《永磁同步電機(jī)低速無(wú)位置傳感控制方法與控制器設(shè)計(jì)》11000字

永磁同步電機(jī)低速無(wú)位置傳感控制方法與控制器設(shè)計(jì)摘要目前市場(chǎng)，機(jī)械位置傳感器的使用更為普遍，但是這種傳感器，成本高，性能也不好，所以，開(kāi)發(fā)一種更為低成本、高性能的無(wú)位置傳感器的需求被提上了臺(tái)面，“永磁同步電機(jī)”應(yīng)運(yùn)而生。PMSM是以模型參考自適應(yīng)法(MRAS)、旋轉(zhuǎn)高頻電壓注入法和磁鏈代數(shù)計(jì)算法三種無(wú)位置傳感器控制算法為藍(lán)本，新研究出來(lái)的一種傳感器。這篇文章的研究基礎(chǔ)是磁鏈的代數(shù)計(jì)算法的原理，在這一原理的支撐下，分析了用電壓積分方法求取磁鏈過(guò)程中產(chǎn)生的積分器的零點(diǎn)漂移問(wèn)題。為解決這一問(wèn)題，采用了頻率自適應(yīng)負(fù)反饋積分器，來(lái)調(diào)整不達(dá)標(biāo)的參數(shù)，讓其積分結(jié)果理想化。這一研究課題外，本文還分析探討了積分器的零點(diǎn)漂移誤差的直接補(bǔ)償?shù)某C正算法、最后經(jīng)過(guò)仿真模擬實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了永磁同步電機(jī)低速無(wú)位置傳感控制方法的可行性。關(guān)鍵詞：永磁同步電機(jī)；無(wú)位置傳感器；控制設(shè)計(jì)目錄TOC\o"1-3"\h\u230321緒論 1309841.1研究背景 1262681.2無(wú)位置傳感控制技術(shù)概述 124971.3適用于低速運(yùn)行的無(wú)位置傳感器控制技術(shù) 2143712PMSM無(wú)位置傳感器控制方法研究——以仿真進(jìn)行分析 349252.1基于磁鏈代數(shù)計(jì)算法的仿真研究 315642.2基于磁鏈模型參考自適應(yīng)法的仿真研究 8154012.3基于雙同步坐標(biāo)系低通濾波的轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)仿真研究 11236703無(wú)位置傳感控制器設(shè)計(jì) 14104623.1硬件設(shè)計(jì) 1475913.1.1變頻器主電路設(shè)計(jì) 14193233.2DSP為核心的控制電路設(shè)計(jì) 1638153.2.1信號(hào)采樣電路的設(shè)計(jì) 17188464軟件設(shè)計(jì) 1819124.1軟件基本架構(gòu)設(shè)計(jì) 18197374.1.1PMSM.矢量控制的DSP實(shí)現(xiàn) 20253714.1.2無(wú)位置傳感算法的DSP實(shí)現(xiàn) 21325334.2設(shè)計(jì)結(jié)果 2464224.2.1基于磁鏈代數(shù)計(jì)算法實(shí)驗(yàn)結(jié)果 24106224.2.2基于磁鏈加陳洲s辨識(shí)法實(shí)驗(yàn)結(jié)果 2593325結(jié)論及展望 271緒論1.1研究背景20年代末期，日本學(xué)者佐川真人發(fā)現(xiàn)了一種新型永磁材料-欽鐵硼，這種材料擁有高剩磁、低價(jià)格、高矯頑力的優(yōu)點(diǎn)，加快了稀土永磁材料的探索腳步，也使永磁同步電機(jī)（PMSM）得到了高速發(fā)展。欽鐵硼被運(yùn)用到電機(jī)上，使得電機(jī)的制造技術(shù)和自身設(shè)計(jì)進(jìn)步飛速，也使永磁同步電機(jī)（PMSM）在電子傳動(dòng)領(lǐng)域中站穩(wěn)腳步，不容忽視。傳統(tǒng)同步電機(jī)采用的是電勵(lì)磁，其實(shí)轉(zhuǎn)子繞組，體積大、重量重、可靠性不高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜并且損耗很大，使得其在外形和尺寸上很難有較大的改變，而永磁同步電機(jī)（PMSM）完美的規(guī)避了這所有的缺點(diǎn)，現(xiàn)在的電機(jī)造型多變，便于運(yùn)輸。再與直流電機(jī)相比較，發(fā)現(xiàn)永磁同步電機(jī)（PMSM）優(yōu)勢(shì)也很大，它的電流能做到更大、轉(zhuǎn)速也更高，這是因?yàn)镻MSM沒(méi)有電刷和換向器，而且PMSM的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能和低速下的工作性能也更好。PMSM與異步電機(jī)相比也毫不遜色，它沒(méi)有轉(zhuǎn)子銅耗，而定子損耗也很小。PMSM可以將功率因數(shù)達(dá)到1，這使得變頻器和變壓器的容量的得到最大限度的使用，不僅更進(jìn)一步降低了損耗，更節(jié)約了相關(guān)配備設(shè)施的成本。更有甚者，永磁同步電機(jī)具有被控制力高、啟動(dòng)時(shí)矩陣能達(dá)到、定轉(zhuǎn)子之間氣隙大、低頻性能優(yōu)等優(yōu)點(diǎn)。由于其動(dòng)態(tài)性能優(yōu)、調(diào)速幅度大、精確度高，永磁同步電機(jī)被廣泛應(yīng)用于多重領(lǐng)域，例如機(jī)器人、家電、數(shù)控領(lǐng)域等要求很高的高端領(lǐng)域；或者運(yùn)用到軌道牽引、新型能源汽車(chē)、航空航海等高精尖領(lǐng)域。1.2無(wú)位置傳感控制技術(shù)概述1970年左右，外國(guó)專(zhuān)家首先嘗試研究無(wú)位置傳感控制技術(shù)，但最開(kāi)始研究的方向是異步電機(jī)方面。