A、80V三相六拍步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動設(shè)計(jì)方案

任務(wù)與分析本組課程設(shè)計(jì)題目為3A/80V三相六拍步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動設(shè)計(jì)。要求采納集成觸發(fā)環(huán)形安排器實(shí)現(xiàn)三相六拍的脈沖安排，功率驅(qū)動器則采納斬波恒流驅(qū)動電路。本課程設(shè)計(jì)的目的在于通過設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動器，從而了解步進(jìn)電機(jī)的工作原理及步進(jìn)電機(jī)的四種基本驅(qū)動電路，并通過完成步進(jìn)電機(jī)的斬波恒流驅(qū)動電路,提高步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行矩頻特性、啟動矩頻特性和慣性矩頻特性，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)高效而又穩(wěn)定的掌握。1步進(jìn)電機(jī)工作原理步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。步進(jìn)電機(jī)是利用電磁鐵的作用原理，將脈沖BIAIBIC轉(zhuǎn)子BIAIBIC轉(zhuǎn)子定子圖1-1如圖1-1所示，定子內(nèi)圓周均勻分布著六個磁極，磁極上有勵磁繞組,每兩個相對的繞組組成一相。轉(zhuǎn)子有四個齒。A相繞組通電，B、C相不通電。由于在磁場作用下，轉(zhuǎn)子總是力圖旋轉(zhuǎn)到磁阻最小的位置，故在這種情況下,轉(zhuǎn)子必定轉(zhuǎn)到圖2—2(a)所示位置:1、3齒與A、A′極對齊。同理，B相通電時，轉(zhuǎn)子會轉(zhuǎn)過30°角,2、4齒和B、B′磁極軸線對齊，如圖2—2（b）所示；當(dāng)C相通電時,轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過30°角,1、3齒和C′、C磁極軸線對齊，如圖2-2（c)所示。這種工作方式下，三個繞組依次通電一次為一個循環(huán)周期,一個循環(huán)周期包括三個工作脈沖,所以稱為三相單三拍工作方式。按A?B?C?A?……的挨次給三相繞組輪流通電，轉(zhuǎn)子便一步一步轉(zhuǎn)動起來。每一拍轉(zhuǎn)過30°（步距角)，每個通電循環(huán)周期（3拍）轉(zhuǎn)過90°(一個齒距角)。若按A?AB?B?BC?C?CA的挨次給三相繞組輪流通電的方式稱之為三相六拍工作方式。即每一拍轉(zhuǎn)過15°(步距角）,每個通電循環(huán)周期（3拍)轉(zhuǎn)過45°（一個齒距角）.除此之，外還有三相雙三排等方式。所以,采納這種不同的通電方式可以獲得更精確的掌握特性。圖2-22總體設(shè)計(jì)方案從步進(jìn)電機(jī)的工作原理可知，步進(jìn)電動機(jī)繞組所加的電源是脈沖電壓.而如何由掌握信號產(chǎn)生能驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)工作的脈沖電壓則是本課程設(shè)計(jì)的主要任務(wù)。我們設(shè)計(jì)的步進(jìn)電動機(jī)掌握系統(tǒng)如圖2—1所示。控制信號控制信號環(huán)形分配器功率放大器步進(jìn)電動機(jī)圖2-1步進(jìn)電動機(jī)控制系統(tǒng)框圖其中掌握信號輸入掌握脈沖，并且掌握輸入脈沖的頻率及脈沖個數(shù)。