2024年人形機(jī)器人專題策略：量產(chǎn)漸行漸近未來(lái)不遠(yuǎn) 20240106 -國(guó)投證券

行業(yè)評(píng)級(jí)：領(lǐng)先大市-A量產(chǎn)漸行漸近，未來(lái)不遠(yuǎn)——2024年人形機(jī)器人專題策略國(guó)投證券研究中心國(guó)投證券機(jī)械研究團(tuán)隊(duì)郭倩倩：S1450521120004趙夢(mèng)妮：S14505231200012024年1月6日證券研究報(bào)告免責(zé)申明：1.

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人形機(jī)器人：行業(yè)0-1階段，投資邏輯偏向事件催化型主題投資，核心關(guān)注人形機(jī)器人行業(yè)量產(chǎn)節(jié)奏。2022年9月，隨著特斯拉AIDAY發(fā)布其人形機(jī)器人原型機(jī)，人形機(jī)器人板塊事件催化明顯股價(jià)大幅上漲，而后四季度開始回調(diào)。不同于2022年的純主題投資，2023年以來(lái)，催著AI進(jìn)步+政策催化+多方入局，行業(yè)發(fā)展加速，人形機(jī)器人進(jìn)入真正的0-1節(jié)點(diǎn)，關(guān)注頭部企業(yè)量產(chǎn)節(jié)奏。2023年11月工信部發(fā)布的《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》中指出到2025年培育2-3家有全球影響力的生態(tài)型企業(yè)，人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)。結(jié)合特斯拉人形機(jī)器人多次視頻展示出的技術(shù)的快速迭代、性能的不斷優(yōu)化，我們預(yù)計(jì)當(dāng)前已進(jìn)入機(jī)器人量產(chǎn)前夕關(guān)鍵技術(shù)定型階段，2024年有望進(jìn)入小批量量產(chǎn)階段。從投資機(jī)會(huì)來(lái)看，我們建議關(guān)注兩個(gè)方向：1、機(jī)器人上游機(jī)加工設(shè)備（賣鏟人）：核心零部件上游機(jī)加工設(shè)備相關(guān)的磨床、刀具、繞線機(jī)等有望優(yōu)先受益。投資邏輯類似于2021-2022年新能源行業(yè)“跑馬圈地?cái)U(kuò)產(chǎn)能”催化下成長(zhǎng)起來(lái)的海天精工、紐威數(shù)控。從價(jià)值量排序來(lái)看，機(jī)床＞刀具＞繞線設(shè)備，從國(guó)產(chǎn)替代進(jìn)度來(lái)看，繞線設(shè)備＞刀具＞機(jī)床。人形機(jī)器人放量下，上游生產(chǎn)設(shè)備有望優(yōu)先受益。建議關(guān)注：①車床：浙海德曼；②磨床：日發(fā)精機(jī)、華辰裝備、秦川機(jī)床；③刀具：沃爾德；④繞線設(shè)備：田中精機(jī)。2、長(zhǎng)期具備確定性的零部件（必不可少的硬件環(huán)節(jié)）：①電機(jī)：重點(diǎn)關(guān)注靈巧手用的空心杯電機(jī)數(shù)量及供應(yīng)格局；②減速器：關(guān)節(jié)用諧波/行星減速器及手部用微型諧波的進(jìn)展；③絲杠：關(guān)注國(guó)內(nèi)行星滾柱絲杠及梯形絲杠送樣進(jìn)度；④傳感器：關(guān)注力傳感器（六維力矩傳感器）、IMU慣導(dǎo)、視覺傳感器方案使用進(jìn)展。核心觀點(diǎn)?

投資建議：結(jié)合人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展及市場(chǎng)認(rèn)知來(lái)看，當(dāng)下投資重點(diǎn)在于①產(chǎn)業(yè)鏈卡位，把握已經(jīng)是特斯拉供應(yīng)鏈以及潛在進(jìn)入供應(yīng)鏈的廠商，比如原有特斯拉汽車供應(yīng)鏈企業(yè)，或者Tier1三花/拓普的供應(yīng)商，將有望綁定龍頭客戶，享受產(chǎn)業(yè)放量成長(zhǎng)機(jī)會(huì)，可以容忍短期高估值。②主業(yè)相對(duì)穩(wěn)定，不大幅拖累業(yè)績(jī)，機(jī)器人業(yè)務(wù)可以帶來(lái)較大彈性。?

四大零部件中重點(diǎn)關(guān)注兩個(gè)方向：1、電機(jī)＋減速機(jī)：主要差別在于#好與不好

和

#進(jìn)不進(jìn)

Tesla。兩類產(chǎn)品目前國(guó)產(chǎn)化率較高，技術(shù)已完成突破，競(jìng)爭(zhēng)格局激烈，會(huì)呈現(xiàn)格局分化，重點(diǎn)關(guān)注客戶和產(chǎn)能兩個(gè)維度，即供應(yīng)鏈送樣進(jìn)展及產(chǎn)能供應(yīng)情況。2、傳感器+行星滾柱絲桿：主要差別在于#有與沒有。兩類產(chǎn)品都有較高技術(shù)、工藝壁壘。行星滾柱絲桿國(guó)產(chǎn)化率極低，產(chǎn)品精度及良率是重點(diǎn)考量。六維力矩傳感器雖然在航天軍工領(lǐng)域已有較好突破，但民用場(chǎng)景尚未形成上市公司龍頭。綜上，以上兩個(gè)方向，目前市場(chǎng)認(rèn)知及產(chǎn)業(yè)進(jìn)度階段不同：①減速機(jī)和電機(jī)領(lǐng)域看好具備卡位優(yōu)勢(shì)的龍頭；②傳感器和絲桿領(lǐng)域格局暫不確定，可沿產(chǎn)業(yè)鏈上下游尋找具備潛力的標(biāo)的，我們認(rèn)為傳感器和行星滾柱絲桿是2024年關(guān)注的重點(diǎn)方向，也是人形機(jī)器人方向投資的勝負(fù)手。?