五年后，A.Abbondanti等學(xué)者運(yùn)用穩(wěn)態(tài)方程的轉(zhuǎn)差頻率估計(jì)方法，研究出了調(diào)速準(zhǔn)確度不高且動(dòng)態(tài)性能也不好的無(wú)位置傳感器。1979年，MLshida等人想到了一種新的思維方法，就是用諧波來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)子角速度。僅僅四年后，交流傳動(dòng)技術(shù)就有了更大的進(jìn)步，這一次，學(xué)者們將電機(jī)矢量控制和無(wú)位置傳感結(jié)合在一起。80年代后期開(kāi)始，越來(lái)越多的研究學(xué)者看到了無(wú)位置傳感器的前景，紛紛進(jìn)去這一領(lǐng)域進(jìn)行研究。而這是的國(guó)內(nèi)的眾多教授也看到了趨勢(shì)，浙江大學(xué)賀益康教授團(tuán)隊(duì)與沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)王麗梅教授團(tuán)隊(duì)，還有哈爾濱工業(yè)大學(xué)、清華大學(xué)、中科院電工所等著名高校，前赴后繼的加入到了無(wú)位置控制傳感器的研究中。但是無(wú)位置傳感控制技術(shù)運(yùn)用到電機(jī)上這一想法真正做起來(lái)是不容易的，各國(guó)研究人員眾說(shuō)紛紜，最終基本可以將所有人的想法歸于兩類(lèi)。第一類(lèi)是按照原理來(lái)劃分的，這類(lèi)技術(shù)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)階段弊端明顯，低速運(yùn)行時(shí)，電機(jī)基波電壓檢測(cè)難度非常大，導(dǎo)致轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)精度和轉(zhuǎn)動(dòng)速度下降不少，優(yōu)勢(shì)是在中高速度下運(yùn)作時(shí)，工作效率非常的不錯(cuò)；另一類(lèi)是根據(jù)適用范圍來(lái)劃分的，而這一類(lèi)和第一類(lèi)想反，它在低速和零速度運(yùn)作的時(shí)候，效果更好，這是由于這種技術(shù)不依賴(lài)電機(jī)基波電壓和電流。話(huà)雖如此，理論畢竟是理論，這一理論雖說(shuō)被廣大學(xué)者所研究，但是難度很高，所以長(zhǎng)期以來(lái)，都只處于理論階段，并不能在很短時(shí)間之內(nèi)就運(yùn)用于實(shí)際。1.3適用于低速運(yùn)行的無(wú)位置傳感器控制技術(shù)美國(guó)科學(xué)家R.D.Lorenz和M.L.Corley為解決電機(jī)低速運(yùn)作時(shí)轉(zhuǎn)子位置和角度無(wú)法精準(zhǔn)測(cè)算的問(wèn)題，提出了注入高頻率信號(hào)的方法。最常見(jiàn)的高頻率信號(hào)的方法有三種，脈振高頻率電壓注入法、旋轉(zhuǎn)高頻率電流注入法和旋轉(zhuǎn)高頻率電壓注入法。這類(lèi)高頻率的信號(hào)注入的方法運(yùn)作的原理是在電機(jī)的出線端口注入更高頻率的電流或電壓，使其運(yùn)轉(zhuǎn)效率更高，再在其運(yùn)作時(shí)通過(guò)檢測(cè)電機(jī)內(nèi)部的凹凸不平所產(chǎn)生的的可檢測(cè)的磁凸極來(lái)獲得轉(zhuǎn)子的位置和角度。（1）旋轉(zhuǎn)高頻率電壓注入法對(duì)電機(jī)反電勢(shì)依賴(lài)不明顯，對(duì)電機(jī)參數(shù)改變的明暗度不高，所以它的魯棒性強(qiáng)，即使是零轉(zhuǎn)速的時(shí)候也能輕松抓取到電機(jī)矢量的凸極具體位置。這個(gè)方法可以有效控制電機(jī)矢量，也可通過(guò)改變電機(jī)矢量來(lái)達(dá)到控制其他的目的，但要求電機(jī)本身一定要具有凸極。電機(jī)本身是擁有一個(gè)基礎(chǔ)波長(zhǎng)的，運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)高頻率電壓注入法就是在電機(jī)基礎(chǔ)波長(zhǎng)上加入一個(gè)更高頻率的電壓，這時(shí)，兩種波長(zhǎng)相互作用，在電機(jī)的凸極效果下，電流矢量形成一個(gè)橢圓，而需要檢測(cè)的轉(zhuǎn)子的位置和角度就包含在響應(yīng)電流的負(fù)序分量中，再運(yùn)用通濾波器將注入的高頻率電壓形成的電流和負(fù)序電流都分離出來(lái)，就能達(dá)到目的。（2）旋轉(zhuǎn)高頻率電流注入法和旋轉(zhuǎn)高頻率電壓注入法原理相似度很高。旋轉(zhuǎn)高頻率電流注入法是將更高頻率的三相電流注入到電機(jī)的基礎(chǔ)波長(zhǎng)上，以此來(lái)產(chǎn)生一個(gè)更高頻率的電壓，用傳感器將這個(gè)更高頻率的電壓和其負(fù)序電壓分離出來(lái)，就能找到轉(zhuǎn)子角的具體位置和轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)率。這種方法有一定的條件限制，因?yàn)榧俺銎返碾娏鞯膫鞲衅髂艹休d的寬度有限，所以需要調(diào)節(jié)好電流調(diào)節(jié)器，才能使高頻率的電流順利加入到基礎(chǔ)電流上。(3)脈振高頻率電壓注入法的原理是預(yù)測(cè)在電流坐標(biāo)系的Q軸和D軸上分別加入該頻率的正弦刺激，那么會(huì)在兩相靜止坐標(biāo)系里看到一個(gè)脈診電壓的激勵(lì)，這是可以監(jiān)測(cè)到產(chǎn)生的高頻率的電流，當(dāng)轉(zhuǎn)子的具體位置不為零時(shí)，可以通過(guò)閉環(huán)PI控制的計(jì)算方法得到轉(zhuǎn)子此時(shí)的具體位置，通過(guò)微分轉(zhuǎn)子的位置數(shù)據(jù)，可以得出相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。