環(huán)形安排器的主要功能是采集掌握信號并將脈沖按肯定的規(guī)律安排到電動機(jī)的各項(xiàng)繞組上，環(huán)形安排器還能掌握步進(jìn)電機(jī)的通電方式.功率放大器則是設(shè)計(jì)的重點(diǎn)，其功能是將環(huán)形安排器產(chǎn)生的脈沖進(jìn)行功率放大.2.1步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動方案的比較由環(huán)形安排器送來的掌握脈沖電流只有幾毫安，而步進(jìn)電動機(jī)的定子繞組需要很大的電流才能驅(qū)動其轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。一般采納功率放大器將環(huán)形安排器送來的脈沖電流進(jìn)行放大，且功率放大器的負(fù)載為步進(jìn)電動機(jī)的繞組,是感性負(fù)載，故與一般功率放大器相比，步進(jìn)電動器使用的功率驅(qū)動器有其特殊性，如電感比較大會影響快速性、感性負(fù)載會帶來工功率管保護(hù)問題等。因此步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動方案設(shè)計(jì)對步進(jìn)電機(jī)的掌握尤為重要.本組課程設(shè)計(jì)要求采納斬波恒流驅(qū)動電路，這種驅(qū)動電路十分優(yōu)秀能有效的提高步進(jìn)電動機(jī)的運(yùn)行性能。但步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電路并非這一種,還有以單電壓驅(qū)動電路、凹凸壓驅(qū)動電路、調(diào)頻調(diào)壓驅(qū)動電路以及細(xì)分驅(qū)動電路,以下做簡潔介紹及比較。2。2.1單電壓限流型驅(qū)動電路如圖2—1所示是步進(jìn)電動機(jī)一相的驅(qū)動電路，這是一種簡潔的驅(qū)動電路。其中L是電動機(jī)繞組,晶體管VT可以認(rèn)為是一個無觸點(diǎn)開關(guān)，它的抱負(fù)工作狀態(tài)應(yīng)使電流流過繞組L的波形盡可能接近矩形波。但是由于電感線圈中的電流指數(shù)規(guī)律上升,其時間常數(shù)，須經(jīng)過的時間后才能達(dá)到穩(wěn)態(tài)電流.由于步進(jìn)電動機(jī)繞組本身的電阻很小，所以，時間常數(shù)很大,從而嚴(yán)重影響電動機(jī)的啟動頻率.為了減小時間常數(shù)，在勵磁繞組中串以電阻R，這樣時間常數(shù)就大大減小，縮短了繞組中電流上升的過度過程，從而提高了工作速度。在電阻R兩端并聯(lián)電容C，是由于電容上的電壓不能突變，在繞組由截止到導(dǎo)通的瞬間,電源電壓全部降落在繞組上，使電流上升更快，所以，電容C又稱為加速電容。二極管V在晶體管VT截止時起續(xù)流和保護(hù)作用，以防止晶體管截止瞬間繞組產(chǎn)生的反電勢造成管子擊穿，串聯(lián)電阻RD使電流下降更快，從而使繞組電流波形后沿變陡.圖2—1這種電路的缺點(diǎn)是R上有功率消耗。為了提高快速性，需加大R的阻值,隨著阻值的加大，電源電壓也勢必提高，功率消耗也進(jìn)一步加大,正圖2—12.2。2凹凸壓切換型驅(qū)動電路圖2-2圖2-2為了使通電時繞組能飛快到達(dá)設(shè)定電流,關(guān)斷時繞組電流飛快衰減為零，同時又具有較高的效率，消滅了凹凸壓驅(qū)動方式。如圖2—2所示，Th、T1分別為高壓管和低壓管,Vh、V1分別為凹凸壓電源，Ih、I1分別為凹凸端的脈沖信號。在導(dǎo)通前沿用高電壓供電來提高電流的前沿上升率，而在前沿過后用低電壓來維持繞組的電流。凹凸壓驅(qū)動可獲得較好的高頻特性，但是由于高壓管的導(dǎo)通時間不變，在低頻時,繞組獲得了過多的能量，容易引起振蕩.