7.4.1 機(jī)器人噴涂工作站仿真(例7-4)

LOGO7.4.1機(jī)器人噴涂工作站仿真7.4.1機(jī)器人噴涂工作站仿真機(jī)器人噴涂包括噴漆、噴涂料、噴熔融金屬（熱噴涂）等多種。其中，機(jī)器人噴漆在汽車制造領(lǐng)域應(yīng)用較廣。7.4.1機(jī)器人噴涂工作站仿真下面結(jié)合汽車車身噴涂的具體案例來說明機(jī)器人噴涂工作站仿真的方法和流程?！纠?-4】在例7-1噴槍定義的基礎(chǔ)上，采用PS軟件的“連續(xù)制造特征”等工具進(jìn)行機(jī)器人噴涂工作站仿真。操作步驟如下。（1）打開PS軟件，設(shè)置系統(tǒng)根目錄，新建標(biāo)準(zhǔn)模式研究。單擊菜單欄“建?！薄敖M件”→“插入組件”，彈出“插入組件”對話框，在系統(tǒng)根目錄下，按住Ctrl鍵，單擊選中IRB1600機(jī)器人、噴槍、機(jī)器人底座、汽車車身零件，單擊“打開”，完成上述組件的插入，構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人噴涂工作站。圖7-28機(jī)器人噴涂工作站7.4.1機(jī)器人噴涂工作站仿真（2）采用“通過6個(gè)值創(chuàng)建坐標(biāo)系”在機(jī)器人底座上部中心點(diǎn)創(chuàng)建坐標(biāo)系。通過重定位，將機(jī)器人移動(dòng)到底座中心點(diǎn)。通過“放置操控器”將各組件移動(dòng)到合適位置，如圖7-28所示。按照例7-1的方法和步驟進(jìn)行噴槍定義，然后將噴槍安裝到機(jī)器人上，檢查機(jī)器人定義及噴槍工具安裝是否正確。圖7-28機(jī)器人噴涂工作站7.4.1機(jī)器人噴涂工作站仿真（3）為了更形象的進(jìn)行噴涂仿真，可制作漆刷。在對象樹中單擊選中噴槍“paintgun”，單擊“建?！薄胺秶薄霸O(shè)置建模范圍”。單擊“建模”→“幾何體”→“實(shí)體”→“創(chuàng)建圓錐體”，彈出“創(chuàng)建圓錐體”對話框，如圖7-29所示。設(shè)置尺寸，“定位于”設(shè)為坐標(biāo)系“guntcp0”（噴槍的頂點(diǎn)坐標(biāo)系），單擊“確定”，創(chuàng)建代表漆刷的圓錐體，按F2，將其重命名為“brush”。圖7-29“創(chuàng)建圓錐體”對話框7.4.1機(jī)器人噴涂工作站仿真（4）單擊“建?！薄安季帧薄皠?chuàng)建坐標(biāo)系”→“在圓心創(chuàng)建坐標(biāo)系”，彈出“在圓心創(chuàng)建坐標(biāo)系”對話框，如圖7-30所示，選擇漆刷底部邊緣3個(gè)點(diǎn)，創(chuàng)建坐標(biāo)系fr1。在對象樹中單擊選中漆刷“brush”，按“Alt+R”，彈出“重定位”對話框，如圖7-31所示，“從坐標(biāo)系”設(shè)為“fr1”，“到坐標(biāo)系”設(shè)為“guntcp1”，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。在對象樹中單擊選中漆刷“brush”，按“Alt+P”，彈出“放置操控器”對話框，單擊平移“Z”軸，輸入“-15”，按回車，單擊“關(guān)閉”。圖7-30“在圓心創(chuàng)建坐標(biāo)系”對話框圖7-31“重定位”對話框7.4.1機(jī)器人噴涂工作站仿真（5）單擊菜單欄“工藝”→“連續(xù)”→“連續(xù)工藝生成器”，彈出“連續(xù)工藝生成器”對話框，如圖7-32所示?！肮に嚒边x擇“覆蓋模式”，“面”選擇頂蓋上表面，鼠標(biāo)左鍵分別單擊頂蓋兩條邊的中點(diǎn)（近似）設(shè)為“起點(diǎn)”和“終點(diǎn)”，“間距”輸入70，“后面行程數(shù)”輸入3，勾選“將線延長到邊界”和“投影連續(xù)制造特征”。展開“操作”選項(xiàng)，操作名稱保持默認(rèn)“Paint_Robotic_Op”，設(shè)置機(jī)器人為“Irb1600”，工具為噴槍“paintgun”，“范圍”為“操作根目錄”。展開“連續(xù)投影”選項(xiàng)，“投影間距”設(shè)為100，其他保持默認(rèn)設(shè)置，單擊“確定”，創(chuàng)建連續(xù)工藝。