當(dāng)Q軸和D軸的電流感應(yīng)相同時(shí)，會(huì)產(chǎn)生面貼式PMSM，此時(shí)加入高頻率電壓，可以人為制造出凸極效應(yīng)，這種方法雖然運(yùn)用范圍窄，只能用于PMSM矢量控制系統(tǒng)中，但其動(dòng)態(tài)機(jī)能好、靜態(tài)精度高、結(jié)構(gòu)也相對(duì)簡(jiǎn)單。2PMSM無(wú)位置傳感器控制方法研究——以仿真進(jìn)行分析2.1基于磁鏈代數(shù)計(jì)算法的仿真研究圖3-1所示是磁鏈代數(shù)計(jì)算法得出的PMSM無(wú)位置傳感器控制系統(tǒng)的仿真結(jié)構(gòu)圖，控制方法選擇的是的策略。圖3-2所示為從三相靜止坐標(biāo)系到兩相靜止坐標(biāo)系的Clark變換情況，其中:和表示的是從兩相靜止坐標(biāo)系到兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的Park變換或其逆變換情況。圖3-1基于磁鏈代數(shù)計(jì)算法仿真原理圖表3-1仿真永磁同步電機(jī)參數(shù)電機(jī)參數(shù)參數(shù)值額定功率7.5KW額定電壓380V額定單流13A額定頻率50Hz額定轉(zhuǎn)速3000r/min定子電阻1.33Ωd軸電感9.157*10-3Hq軸電感15.03*10-3H轉(zhuǎn)子磁通0.98Wb極對(duì)數(shù)1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量0.008kg’m2表3-1所示，抑制積分器的零點(diǎn)漂移的關(guān)鍵算法是以磁鏈代數(shù)計(jì)算方法為依托的。參照這個(gè)仿真的參數(shù)表，我們改變其額定轉(zhuǎn)速到600r/min來(lái)穩(wěn)定一段時(shí)間，這是為了使情況更接近真實(shí)工作時(shí)的轉(zhuǎn)速，穩(wěn)定0.2s后，在分離出的樣本電流中加入0.017Pu。恒流分量后，圖3-2顯示了反電動(dòng)勢(shì)和直流偏置，圖中是反電動(dòng)勢(shì)在坐標(biāo)系下的分量，是疊加的電流偏置。在(2-13)下，運(yùn)用純積分器和頻率自適應(yīng)負(fù)反饋積分器分別對(duì)反電勢(shì)積分，可以得到定子磁鏈在坐標(biāo)系下的和。下圖3-3是純積分器對(duì)反電動(dòng)勢(shì)的統(tǒng)計(jì)積分，圖3-4是頻率自適應(yīng)負(fù)反饋積分器對(duì)反電動(dòng)勢(shì)的統(tǒng)計(jì)積分。t/s圖3-2反電動(dòng)勢(shì)和電流采樣直流偏置t/s圖3-3純積分器對(duì)反電動(dòng)勢(shì)累計(jì)積分t/s圖3-4頻率負(fù)反饋?zhàn)赃m應(yīng)積分器對(duì)反電動(dòng)勢(shì)的累計(jì)積分圖3-3圖表顯示的內(nèi)容可以得出一個(gè)明確的結(jié)論，采樣電流的大小對(duì)純積分器的影響是非常大的，換言之，即使采樣的電流值的直流偏置再小，純積分器得到的誤差也會(huì)非常的大，之歌情況導(dǎo)致無(wú)法有效的測(cè)出電機(jī)定子的磁鏈。圖形3-4顯示出的結(jié)論是，只要采樣電流有直流偏執(zhí)，頻率自適應(yīng)負(fù)反饋積分器就能敏感且精確的檢測(cè)到電機(jī)的磁鏈。圖表3-5表示的是，假設(shè)在轉(zhuǎn)速在6oor/min的情境下，在1/4時(shí)的采樣電流里面疊加0.017Pu直流分量，PMSM會(huì)產(chǎn)生的預(yù)計(jì)值，代表轉(zhuǎn)子的實(shí)際值，1代表校正積分器的誤差后所得到的的轉(zhuǎn)子的估測(cè)位置值，2代表當(dāng)使用純積分器時(shí)候的轉(zhuǎn)子方位的預(yù)測(cè)位置。則表示的是電機(jī)轉(zhuǎn)子方位的真實(shí)值與位置預(yù)測(cè)值1和2的差量。t/st/s圖3-5當(dāng)轉(zhuǎn)速為6oor/min時(shí)，基于磁鏈代數(shù)計(jì)算法對(duì)轉(zhuǎn)子位置估計(jì)結(jié)果及誤差綜上觀察可以得出結(jié)論，用純積分環(huán)節(jié)的基于磁鏈代數(shù)算法時(shí)，如果采樣電流有直流偏置，那么最終轉(zhuǎn)子的方位值誤差將會(huì)非常大，不具備觀測(cè)價(jià)值。但只要將積分器進(jìn)行零點(diǎn)校正后，就算采樣電流用較大的直流偏置，基于磁鏈代數(shù)計(jì)算法仍然能夠精確的捕捉到轉(zhuǎn)子的位置值。有了這個(gè)基礎(chǔ)前提后，我們需要更深入研究當(dāng)轉(zhuǎn)速的改變幅度過(guò)大時(shí)的轉(zhuǎn)子位置值偏差是否會(huì)過(guò)大。圖表3-6顯示的是，把PMSM的轉(zhuǎn)速?gòu)脑瓉?lái)的1500r/min提高到2100r/min時(shí)，觀測(cè)一點(diǎn)時(shí)間后，再降回到1500r/min，觀察記錄下轉(zhuǎn)子的位置值變化。圖表中的W曲線表示轉(zhuǎn)速實(shí)際值，W1表示轉(zhuǎn)速預(yù)測(cè)值，error-W表示的是實(shí)際值和預(yù)測(cè)值之間的差異量。圖表3-7顯示的是轉(zhuǎn)子方位的準(zhǔn)確值和預(yù)測(cè)值1，還有其差異量。（注：之后的所有圖表數(shù)據(jù)中，這些符號(hào)所代表的含義均相同，所以不會(huì)再次進(jìn)行說(shuō)明，望謹(jǐn)記。）