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文檔簡介

習(xí)題

5.1246K=,T=1

5.2

5.3(163

(d(2

(1(0.51

Gsssss==

++++

(2

(3

T

3Tx1=x(GjKCOT=-oo-+-=+jTKjG(0(T

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1

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31.4

5.4(110010((1(10

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20

40

dB

L(ws

rad

co

[-40]

[-20]

[-40]

200

5.5

5.6題號開環(huán)極點穿越負實軸次數(shù)

奈氏判據(jù)閉環(huán)極點閉環(huán)系統(tǒng)(1P=0Z=P-2N=2不穩(wěn)定(2P=0Z=P-2N=0穩(wěn)定

(3P=()Z=P-2N=2不穩(wěn)定(4P=()

Z=P-2N=0

穩(wěn)定(5P=1Z=P-2N=0穩(wěn)定(6P=0Z=P-2N=0穩(wěn)定(7P=()Z=P-2N=()穩(wěn)定(8

P=1

Z=P-2N=2

不穩(wěn)定

5.7(1

(2

(3

()0=-=-=-+NNN110-=-=-=-+NNNO

00=_=_=_+NNN

1

10-=-=-=-+NNN011=-=-=-+NNNO

ll=-=-=_+NNN

2

12

10=.==+NNN2

1210-=-=-=-+NNN

1(1(1(100(100101.01101

4-4-4-=

SSSSGa

K

1(10(40

1

2

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SSSSG

l(l(1.0(1001401f++=

SSS

SGb100((0.11

GSSS

1(

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2e+=

SSSG

1001.0(11.0(l(1.0(d+++=

SSSSSG61

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.0154.0,

11(2

2

=+==+=

KK

Aco

cocoO10

s

900.257.31802.16rad

tgCDCDCD-——?

5

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1211(2

2

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KK

Aco

CD

3

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rad

2

20

1

1

707

.0,180290=

(DttXoO

1

18()

22.0290-=+-----cocotgtg

大于零，系統(tǒng)穩(wěn)定。

只要K,00

為

00.020.040.060.080.10.12

0.2

0.4

0.6

().8

1

1.2

1.4

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Amplitude

00.20.40.60.811.2

0.2

0.4

0.6

().8

1

1.2

1.4

StepResponse

Time(sec

Amplitude

5.8(1

(2

(3

5.9g2

2(0.05

10(0.010.011

nK

GSSSS(33=

===++,

(201g20.0520nLdBco=-=210

(10201g

40,

0.05KLdBK==-=

5.10

由sc

Kt71

3=

可知:快速性提高。

1

1

10

5

.86142.687.7890

025.05.25.090

180

二一十二一一+-二—c

CCtg

tg

tg

cococoyO

1

95

.89001.090180,1.0=-=-tg

sradcyo)55.7,78.1=Ksradcco414.1,l=Ks

radc

co708

.(),

1==Ksradc

co

5.11707.04=^cos

rad

n

(1

I型系統(tǒng),r(t=l(2

I型系統(tǒng),r(t=t(3(4

(5

(6(7

5.12

K增大和T減少

((KKlmK

KssTsTsK

sTsK

①二

+++++

K

Tm21=

，，不變(穩(wěn)定裕度不變

2

22

(12(121bn33殳=-+

-+

5.13

11=+=

P

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.01

12

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l=x=一4

A

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radnnc8.2707.0707.02=-=cococo=0

63

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radnb4==CDCO0

1

1

110

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