可通過轉(zhuǎn)變其高壓管導(dǎo)通時間來解決低頻振蕩問題，然而其掌握電路較單電壓簡潔，牢靠性降低,一旦高壓管失控，將會因電流太大損壞電機(jī)。2.2。3斬波恒流驅(qū)動電路斬波恒流驅(qū)動電路的原理和電流波形如圖2—3所示,它的工作原理是：環(huán)形安排放棄輸出的脈沖作為輸入信號，若為正脈沖，則VT、VT導(dǎo)通。由于U電壓較高，繞組回路又沒有電阻,所以繞組中的電流飛快上升。當(dāng)繞組中的電流上升到額定值以上某個數(shù)值時，由于采樣電阻R的反饋?zhàn)饔?經(jīng)整形、放大后電流送至VT的基極,是VT截止。截止繞組由U低壓供電，繞組中的電流立即下降，但剛降至額定值以下時,由于采樣電阻R的反饋?zhàn)饔?，整形電路無信號輸出,此時高壓前置放大電路又使VT導(dǎo)通，電流又上升。如此反復(fù)進(jìn)行，形成一個在額定電流值上下波動、呈鋸齒狀的電流波形，近似恒流，所以斬波電路也稱為斬波恒流驅(qū)動電路。鋸齒波的頻率可通過調(diào)整采樣電阻R和整形電路的電器調(diào)整。圖2—32.2.4調(diào)頻調(diào)壓驅(qū)動電路無論是凹凸壓功放電路還是斬波恒流功放電路,為了提高驅(qū)動系統(tǒng)的高頻響應(yīng)，都采納了提高供電電壓、加快電流上升前沿的措施。但是，這些措施一般都會帶來低頻振動家具的不良后果.從原理上講，為了減小低頻振動,低速時繞組電流上升的前沿應(yīng)較為平緩,這樣才能使轉(zhuǎn)子在達(dá)到新的穩(wěn)定平衡位置時不產(chǎn)生過沖。而在高速時電流則應(yīng)有較為陡的前沿，以產(chǎn)生足夠的繞組電流，這樣才能提高步進(jìn)電動機(jī)的負(fù)載能力。這就要求驅(qū)動電源對繞組供應(yīng)的電壓與電動機(jī)運(yùn)行頻率建立直接聯(lián)系,即低頻時用較低電壓供電，高頻時用較高電壓供電。調(diào)頻調(diào)壓驅(qū)動方式可以較好的滿意這一要求。調(diào)頻調(diào)壓驅(qū)動電路如圖2-4所示，它可分成三部分：開關(guān)調(diào)壓、調(diào)頻調(diào)壓掌握和功率放大.電壓一般與頻率成線性關(guān)系。在抱負(fù)條件下，保持步進(jìn)電動機(jī)力矩不變,電源電壓將隨工作頻率的上升而上升，隨工作頻率的下降而下降。調(diào)頻調(diào)壓掌握部分由單片微機(jī)組成，依據(jù)要求由I/O輸出步進(jìn)掌握信號，然后再到功放電路；I/O輸出調(diào)壓信號到開關(guān)調(diào)壓部分。圖2-42。2.5細(xì)分驅(qū)動方式這是該系統(tǒng)采納的驅(qū)動方法。細(xì)分驅(qū)動最主要的優(yōu)點(diǎn)是步距角變小，分辨率提高，且提高了電機(jī)的定位精度、啟動性能和高頻輸出轉(zhuǎn)矩；其次,減弱或消除了步進(jìn)電機(jī)的低頻振動，降低了步進(jìn)電機(jī)在共振區(qū)工作的幾率?？梢哉f細(xì)分驅(qū)動技術(shù)是步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動與掌握技術(shù)的一個飛躍。細(xì)分驅(qū)動是指在每次脈沖切換時,不是將繞組的全部電流通入或切除，而是只轉(zhuǎn)變相應(yīng)繞組中電流的一部分,電動機(jī)的合成磁勢也只旋轉(zhuǎn)步距角的一部分.細(xì)分驅(qū)動時,繞組電流不是一個方波而是階梯波，額定電流是臺階式的投入或切除。目前實(shí)現(xiàn)階梯波供電的方法有：（1)先發(fā)達(dá)后疊加.這種方法就是講通過細(xì)分環(huán)形安排器嗦形成的各個等幅等寬的脈沖分別進(jìn)行放大，然后再步進(jìn)電動機(jī)繞組中疊加起來形成階梯波，如圖所示。在這種情況下，驅(qū)動電動機(jī)的功率管工作開關(guān)狀態(tài)，效率較高，但用的元件較多，體積大，因此適用于大功率步進(jìn)電動機(jī)。