圖3-6中高變速過(guò)程中基于磁鏈代數(shù)計(jì)算法對(duì)轉(zhuǎn)速估計(jì)值及誤差圖3-7中高速變速過(guò)程中基于磁鏈代數(shù)計(jì)算法對(duì)轉(zhuǎn)子位置觀測(cè)值及誤差圖表3-6得到的結(jié)論是，在速率為1500-2000轉(zhuǎn)/分鐘的高速轉(zhuǎn)動(dòng)下，預(yù)測(cè)的數(shù)值偏差基本沒(méi)有，最大的偏差值也僅僅是19轉(zhuǎn)/分鐘。圖表3-7得到的結(jié)論是，轉(zhuǎn)子的方位角度值存在偏差，和實(shí)際值之間滯后了2.86電角度?；谶@幾個(gè)模擬實(shí)驗(yàn)，不難得出的結(jié)論是，PMSM的無(wú)位置傳感器控制算法運(yùn)用前景非常的廣闊，它的反應(yīng)速度很快，并且速度調(diào)節(jié)的區(qū)間幅度也有很大的空間，他能迅速在不同的轉(zhuǎn)速下對(duì)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)子角度和轉(zhuǎn)子的具體方位進(jìn)行精確的捕捉。2.2基于磁鏈模型參考自適應(yīng)法的仿真研究圖表3-8顯示的是基于磁鏈的模型參考自適應(yīng)法模擬結(jié)構(gòu)，采用id=0的控制方案，表中有積分環(huán)節(jié)，其余環(huán)節(jié)與前圖一樣。圖3-8基于磁鏈的模型參考自適應(yīng)法仿真原理為了探究MRAS辨識(shí)法在電機(jī)高轉(zhuǎn)速運(yùn)作時(shí)的狀態(tài)，我們將PMSM的轉(zhuǎn)速?gòu)?800轉(zhuǎn)/分鐘提高到2400轉(zhuǎn)/分鐘，在此速度下恒定運(yùn)行十分鐘后，再將轉(zhuǎn)速降回到1800轉(zhuǎn)/分鐘。下圖3-9與3-10分別表示的就是MRAS辨識(shí)法捕捉到的不同的轉(zhuǎn)速下的轉(zhuǎn)子的方位變化值。3-9表示的是轉(zhuǎn)速在1800轉(zhuǎn)/分鐘下，MRAS辨識(shí)法捕捉到的轉(zhuǎn)子位置的真實(shí)值和預(yù)測(cè)值之間的偏差最大時(shí)是1.91轉(zhuǎn)/分鐘，基本不影響電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速，只占比0.12%；而當(dāng)轉(zhuǎn)速調(diào)高到2400轉(zhuǎn)/分鐘時(shí)，轉(zhuǎn)子位置的真實(shí)值和預(yù)測(cè)值之間的偏差是2.85轉(zhuǎn)/分鐘，占比真實(shí)轉(zhuǎn)速0.13%;而當(dāng)轉(zhuǎn)速突然又下降時(shí)，轉(zhuǎn)子位置的真實(shí)值和預(yù)測(cè)值之間的偏差達(dá)到了4.78轉(zhuǎn)/分鐘。3-10的圖表表示的是，轉(zhuǎn)子位置的真實(shí)值和預(yù)測(cè)值之間的偏差峰值為2.30電角度。圖表3-9圖3-9中高速時(shí)MRAS轉(zhuǎn)速辨識(shí)結(jié)果及偏差圖3-10中高速階段為MRAS轉(zhuǎn)子位置結(jié)果及偏差圖表3-11/3-12表示的是電機(jī)在低轉(zhuǎn)速穩(wěn)定運(yùn)行的時(shí)候，MRAS辨識(shí)法捕捉到的轉(zhuǎn)子位置的真實(shí)值和預(yù)測(cè)值。這時(shí)的轉(zhuǎn)速設(shè)置的是從0提高到450轉(zhuǎn)/分鐘。3-11最終顯示的結(jié)果是，低速穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)，轉(zhuǎn)速的實(shí)際值和預(yù)測(cè)值之間的偏差的峰值為9.56轉(zhuǎn)/分鐘，占比真實(shí)轉(zhuǎn)速的2.11%,而圖表3-12表示的是在轉(zhuǎn)速?gòu)?提高至450轉(zhuǎn)/分鐘這期間，MRAS辨識(shí)法捕捉到的轉(zhuǎn)子的位置的真實(shí)值和預(yù)測(cè)值之間的偏差的峰值是5.6電角度。圖3-11轉(zhuǎn)速?gòu)?提高到450r/minMRAS辨識(shí)法對(duì)轉(zhuǎn)速預(yù)測(cè)值及其偏差圖3-12轉(zhuǎn)速?gòu)?提高到450r/minMRAS辨識(shí)法捕捉到的轉(zhuǎn)子位置及其偏差圖表3-13/3-14表示的是電機(jī)在低轉(zhuǎn)速穩(wěn)定運(yùn)行的時(shí)候，MRAS辨識(shí)法捕捉到的轉(zhuǎn)子位置的真實(shí)值和預(yù)測(cè)值。這時(shí)的轉(zhuǎn)速設(shè)置的是從0提高到60轉(zhuǎn)/分鐘。3-13最終顯示的結(jié)果是，低速穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)，轉(zhuǎn)速的實(shí)際值和預(yù)測(cè)值之間的偏差的峰值為19.2轉(zhuǎn)/分鐘；而圖表3-14表示的是在轉(zhuǎn)速?gòu)?提高至60轉(zhuǎn)/分鐘這期間，MRAS辨識(shí)法捕捉到的轉(zhuǎn)子的位置的真實(shí)值和預(yù)測(cè)值之間的偏差的峰值是45電角度。圖3-13轉(zhuǎn)速為60r/minMRAS辨識(shí)法對(duì)轉(zhuǎn)速預(yù)測(cè)值及其偏差圖3-14轉(zhuǎn)速?gòu)?提高至60r/min，MRAS辨識(shí)法捕捉到的轉(zhuǎn)子的位置的偏差擴(kuò)而言之，結(jié)論明顯。參考自適應(yīng)法的PMSM無(wú)位置傳感系統(tǒng)不適用于低轉(zhuǎn)速下，尤其是60r/min下運(yùn)行，這個(gè)轉(zhuǎn)速下的數(shù)值偏差太大了，已經(jīng)沒(méi)有參考了。