圖7-32“連續(xù)工藝生成器”對話框7.4.1機(jī)器人噴涂工作站仿真（6）如圖7-33所示，在操作樹中選中一個(gè)或多個(gè)路徑點(diǎn)，在視圖區(qū)右擊選中的路徑點(diǎn)，在彈出的菜單中單擊“翻轉(zhuǎn)曲面上的位置”按鈕，將所有路徑點(diǎn)的位置調(diào)整為朝向車身。圖7-33翻轉(zhuǎn)路徑點(diǎn)的位置7.4.1機(jī)器人噴涂工作站仿真（7）單擊菜單欄“工藝”→“噴涂和覆蓋范圍”→“創(chuàng)建網(wǎng)格”，彈出“創(chuàng)建網(wǎng)格”對話框，如圖7-34所示。單擊頂蓋“topcover”，將其添加到“零件”列表，單擊“預(yù)覽”，可觀察網(wǎng)格劃分情況，單擊“確定”。圖7-34“創(chuàng)建網(wǎng)格”對話框7.4.1機(jī)器人噴涂工作站仿真（8）在對象樹中單擊選中機(jī)器人“Irb1600”，單擊菜單欄“工藝”→“噴涂和覆蓋范圍”→“漆刷編輯器”，彈出“漆刷編輯器”，如圖7-35所示。單擊“創(chuàng)建漆刷”，彈出“創(chuàng)建漆刷-Irb1600”對話框，“實(shí)體”選擇“brush”，“原點(diǎn)坐標(biāo)系”選擇“guntcp0”，單擊“OK”，單擊“關(guān)閉”。圖7-35“漆刷編輯器”和“創(chuàng)建漆刷”對話框7.4.1機(jī)器人噴涂工作站仿真（9）在操作樹中單擊“Paint_Robotic_Op”，將其添加到序列編輯器和路徑編輯器，在操作樹中單擊選中“Paint_Robotic_Op_1_ls1”，單擊圖形查看器工具欄中的“單個(gè)或多個(gè)位置操控”，彈出“位置操控”，單擊“跟隨模式”，單擊旋轉(zhuǎn)“Rz”軸，拖動(dòng)鼠標(biāo)調(diào)整機(jī)器人到合適姿態(tài)，單擊“關(guān)閉”。按住“Shift”鍵，在操作樹中選中所有位置點(diǎn)，單擊“操作”→“編輯路徑”，彈出“對齊位置”對話框，如圖7-36所示。單擊“Paint_Robotic_Op_1_ls1”，將其添加到“將所選位置對齊到”，單擊“確定”。圖7-36“對齊位置”對話框7.4.1機(jī)器人噴涂工作站仿真（10）單擊菜單欄“工藝”→“噴涂和覆蓋范圍”→“仿真期間計(jì)算覆蓋范圍”。在操作樹中單擊選中第1位置點(diǎn)“Paint_Robotic_Op_1_ls1”，單擊“操作”→“添加位置”→“在前面添加位置”，彈出“機(jī)器人調(diào)整：Irb1600”對話框，單擊平移“X”軸，輸入50，按回車，單擊平移“Y”軸，輸入-50，按回車，單擊“關(guān)閉”，添加位置“via”。操作樹中單擊選中最后位置點(diǎn)“Paint_Robotic_Op_4_ls17”，單擊“操作”→“添加位置”→“在后面添加位置”，彈出“機(jī)器人調(diào)整：Irb1600”對話框，單擊平移“X”軸，輸入50，按回車，單擊平移“Y”軸，輸入-50，按回車，單擊“關(guān)閉”，添加位置“via1”。注意：實(shí)際噴漆工作中，可在每個(gè)行程的開始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)添加過渡位置，以使噴漆更均勻，此處略。7.4.1機(jī)器人噴涂工作站仿真（11）打開“路徑編輯器”，單擊位置點(diǎn)“via”后的離線編程區(qū)，彈出“default-via”對話框，如圖7-37所示。單擊“添加”→“StandardCommands”→“Paint”→“OpenPainGun”，添加“打開噴槍”命令。單擊“添加”→“StandardCommands”→“Paint”→“ChangBrush”，添加“更新刷漆”命令。單擊“添加”→“StandardCommands”→“Graphics”→“Display”，彈出“Display”對話框，單擊漆刷“brush”，單擊“確定”，單擊“Close”，添加“顯示漆刷”命令。圖7-37添加離線編程命令7.4.1機(jī)器人噴涂工作站仿真（12）在“路徑編輯器”中雙擊最后位置點(diǎn)“via1”后的離線編程區(qū)，彈出“default-via1”對話框。單擊“添加”→“StandardCommands”→“Paint”→“ClosePainGun”，添加“關(guān)閉噴槍”命令。單擊“添加”→“StandardCommands”→“Grap