（2）先疊加后放大.這種方法利用運(yùn)算放大器來疊加,或采納公共負(fù)載的方法，把方波合成階梯波,然后對階梯波進(jìn)行放大再去驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī),如圖所示。在這種情況下,驅(qū)動電路的功率管工作放大區(qū)，損耗較大，因此只適用于小功率步進(jìn)電動機(jī)。3步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器電路原理圖本驅(qū)動器的電路原理圖分為兩大部分，第一部分是集成觸發(fā)器型環(huán)形安排器的電路原理圖，其次部分則是斬波恒流驅(qū)動電路原理圖.3。1環(huán)形安排器的電路原理圖圖3-13.1。1環(huán)形安排器的設(shè)計(jì)如圖3-1所示為本組設(shè)計(jì)的集成觸發(fā)器型環(huán)形安排器。為了實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)三相六拍的通電方式環(huán)形安排器的主體采納三個J—K觸發(fā)器。三個J—K觸發(fā)器的Q輸出端分別各自的功放線路與步進(jìn)電動機(jī)A、B、C三相繞組連接。當(dāng)Qa=1時,A相繞組通電；當(dāng)Qb=1時,B相繞組通電；Qc=1時，C相繞組通電。W-和W+則是步進(jìn)電動機(jī)的正、反轉(zhuǎn)掌握信號。當(dāng)正轉(zhuǎn)時開關(guān)SW4打向上端,W+=1,W—=0，各相通電挨次為:A-AB-B—BC-C-CA。反轉(zhuǎn)時開關(guān)SW4打向下端，W+=0,W-=1，各相通電挨次為：A—AC-C—CB—B—BA.Cp端輸入脈沖信號.復(fù)位端輸入復(fù)位脈沖。安排器的主體JK觸發(fā)器是數(shù)字電路觸發(fā)器中的一種電路單元。JK觸發(fā)器具有置0、置1、保持和翻轉(zhuǎn)功能，在各類集成觸發(fā)器中，JK觸發(fā)器的功能最為齊全.在實(shí)際應(yīng)用中，它不僅有很強(qiáng)的通用性,而且能靈敏地轉(zhuǎn)換其他類型的觸發(fā)器.jk觸發(fā)器的工作原理是當(dāng)J=1，K=0時，每輸入一個時鐘脈沖觸發(fā)器置1一次；J=0，K=1時，每輸入一個時鐘脈沖觸發(fā)器置0一次；J=K=0時，每輸入一個時鐘脈沖觸發(fā)器置保持一次;J=K=1時,每輸入一個時鐘脈沖觸發(fā)器置翻轉(zhuǎn)一次；由環(huán)形安排器的電路原理圖可得到環(huán)形安排器的規(guī)律狀態(tài)真值表如表3—1所示，表中以正向安排為例，其中CJ1=W++W—,CJ2=W++W-，CJ3=W++W—。序號掌握信號狀態(tài)輸出狀態(tài)導(dǎo)電繞組Cj1Cj2Cj3QAQBQC0110100A1010110AB2011010B300101114101001C5100101CA6110100A表3-13。2斬波恒流驅(qū)動電路原理圖如圖3-2所示為本組設(shè)計(jì)的步進(jìn)電動機(jī)一相繞組的斬波恒流驅(qū)動電路。其工作原理是：環(huán)形安排器輸出的脈沖作為輸入信號，若脈沖為正,經(jīng)過光電隔離與放大驅(qū)動Q2和Q5導(dǎo)通，高電壓加在電機(jī)繞組L1上使電流增加，當(dāng)電流增大至額定電流以上時,采樣電阻R2上的電壓增高，使電壓比較器輸出低電平并通掌握門輸出關(guān)斷信號，讓Q2截止，繞組上的電流由低電壓供應(yīng)，電流逐漸降低，取樣電阻上的電壓降低，反饋回的信號又使掌握門輸出開通信號，信號經(jīng)光電隔離與放大后驅(qū)動Q2再次導(dǎo)通，繞組L1上的電流又激增。