而在中高轉(zhuǎn)速下的運(yùn)行效果很好，論證了凸極模式的PMSM無(wú)位置傳感控制系統(tǒng)和基于磁鏈MRAS位置辨識(shí)法相結(jié)合的運(yùn)行方式是最有效和準(zhǔn)確的。2.3基于雙同步坐標(biāo)系低通濾波的轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)仿真研究圖表3-27/3-28表示的是，將轉(zhuǎn)速?gòu)?提高到60r.min時(shí)，基于DSRF-LPF旋轉(zhuǎn)高頻率電壓注入法對(duì)轉(zhuǎn)速的預(yù)測(cè)值及其偏差。圖3-27轉(zhuǎn)速60r.min時(shí)，基于DSRF-LPF旋轉(zhuǎn)高頻率電壓注入法轉(zhuǎn)速預(yù)測(cè)值及其偏差圖3-28轉(zhuǎn)速60r.min時(shí)，基于DSRF-LPF旋轉(zhuǎn)高頻率電壓注入法轉(zhuǎn)子方位的預(yù)測(cè)值及其偏差3-27最終顯示的結(jié)果是，低速穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)，轉(zhuǎn)速的實(shí)際值和預(yù)測(cè)值之間的偏差的峰值為3.83轉(zhuǎn)/分鐘，占比真實(shí)轉(zhuǎn)速6.39%；而圖表3-28表示的是在轉(zhuǎn)速?gòu)?提高至60轉(zhuǎn)/分鐘這期間，轉(zhuǎn)子的位置的真實(shí)值和預(yù)測(cè)值之間的偏差的峰值是1.7電角度。3-29/3-30是另一個(gè)更改轉(zhuǎn)速的高頻率電壓注入法，PMSM將轉(zhuǎn)速提高到600轉(zhuǎn)/分鐘時(shí)，轉(zhuǎn)速預(yù)測(cè)值及其偏差和轉(zhuǎn)子方位預(yù)測(cè)值及其偏差性。圖3-9基于DSRF-LPF和PLL凸極跟蹤算法轉(zhuǎn)速預(yù)測(cè)值及其偏差圖表3-29顯示，當(dāng)轉(zhuǎn)速在600轉(zhuǎn)/分鐘時(shí)，轉(zhuǎn)速預(yù)測(cè)值與實(shí)際值之差峰值為4.8轉(zhuǎn)/分鐘;增加轉(zhuǎn)速的過(guò)程中轉(zhuǎn)速預(yù)測(cè)值與實(shí)際值之間的偏差峰值是9.45轉(zhuǎn)/分鐘。圖3-30基于DSRF-LPF凸極跟蹤算法轉(zhuǎn)子方位預(yù)測(cè)值及其偏差圖3-30顯示的是，轉(zhuǎn)子方位在轉(zhuǎn)速在600轉(zhuǎn)/分鐘時(shí)，基于DSRF-LPF凸極跟蹤算法，轉(zhuǎn)子方位的預(yù)測(cè)值與實(shí)際值之間的偏差峰值為2.87電角度。從模擬實(shí)驗(yàn)中可以得出結(jié)論，DSRF-LPF的高頻率電壓注入法要優(yōu)于基于SSRF-LPF的旋轉(zhuǎn)高頻率電壓注入法。無(wú)論是在加速前、加速中還是加速穩(wěn)定后，轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子方位的預(yù)測(cè)值和實(shí)際值之間的偏差值都在不斷的縮小，而精確度在不斷的提高。轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子方位的數(shù)值相比較的話(huà)，DSRF-LPF的高頻率電壓注入法在預(yù)測(cè)轉(zhuǎn)速方面運(yùn)用的更好。3無(wú)位置傳感控制器設(shè)計(jì)3.1硬件設(shè)計(jì)3.1.1變頻器主電路設(shè)計(jì)要在PMSM中使用高頻率旋轉(zhuǎn)電壓注入法，電機(jī)的D軸和Q軸的電感要有所差異，這樣才能形成凸極，凸極是使用高頻率旋轉(zhuǎn)電壓注入法所必須的條件。表4-1是實(shí)驗(yàn)的永磁同步電機(jī)參數(shù)，表中顯示電機(jī)d軸和q軸電感具有較大差值，可以形成凸極，符合使用高頻率旋轉(zhuǎn)電壓注入法所必須的條件。所以這個(gè)電機(jī)的參數(shù)是可以順利進(jìn)行實(shí)驗(yàn)的。表4-1實(shí)驗(yàn)永磁同步電機(jī)參數(shù)電機(jī)參數(shù)參數(shù)值額定功率7.5KW額定電壓380V額定單流13A額定頻率50Hz額定轉(zhuǎn)速3000r/min定子電阻*1.33Ωd軸電感*9.157*10-3Hq軸電感*15.03*10-3H轉(zhuǎn)子磁通*0.98Wb極對(duì)數(shù)1表4-l中帶有上標(biāo)*的電機(jī)參數(shù)用電橋等實(shí)驗(yàn)儀器在實(shí)際中測(cè)量所得變頻器選用的是交直交壓型變頻器，逆變的部分選用三電平拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的，這樣可以增加輸出的容量和電壓，還能減小電流諧波含量，能夠在高壓大功率交流電機(jī)變頻調(diào)速方面有很大的貢獻(xiàn)。三電平拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)能將低頻振蕩和電壓偏移產(chǎn)生的中點(diǎn)電位的不平衡情況大大減小，還能減少成本。圖表4-1顯示的是變頻器主電路結(jié)構(gòu)：圖4-1實(shí)驗(yàn)平臺(tái)主電路圖圖表4-1所示，確定實(shí)驗(yàn)所需條件為電壓額定為380V，功率額定為為7.5kW，再結(jié)合實(shí)驗(yàn)室實(shí)際情況，標(biāo)定變壓器為T(mén)1。圖表4-2為變壓器所用參數(shù)：表4-2整流變壓器型號(hào)及參數(shù)12脈波二極管整流成本低、效率高，且不產(chǎn)生額外的電磁干擾，很適合運(yùn)用在變頻器的整流部分，這里的整流二極管采用的是西門(mén)康。