六足仿生機器人課題答辯

指導(dǎo)老師：****答辯人：***班級：機械093開題報告答辯——

六足仿生機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計答辯內(nèi)容設(shè)計意義01設(shè)計背景02研究方案與可行性分析04實施計劃05主要參考文獻06研究內(nèi)容和面臨問題03設(shè)計意義機器人技術(shù)集機械、電子、計算機、材料、傳感器、智能控制等多種技術(shù)于一體，代表了機電一體化技術(shù)的核心成就。目前許多國家都投入大量的人力物力對它的基礎(chǔ)理論和應(yīng)用技術(shù)進行了廣泛的研究，機器人技術(shù)水平的高低和應(yīng)用成就，在一定程度上體現(xiàn)了一個國家科技發(fā)展水平的高低，它的應(yīng)用在很大程度上可以促進工業(yè)基礎(chǔ)，特別是裝備制造業(yè)技術(shù)水平和能力的提高。近年來，隨著人類對在復(fù)雜環(huán)境中既具備高移動能力，又具高可靠性，且易于擴展的移動平臺日益迫切的需求，有相當(dāng)多的研究探討兩足至多足機器人的應(yīng)用，過去兩足機器人多為輪型機構(gòu)系統(tǒng)，其運動局限于二維平面，無法克服許多困難山區(qū)崎嶇的地形。因此，人類開始思考創(chuàng)造類似人類、昆蟲、動物等運動模式的仿生爬行機器人。設(shè)計背景它的優(yōu)點在于移動迅速,控制簡單,只需直接控制電機轉(zhuǎn)速即可。移動過程中較為平穩(wěn),如果地面平坦,機器人的質(zhì)心不發(fā)生變化,因此在一般情況下輪式結(jié)構(gòu)是一個很好的選擇。但是足式移動方式具有輪式和履帶式移動方式所沒有的優(yōu)點,足式移動方式的機器人可以相對較易地跨過比較大的障礙,如溝坎等并且機器人的足所具有的大量的自由度,可以使機器人的運動更加靈活,對凹凸不平的地形的適應(yīng)能力更強,在地表面極不規(guī)則的情況下足式機器人能用他的足與地面的點接觸來支撐,整個機器人的軀體因此仍然能夠行走自如,為了適應(yīng)越來越多非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的機器人作業(yè),足式機器人受到越來越多人的關(guān)注成為了研究的前沿和研究的熱點。

輪式

履帶式設(shè)計背景多足仿生仿生六足爬行機器人是一種基于仿生學(xué)原理研制開發(fā)的新型足式機器人。與傳統(tǒng)的輪式或履帶式機器人相比，足式機器人自由度多、可變性大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、控制繁瑣，但其在運動特性方面具有獨特的優(yōu)點：首先是足式機器人具有較好的機動性，對不平地面的適應(yīng)能力十分突出，由于其立足點是離散的，與地面的接觸面積較小，因而可以在可能達到的地面上選擇最優(yōu)支撐點，從而能夠相對容易地通過松軟地面(如沼澤和沙漠)以及跨越比較大的障礙(如溝、坎、臺階等)；其次是足式機器人的運動系統(tǒng)可以實現(xiàn)主動隔振，允許機身運動軌跡與足運動軌跡解藕。盡管地面高低不平，機身的運動仍可達到相當(dāng)平穩(wěn)；再次是在不平地面和松軟地面上的行進速度較高，而能耗較少研究內(nèi)容和面臨問題 本課題主要研究的內(nèi)容是一種六足仿生機器人的機械結(jié)構(gòu)部分的設(shè)計和分析。本次設(shè)計的機器人預(yù)期要達到的