如此循環(huán)往復(fù)，使電流在額定電流3A值上下,從而滿意設(shè)計(jì)要求。圖3—23.2.1IGBT及其驅(qū)動電路元器件Q2與Q5為IGBT,又稱絕緣柵雙極型晶體管,是由BJT(雙極型三極管)和MOS(絕緣柵型場效應(yīng)管）組成的復(fù)合全控型電壓驅(qū)動式功率半導(dǎo)體器件,兼有MOSFET的高輸入阻抗和GTR的低導(dǎo)通壓降兩方面的優(yōu)點(diǎn)。GTR飽和壓降低，載流密度大,但驅(qū)動電流較大；MOSFET驅(qū)動功率很小，開關(guān)速度快，但導(dǎo)通壓降大，載流密度小。開關(guān)速度高,開關(guān)損耗小，具有耐脈沖電流沖擊的能力，通態(tài)壓降較低，輸入阻抗高,為電壓驅(qū)動，驅(qū)動功率小IGBT綜合了以上兩種器件的優(yōu)點(diǎn)，驅(qū)動功率小而飽和壓降低.IGBT的開通與關(guān)斷是由柵極與放射極電壓Uge來掌握的，當(dāng)Uge大于開啟電壓Uge(th)時IGBT開通，當(dāng)柵極和放射極間施加反向或不加信號時,IGBT被關(guān)斷。圖3-3如圖3-2中元器件U11、R11、D6、R13組成的電路為IGBT的驅(qū)動電路.其主要功能是為IGBT供應(yīng)穩(wěn)定而牢靠的驅(qū)動電壓使其能正常工作,同時也要求具有肯定的保護(hù)功能和較好的抗干擾能力。U11為光耦合器，亦稱光電隔離器。光耦合器以光為媒介傳輸電信號.它對輸入、輸出電信號有良好的隔離作用，光耦合器一般由三部分組成：光的放射、光的接收及信號放大.輸入的電信號驅(qū)動發(fā)光二極管（LED）,使之發(fā)出肯定波長的光，被光探測器接收而產(chǎn)生光電流，再經(jīng)過進(jìn)一步放大后輸出.D6為穩(wěn)壓二極管,由D6與R13組成簡潔的穩(wěn)壓電路，其功能是為IGBT供應(yīng)穩(wěn)定的電壓.圖3-3圖3-3如圖3-3所示可知，V=V—IR=V。當(dāng)V增加時，V將隨著上升，加于D6的兩端反向電壓加大，從而引起通過D6的電流I大大增加，限流電阻R11上的電流I=I+I也跟著大大的增加,R11上的壓降IR也加大，結(jié)果V的增加量絕大部分落在限流電阻R11上,是輸出電壓V基本維持恒定。其穩(wěn)壓過程可描述如下：VV（=V—IR)II（=I+I）V（IR）V結(jié)果使V基本維持不變.同理，當(dāng)V下降時，I減小，R上壓降減小，也能維持V基本不變。值得注意的是，V較小的變化，能引起I較大的變化，從實(shí)現(xiàn)IGBT柵極與基極之間的電壓穩(wěn)定。圖3-33.2.2信號反饋電路反饋電路由電壓比較器、采樣電阻Re及與非門組成。該電路的功能是將采樣電阻Re獵取的電壓與電壓比較器的同向端設(shè)定的電壓進(jìn)行比較.本電路中采納的是集成電壓比較器,因而可以直接接數(shù)字電路的TTL門電路.當(dāng)反向輸入端的電壓低于同向輸入端所加電壓時，比較器輸出規(guī)律高電平“1”。反之則輸出規(guī)律低電平“0”。之后通過與、非門掌握IGBT的開通與關(guān)斷。其中Re電阻值為0.2，設(shè)定電壓比較器同向端電壓0。6V，這樣便能掌握步進(jìn)電動機(jī)繞組中的電流值穩(wěn)定在3A左右。4功率器件的選擇與計(jì)算功率器件也被稱為電力電子器件，主要是進(jìn)行功率處理的,具有處理高電壓，大電流能力的半導(dǎo)體器件。依據(jù)電力電子器件能夠被掌握電路信號所掌握的程度分為三類。不行控器件、半控型器件以及全控型器件。4.1功率半導(dǎo)體的選擇在斬波恒流電路的設(shè)計(jì)中，選擇的功率半導(dǎo)體器是主流的全控型器件IGBT.Igbt的選擇主要依據(jù)掌握電路的電壓等級、需要的電流大小及其過載能力。IGBT的電壓規(guī)格與所使用裝置的輸入電源即試電電源電壓緊密相關(guān)。