變頻器在直流運(yùn)作時(shí)，有支撐的的電容和，可以有效減少整流器輸出電流電壓是產(chǎn)生的諧波，而電容和在運(yùn)作時(shí)除了可以屏蔽掉部分的諧波，還能將能量貯存起來(lái)。這樣可以大大減少逆變電路和整流電路同時(shí)運(yùn)作時(shí)所產(chǎn)生的干擾電磁波，減少交變磁場(chǎng)，讓兩者共同運(yùn)作的更加流暢。要達(dá)到這些目標(biāo)，就規(guī)定了電容的容量和體積都必須要大才行，不然絕對(duì)無(wú)法正常工作，以支撐起如此龐大的儲(chǔ)存和過(guò)濾干擾電磁波的任務(wù)。普通的電容器容量小、價(jià)格高，所以我們所使用的的是電解電容，電解電容由于其組成材料是最為普通的工業(yè)材料，組成配件和生產(chǎn)車(chē)間的要求也并不高，所以物美價(jià)廉，更適合被選用。我們的實(shí)驗(yàn)中的和就是電解電容，這種電容器由于制作要求不高，所以其產(chǎn)品精度也不高，在使用時(shí)，很容易因?yàn)槌潆姵跗陔娙輧啥顺霈F(xiàn)的高頻率電流而使電容短路的情況，有時(shí)甚至?xí)?dǎo)致整個(gè)線路間的設(shè)備都短路燒壞。為了防止這樣現(xiàn)象，我們經(jīng)常會(huì)將充電型電阻串聯(lián)進(jìn)電解電容器和整流器的中間，當(dāng)電流穩(wěn)定后，電容器的電壓也會(huì)隨之穩(wěn)定，這時(shí)就可以將電阻拆除了。由于絕緣柵型晶體管（IGBT）是一種開(kāi)關(guān)配件，具有開(kāi)關(guān)速度快、輸入阻抗高，驅(qū)動(dòng)功率小、電路驅(qū)動(dòng)簡(jiǎn)單的特點(diǎn)，所以常被選用在逆變部分。IGBT的使用環(huán)境很寬松，0V就可以自動(dòng)關(guān)閉，15V就可以打開(kāi)了，使用起來(lái)非常方便快捷。所以在逆變部分的運(yùn)用非常的廣泛。圖表4-3是你變部分的配件的參數(shù)：表4-3變頻器主要器件參數(shù)3.2DSP為核心的控制電路設(shè)計(jì)PMSM控制系統(tǒng)是由三部分組成，有外部支持設(shè)備，接口電路和中央處理器。中央處理器是PMSM的關(guān)鍵部分，它是PMSM運(yùn)作的核心，這種集成電路可以在其同時(shí)接收多個(gè)端口的制定，并將這些指令反應(yīng)成信號(hào)，加以計(jì)算處理，已達(dá)到控制系統(tǒng)的目的。微處理器是一種可編程化的椰樹(shù)集成電路，他所有的組件能小型化到一塊集成電路內(nèi)，目前已有的微處理器五花八門(mén)，要選取最適合的一款微處理器很重要。數(shù)字信號(hào)處理（DSP）是一種有特殊結(jié)構(gòu)的微處理器，它采用的是程序和數(shù)據(jù)分開(kāi)的哈佛結(jié)構(gòu)，有專(zhuān)門(mén)的硬件乘法器，能形成流水線操作的模式，來(lái)快速的對(duì)信號(hào)進(jìn)行處理。DSP的特點(diǎn)歸納如下:(l)一個(gè)指令周期內(nèi)可以完成單次加法和乘法;(2)程序和數(shù)據(jù)的訪問(wèn)不相沖突，可以同時(shí)進(jìn)行(3)芯片內(nèi)擁有隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，使存儲(chǔ)信息不僅可以同時(shí)進(jìn)行，提高效率(4)硬件跳轉(zhuǎn)開(kāi)銷(xiāo)成本低，接近于無(wú)（5）可以同時(shí)運(yùn)行多個(gè)操作DSP28335是一款成本低、精度高、功耗小、外設(shè)備集成度高、存出來(lái)大的高性能數(shù)字信號(hào)處理器。PMSM系統(tǒng)是由無(wú)位置傳感器控制的，電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速率和轉(zhuǎn)子的具體方位是在信號(hào)處理器內(nèi)部通過(guò)截取的電流和電壓來(lái)計(jì)算得出的。DSP28335由于自身缺少集成轉(zhuǎn)換部件，所以它的數(shù)字量和模擬量之間的轉(zhuǎn)換，必須通過(guò)外部的數(shù)字模擬轉(zhuǎn)換器來(lái)完成。將DSP和SCI連接起來(lái)，可以讓調(diào)試設(shè)備和DSP也連接起來(lái)，以方便在實(shí)驗(yàn)時(shí)隨時(shí)進(jìn)行校改參數(shù)。DSP28335還可以利用光電轉(zhuǎn)換器將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為光信號(hào)傳送到絕緣柵雙極型晶體管上，再反過(guò)來(lái)將絕緣柵雙極型晶體管上的光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)來(lái)讓功率性設(shè)備運(yùn)作起來(lái)。圖4-4控制電路實(shí)物圖片片在電機(jī)工作時(shí)，光信號(hào)和電信號(hào)之間我們要選取更適合的，而電信號(hào)的抗干擾力和傳送距離都遠(yuǎn)不如光信號(hào)，所以我們一般將編寫(xiě)好的程序通過(guò)仿真器復(fù)刻到芯片內(nèi)，在將外部接口連接到仿真器上，再改變電壓以符合DSP的運(yùn)作特性。電機(jī)無(wú)位置傳感控制器之所以能代替機(jī)械傳感器，是截取部分合適的電流和電壓，然后將其進(jìn)行計(jì)算，以得到該電流電壓下的電子的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子的具體方位。電壓和電流的采樣精度、穩(wěn)定性直接影響無(wú)位置傳感控制中轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置的估計(jì)精度。