哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)械課程機(jī)器人技術(shù)課程大作業(yè)_第1頁
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文檔簡介

機(jī)器人技術(shù)課程作業(yè)——PUMA機(jī)器人如上圖所示的PUMA機(jī)器人，要求實(shí)現(xiàn)右圖所示的運(yùn)動，求解：建立坐標(biāo)系；給出D-H參數(shù)表；推導(dǎo)正運(yùn)動學(xué)、逆運(yùn)動學(xué)；編程得出工作空間。解：建立坐標(biāo)系a、建立原始坐標(biāo)系b、坐標(biāo)系簡化給出D-H參數(shù)表a、PUMA機(jī)器人的桿件參數(shù)，，，，b、D-H參數(shù)表關(guān)節(jié)運(yùn)動范圍190000-160o~160o20-900-225o~45o3-9000-45o~225o40-90-110o~170o509000-100o~100o60-900-266o~266o根據(jù)矩陣兩邊元素（1，3）和（2，3）分別對應(yīng)相等，可得6．求根據(jù)矩陣兩邊元素（2，1）和（1，1）分別對應(yīng)相等，可得從而求得：④編程得出工作空間a、已知條件可以將連桿6的原點(diǎn)做為機(jī)器人的動點(diǎn)，連桿6原點(diǎn)相對于坐標(biāo)系0就是的、、，已知：b、Matlab程序clc,clearlength2=431.8;length3=20.32;d2=149.09;d4=433.07;a=pi/180;fora1=-160*a:20*a:160*afora2=-225*a:20*a:45*aa3=-45*a:20*a:225*afork=1:length(a3)px(k)=cos(a1)*(length2*cos(a2)+length3*cos(a2+a3(k))-d4*sin(a2+a3(k)))-d2*sin(a1)py(k)=sin(a1)*(length2*cos(a2)+length3*cos(a2+a3(k))-d4*sin(a2+a3(k)))+d2*cos(a1)pz(k)=-a3(k)*sin(a2+a3(k))-length2*sin(a2)-d4*cos(a2+a3(k))endplot3(px,py,pz),title('機(jī)器人的工作空間'),xlabel('xmm'),ylabel('ymm'),zlabel('zmm')

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