使用中當(dāng)IGBT集電極電流增大時,所產(chǎn)生的額定損耗亦變大。同時，開關(guān)損耗增大，使原件發(fā)熱加劇，因此，選用IGBT模塊時額定電流應(yīng)大于負(fù)載電流。步進(jìn)電機(jī)額定電流3A額定電壓80V.依據(jù)設(shè)計(jì)要求查表選擇MG25N2S1型25A/1000V的IGBT.其集電極與放射極間能承受的最大電壓為1000V，額定集電極電流Ic=25A，集電極—放射極飽和電壓（即導(dǎo)通壓降)為3V,開關(guān)時間為2。4微秒。基本能滿意要求.4.2相關(guān)元件的選擇電路中二極管D1在IGBT截止時起續(xù)流和保護(hù)作用.依據(jù)使用要求查表選擇一般二極管1n914。其能承受的反向電壓100v，管壓降1v,最大整流電流75mA.為使IGBT能順利導(dǎo)通，必須保證柵極與放射極電壓大于開啟電壓（5v～20v）,依據(jù)這個要求選取穩(wěn)壓二極1n4744A，其穩(wěn)壓電壓15v,穩(wěn)定電流17mA。光耦合器則選用通用的npn型光耦合器.電壓比較器選用單電壓、中速、通用型比較器tlc372。電路中的規(guī)律與、非門無特殊要求，選用一般型與門74ls08與一般型非門74ls04。4.2相關(guān)電阻值的計(jì)算圖4-1如圖4—1所示，由TTL的特性可知I16mA。紅外發(fā)光二級管的驅(qū)動電流必須滿意I16mA，還需要有肯定的余量，所以設(shè)計(jì)為I=10mA，這時的輸入電阻R1為:R1=(V—V—V）/I=（5-1。3—0。4）/0.01=330，其中,V為發(fā)光二極管的導(dǎo)通壓降為1.3V；V為規(guī)律非門的導(dǎo)通壓降為0。4V。圖4-1在電路原理圖中R11為IGBT的柵極電阻。其作用有以下幾點(diǎn):1、消除柵極振蕩，2、轉(zhuǎn)移驅(qū)動器的功率損耗3、調(diào)節(jié)功率開關(guān)器件的通斷速度.柵極電阻小，開關(guān)器件通斷快，開關(guān)損耗小；反之則慢,同時開關(guān)損耗大.但驅(qū)動速度過快將使開關(guān)器件的電壓和電流變化率大大提高，從而產(chǎn)生較大的干擾，嚴(yán)重的將使整個裝置無法工作,因此必須統(tǒng)籌兼顧。參考表4-1選擇R11為100。IGBT額定電流(A)50100200300600柵極阻值范圍(Ω)10~205.6～103.9～7.53～5。61.6～3表4-1防止在未接驅(qū)動引線的情況下，偶然加主電高壓，通過米勒電容燒毀IGBT，因在柵極與射極間穿電阻。查表選取R13為20k。R3的作用是在IGBT關(guān)斷時，使繞組產(chǎn)生的反電動勢引起的電流下降得更快，從而使繞組電流波形后沿變陡峭。5系統(tǒng)調(diào)試本掌握系統(tǒng)的設(shè)計(jì)主要采納的是Protues軟件。Proteus是世界上聞名的仿真軟件，從原理圖布圖、代碼調(diào)試到單片機(jī)與外圍電路協(xié)同仿真,真正實(shí)現(xiàn)了從概念到產(chǎn)品的完整設(shè)計(jì)。是目前世界上唯一將電路仿真軟件、PCB設(shè)計(jì)軟件和虛擬模型仿真軟件三合一的設(shè)計(jì)平臺，完善的電路仿真功能.能實(shí)現(xiàn)數(shù)字/模擬電路的混合仿真；是學(xué)習(xí)單片機(jī)、模擬、數(shù)字電路的一個格外好的工具。5.1仿真結(jié)果通過在proteus軟件上反復(fù)地調(diào)試最終在示波器上輸出了相關(guān)波形。如圖5—1所示，為環(huán)形安排器的仿真結(jié)果。是通過示波器測得的Qa、Qb、Qc的波形。由波形可知步進(jìn)電機(jī)的通電方式為A—AB-B—BC—C-CA。所設(shè)計(jì)的