo)系（WCS）32個客戶可自定義世界坐標(biāo)系5.工具坐標(biāo)系（TCS）32個客戶可自定義工具坐標(biāo)系

二、系統(tǒng)概述工藝

焊接適用于弧焊應(yīng)用；支持起始點尋位、斷弧重啟、刮擦啟動、外部啟動、擺焊（三角、正弦、圓周）激光焊縫跟蹤碼垛適用于定點碼垛、便捷堆垛應(yīng)用支持系統(tǒng)內(nèi)置垛型選擇、碼垛工藝設(shè)計，提供基礎(chǔ)碼垛工藝跟蹤適用于流水線抓取、打標(biāo)等應(yīng)用；提供Tracking工藝示教指導(dǎo)和基于Ethernet的視覺信息輸入接口支持8條直線同步流水線，支持視覺系統(tǒng)跟蹤、光電開關(guān)跟蹤兩種模式輔助軸適用于變位機應(yīng)用；支持2軸直線及旋轉(zhuǎn)變位機系統(tǒng)，支持世界坐標(biāo)系及工件坐標(biāo)系視覺適用于分揀、對位等應(yīng)用；提供視覺信息接口，支持客戶開發(fā)視覺回傳目標(biāo)位置網(wǎng)絡(luò)通訊提供以太網(wǎng)通訊接口、RS232通訊接口

三、電氣部分介紹機器人本體機器人電柜連接電纜三、電氣部分介紹電控柜面板按鈕功能介紹三、電氣部分介紹三、電氣部分介紹三、電氣部分介紹伺服驅(qū)動器三、電氣部分介紹三、電氣部分介紹四、編程介紹示教器按鍵界面四、編程介紹觸摸屏顯示界面四、編程介紹四、編程介紹四、編程介紹四、編程介紹四、編程介紹四、編程介紹CP（MOVC、MOVL）四、編程介紹四、編程介紹指令說明MOVJ關(guān)節(jié)插補方式移動至目標(biāo)位置。MOVJ關(guān)節(jié)插補方式移動至目標(biāo)位置。關(guān)節(jié)插補方式移動至目標(biāo)位置。MOVJP=1V=25BL=100VBL=0MOVJV=25BL=0VBL=0直線插補方式移動至目標(biāo)位置。對速度要求不高而軌跡要求較高時使用圓弧插補方式移動至目標(biāo)位置，采用三點圓弧法，圓弧前一點為第一點，兩個MOVC為中間點和目標(biāo)點。MOVLV=25BL=0VBL=0MOVCV=25BL=0VBL=0MOVCP=1V=25BL=0VBL=0不規(guī)則圓弧插補方式移動至目標(biāo)位置。點到點直線插補方式移動至目標(biāo)位置。對速度高而軌跡要求不嚴(yán)格時使用BL=<過渡段長度>VBL=<過渡段速度>MOL、MOVC、MOVS指令中設(shè)置過渡段的速度。四、編程介紹調(diào)整本條語句后面的運動指令的速度百分比。SPEEDSP=70調(diào)整本條語句后面的運動指令的加速度、減速度、加加速時間。DYNACC=60DCC=60J=50設(shè)置圓弧度數(shù)，一次有效，圓弧運動完成后即失效。DEGREEDR=360MOVLV=25BL=0VBL=0MOVCV=25BL=0VBL=0MOVCP=1V=25BL=0VBL=0調(diào)整機器人姿態(tài)的工作模式。選擇坐標(biāo)系號?？梢圆僮鱓CS、TCS、PCS1、PCS2COORD_NUMCOOR=TCSNUM=2等待運動完成WAITMOVDIS=10四、編程介紹加減乘除自加自減與或非賦值A(chǔ)DDI=001I=002把整型變量I001和整型變量I002相加，結(jié)果存放在I001中。INCI=001把整型變量I001加1，結(jié)果存放在I001中。SETB=001B=002把布爾型變量B002的值，存放在布爾型變量B001四、編程介紹跳轉(zhuǎn)指令JUMPL=0001調(diào)用子程序指令CALLPROG=1延時子程序TIMERT=1000判斷語句條件滿足的情況下，進入循環(huán)，條件不滿足時退出循環(huán)。暫停注釋四、編程介紹IO輸出點復(fù)位或者置位。DOUTDO=1.1VALUE=1模擬量IO輸出