因而，信號(hào)采樣電路的高精確是確保無(wú)位置傳感控制系統(tǒng)具有較高性能的前提。電流傳感器要兼顧電機(jī)額定電流和功率器件的最大電流值，功能上同時(shí)符合電機(jī)矢量控制要求。LT58-S7原邊電流測(cè)量范圍為0~±70A，有12V和15V兩種供電電壓，轉(zhuǎn)換率為1:1000，動(dòng)態(tài)精度士8%，符合電流傳感器的選擇要求。與電流傳感器類(lèi)似，電壓傳感器也要兼顧電機(jī)額定電壓和功率器件的最大電壓值，同時(shí)符合電機(jī)矢量控制要求。LV-28P可以根據(jù)所測(cè)量電壓范圍自選電阻使原邊電流測(cè)量范圍保持在0~±14mA，此時(shí)電壓傳感器的轉(zhuǎn)換率為2500:1000，然后根據(jù)副邊電流選配副邊電阻，LV-28P精度在士0.6%以?xún)?nèi)，線性度<0.2%，符合電壓傳感器的要求。DSP8335運(yùn)作所需要的輸入電壓要求在3V以?xún)?nèi)，而傳感器的輸出電壓在正負(fù)十幾伏之間，這就使得兩者運(yùn)行時(shí)必須加入電壓轉(zhuǎn)換器，不然有燒毀的風(fēng)險(xiǎn)。目前市面上通用的就是LM2904運(yùn)算放大器，價(jià)格低廉，運(yùn)轉(zhuǎn)速度0.6V/μs，功耗小，非常適合使用。圖4-5采樣轉(zhuǎn)換電路設(shè)計(jì)圖圖4-5中，端口AD10和端口AD20與電壓/電流傳感器連接，AD1、AD2與DSP連接。4軟件設(shè)計(jì)4.1軟件基本架構(gòu)設(shè)計(jì)圖表4-6表示的是本軟件系統(tǒng)的基本框架?？梢钥匆?jiàn)，PMSM矢量控制系統(tǒng)的軟件部分由兩塊組成，一塊是初始化，主要包括了CPU的初始化、外部設(shè)備的初始化以及產(chǎn)生的變化量的初始化；另一塊是中斷服務(wù)程序，中斷服務(wù)程序的主要任務(wù)是當(dāng)系統(tǒng)的運(yùn)行出現(xiàn)緊急情況時(shí)，CPU會(huì)暫停當(dāng)前所運(yùn)行的程序，轉(zhuǎn)而去處理出現(xiàn)的緊急事件，處理完成后，再續(xù)接區(qū)處理之前中斷的任務(wù)。圖4-6PMSM矢量控制軟件架構(gòu)圖下圖4-7所展示的就是中斷服務(wù)程序的具體運(yùn)行方式。首先通過(guò)對(duì)電壓和電流的截取采樣來(lái)獲取轉(zhuǎn)子當(dāng)時(shí)的方位和轉(zhuǎn)速信息，但由于電機(jī)的致謝信息無(wú)法直接通過(guò)采集數(shù)據(jù)獲得，所以加下來(lái)需要對(duì)計(jì)算得到的電流和轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)，最后才會(huì)產(chǎn)生SVPWM的信號(hào)。圖4-7PWM中斷服務(wù)程序的基本結(jié)構(gòu)4.1.1PMSM.矢量控制的DSP實(shí)現(xiàn)圖表4-8顯示的是保持直流電流等于0時(shí)，電機(jī)矢量對(duì)系統(tǒng)的控制流程圖。這時(shí)用來(lái)改變電流大小和轉(zhuǎn)速多少的調(diào)節(jié)器我們選用積分調(diào)節(jié)器。積分調(diào)解器中的比例積分調(diào)節(jié)器更適合我們使用，它能消除調(diào)節(jié)系統(tǒng)是產(chǎn)生的誤差，實(shí)現(xiàn)無(wú)差調(diào)節(jié)。電解電容和運(yùn)算放大器同時(shí)運(yùn)作，可以達(dá)到讓積分調(diào)節(jié)器正常運(yùn)作的效果，這時(shí)微處理器的運(yùn)行，需要把積分器的運(yùn)行方程式改變?yōu)椴罘值姆匠淌剑缓笪⑻幚砥鞑拍苓\(yùn)行通暢。為了讓電機(jī)的勵(lì)磁電流以及轉(zhuǎn)矩電流而不會(huì)相互影響，我們要在前后兩個(gè)電流調(diào)節(jié)器中間加入一個(gè)交直軸電流解耦系統(tǒng)。然后再由PARK變化得到需要的電壓，最后注入PMSM系統(tǒng)中，讓它產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)程序運(yùn)行的脈沖波。在圖表4-8的流程結(jié)構(gòu)圖中，分別代表所給入的轉(zhuǎn)速和電流值，代表的是系統(tǒng)測(cè)算到的轉(zhuǎn)速和電流的數(shù)值。Ipark是指的當(dāng)兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系變換到到兩相靜止坐標(biāo)系時(shí)，需要給入的轉(zhuǎn)子的方位值。而此時(shí)的直流電流必須等于0，這也是所謂的ID=0的控制策略。圖4-8電機(jī)矢量的控制流程圖4.1.2無(wú)位置傳感算法的DSP實(shí)現(xiàn)第四節(jié)主要研究的是三種無(wú)位置傳感器的模擬運(yùn)作過(guò)程，這三種無(wú)位置傳感器是基于磁鏈代數(shù)計(jì)算法、旋轉(zhuǎn)高頻率電壓注入法和基于MRAS磁鏈計(jì)算法。這三種方法，各有千秋，但都是為了替換以前的機(jī)械速度傳感器，然后把截取到電機(jī)的電子方位值和轉(zhuǎn)速的預(yù)測(cè)值數(shù)字化為變量發(fā)送到控制算法流程中。圖表4-9是第一種基于磁鏈代數(shù)算法的原理流程圖，首先截取電壓和電流值，繪畫(huà)出此電壓電流下的磁鏈，用α和β表示；然后此算法為了避免積分零點(diǎn)漂移產(chǎn)生的誤差，必須要使用頻率自適應(yīng)負(fù)反饋積分器，來(lái)獲得轉(zhuǎn)子的方位值；最后用這個(gè)值計(jì)算出最終轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速。圖4-9基于磁鏈代數(shù)算法的程序流程圖圖4-10是第二種基于磁鏈的MRAS辨識(shí)法的工作原理流程圖，圖中的變量是由park變換三相電流后得出的，park變換時(shí)必須的已知量是電機(jī)的轉(zhuǎn)子方位值，又只能由無(wú)位置傳感器才能得到，這就使得park的運(yùn)行收到阻礙。解決這個(gè)阻礙的方法有2種，一種是將采樣的頻率提高到一定的數(shù)值，可以用上一時(shí)刻的轉(zhuǎn)子位置值來(lái)替代此刻所需要的轉(zhuǎn)子位置值；第二種方法是用直流電流無(wú)限趨近于0的方法，實(shí)行ID=0的控制策略。圖4-10基于磁鏈的MRAS辨識(shí)法的工作原理流程圖圖表4-11顯示的是基于磁鏈的MRAS辨識(shí)法的工作原理流程圖，旋轉(zhuǎn)高頻率電壓注入法是在電機(jī)在某一頻率的電壓下運(yùn)行的同時(shí)，附加上一個(gè)更高頻率的電壓，使之同時(shí)運(yùn)行，利用凸極原理，獲得PWM驅(qū)動(dòng)信號(hào)，然后再在此新電壓下產(chǎn)生的電流中，分離出更高頻率的電流，就可以計(jì)算出此時(shí)的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和位置值。在分離高頻率電流時(shí)，需要低通濾波器將最開(kāi)始的低頻率電流分離出去，用來(lái)作為電流調(diào)節(jié)器的對(duì)比數(shù)據(jù)，再用高通濾波器將后產(chǎn)生的高頻率電流也分離出來(lái)，以此得到高頻率電流下的轉(zhuǎn)子方位值和轉(zhuǎn)動(dòng)速度。圖4-11高頻率旋轉(zhuǎn)電壓注入法程序運(yùn)行流程圖Observer是一種計(jì)算轉(zhuǎn)子方位值和轉(zhuǎn)速的一種估算方法，估算方法多種多樣，主要有反正切算法和PLL法。反正且算法延遲率低、反應(yīng)效率高，但是其容易被其他信號(hào)干擾，所以在實(shí)際操作環(huán)境下被干擾率高，無(wú)法達(dá)到預(yù)想結(jié)果。本文所采用的則是PLL預(yù)算法。4.2設(shè)計(jì)結(jié)果本文的模擬實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)主要是為了研究三種計(jì)算法在實(shí)際應(yīng)用中的可行性和精確度，但目前的條件只能研究低頻率狀態(tài)下的旋轉(zhuǎn)高頻電壓注入法，高頻率的電壓注入法暫時(shí)達(dá)不到其要求。而另外兩種計(jì)算法在低頻率和高頻率狀態(tài)下所產(chǎn)生的的結(jié)果都已經(jīng)得到了有效的印證。4.2.1基于磁鏈代數(shù)計(jì)算法實(shí)驗(yàn)結(jié)果圖4-12和圖4-13展示的是電機(jī)轉(zhuǎn)速在300轉(zhuǎn)/分鐘和1200轉(zhuǎn)/分鐘的運(yùn)行速度下，通過(guò)基于磁鏈代數(shù)計(jì)算法所得到的為轉(zhuǎn)子預(yù)測(cè)值和實(shí)際值。代表預(yù)測(cè)值，為實(shí)際監(jiān)測(cè)到的數(shù)值，轉(zhuǎn)子方位預(yù)測(cè)值和實(shí)際值的差距用error-表示。100ms/格20m/格圖4-12是在轉(zhuǎn)速為300轉(zhuǎn)/分鐘下的基于磁鏈代數(shù)計(jì)算法對(duì)轉(zhuǎn)子方位值的預(yù)測(cè)值和實(shí)際值圖4-13是在轉(zhuǎn)速為1200轉(zhuǎn)/分鐘時(shí)的基于磁鏈代數(shù)計(jì)算法對(duì)轉(zhuǎn)子方位的預(yù)測(cè)值和實(shí)際值圖4-14轉(zhuǎn)速在300r/min時(shí)的基于磁鏈代數(shù)計(jì)算法轉(zhuǎn)子方位值的預(yù)測(cè)和實(shí)際之差圖4-15轉(zhuǎn)速在1200r/min時(shí)的基于磁鏈代數(shù)計(jì)算法轉(zhuǎn)子方位值的預(yù)測(cè)和實(shí)際之差圖4-12和4-10中可以得出結(jié)論，電機(jī)在轉(zhuǎn)速為300轉(zhuǎn)/分鐘的速度下，基于磁鏈代數(shù)算法檢測(cè)到的轉(zhuǎn)子的方位的預(yù)測(cè)值可以更好的檢測(cè)到它的實(shí)際值，想著的偏差很小，只有1.7電角度。而圖表4-13和4-15得到結(jié)論，轉(zhuǎn)速為1200轉(zhuǎn)/分鐘時(shí)，這個(gè)預(yù)測(cè)值和實(shí)際值之間的偏差峰值在2.3電角度，偏差角度比低轉(zhuǎn)速下要略大。4.2.2基于磁鏈的MRAS辨識(shí)法實(shí)驗(yàn)結(jié)果圖表4-16和4-12分別表示的是在轉(zhuǎn)速為600轉(zhuǎn)/分鐘和1200轉(zhuǎn)/分鐘時(shí)，MRAS檢測(cè)到的轉(zhuǎn)子方位的預(yù)測(cè)值和實(shí)際值。其中，預(yù)測(cè)值用表示，實(shí)際值用表示。圖表4-18和4-19表示的是，轉(zhuǎn)速為600轉(zhuǎn)/分鐘和1200轉(zhuǎn)/分鐘時(shí)，MRAS計(jì)算法對(duì)轉(zhuǎn)子方位的預(yù)測(cè)和實(shí)際值之間的偏差量。觀察圖4-16和圖4-18可以得出結(jié)論，轉(zhuǎn)速在600轉(zhuǎn)/分鐘時(shí)，MRAS計(jì)算法對(duì)轉(zhuǎn)子位置預(yù)測(cè)值和實(shí)際值之間的誤差峰值是1.1電角度；觀察圖4-17和圖4-19得出結(jié)論，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速在1200轉(zhuǎn)/