重點(diǎn)關(guān)注：①滾珠絲桿：【恒立液壓】、【貝斯特】、【五洲新春】、【北特科技】。②傳感器：【東華測(cè)試】、【柯力傳感】。③減速器：【綠的諧波】、【雙環(huán)傳動(dòng)】。④空心杯電機(jī)：【鳴志電器】。⑤無(wú)框力矩電機(jī)：【步科股份】、【德昌股份】。

⑥生產(chǎn)設(shè)備：【華辰裝備】、【浙海德曼】、【日發(fā)精機(jī)】、【秦川機(jī)床】、【沃爾德】。?

風(fēng)險(xiǎn)提示：人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)進(jìn)度不及預(yù)期、行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)加劇、政策風(fēng)險(xiǎn)。2023年以來(lái)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)生了復(fù)盤哪些變化？股價(jià)復(fù)盤：人形機(jī)器人主題性明顯，事件催化較多?

2023年，在AI進(jìn)步+政策催化+多方入局的帶動(dòng)下，機(jī)器人板塊整體漲幅25.82%。以機(jī)器人（Wind）指數(shù)為參考，年初以來(lái)滬深300指數(shù)震蕩下行，機(jī)器人板塊波動(dòng)上行，2023年全年整體漲幅25.82%，大幅跑贏市場(chǎng)。?

業(yè)績(jī)真空期事件催化整體上漲，業(yè)績(jī)期板塊回調(diào)明顯。2023年機(jī)器人板塊股價(jià)漲跌呈規(guī)律性的漲跌，主要呈現(xiàn)出業(yè)績(jī)期回調(diào)，非業(yè)績(jī)期催化的趨勢(shì)，其中業(yè)績(jī)期主要系2023年機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈公司主業(yè)受通用制造業(yè)景氣影響，需求弱復(fù)蘇業(yè)績(jī)承壓，在3-4月（年報(bào)一季報(bào)期）、7-8月（中報(bào)期）時(shí)，10月（三季報(bào)期）幅度調(diào)整都分別達(dá)到了-7.36%、-7.79%，-3.94%。業(yè)績(jī)真空期時(shí)受特斯拉公布Optimus最新進(jìn)展，政策出臺(tái)等催化呈現(xiàn)上漲趨勢(shì)。因此，建議重視行業(yè)因需求未恢復(fù)帶來(lái)的業(yè)績(jī)期股價(jià)回調(diào)時(shí)的低位布局投資機(jī)會(huì)。圖：2023/1/1-2023/12/13機(jī)器人（Wind）指數(shù)走勢(shì)機(jī)器人（Wind）滬深30012月13日特斯拉視頻發(fā)布OptimusGen240%30%20%10%0%7月6日板塊供應(yīng)商積極產(chǎn)品送樣，技術(shù)方案不斷迭代主題情緒回落，工業(yè)機(jī)器人板塊需求仍偏弱2023年世界人工智能大會(huì)，人形機(jī)器人展示進(jìn)度不及預(yù)期3月11日埃斯頓發(fā)布股權(quán)激勵(lì)方案，業(yè)績(jī)承諾高增長(zhǎng)9月24日特斯拉公布Optimus最新進(jìn)展，可完成單腿站立和瑜伽動(dòng)作；工信部發(fā)布機(jī)器人+政策；特斯拉推進(jìn)人形機(jī)器人；AI浪潮催化。年報(bào)季報(bào)期反映板塊需求較弱，盈利能力反映競(jìng)爭(zhēng)加劇3月2日特斯拉投資活動(dòng)日公布OptimusGen15月17日特斯拉視頻公布Optimus最新進(jìn)展11月2日8月29日拓普集團(tuán)半年報(bào)給出特斯拉量產(chǎn)積極指引工信部發(fā)文人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見10月30日國(guó)內(nèi)供應(yīng)商三季報(bào)交流給出積極指引-10%-20%資料來(lái)源：Wind，國(guó)投證券研究中心股價(jià)復(fù)盤：人形機(jī)器人主題性明顯，事件催化較多?

人形機(jī)器人板塊催化主要圍繞特斯拉Optimus量產(chǎn)進(jìn)度。自從5月以來(lái)，每一波板塊的上漲基本都來(lái)自teslabot的事件催化，一般是特斯拉視頻發(fā)布其人形機(jī)器人最新進(jìn)展或者國(guó)內(nèi)供應(yīng)商給出量產(chǎn)指引及送樣進(jìn)度。表：2023/1/1-2023/12/31機(jī)器人（Wind）指數(shù)走勢(shì)分析交易日期交易日漲幅重大事件2023/1/1-2023/3/13819.40%AI浪潮催化，疊加工信部發(fā)布機(jī)器人+政策2023/3/2-2023/5/162023/5/17-2023/7/55034-6.05%14.95%年報(bào)一季報(bào)業(yè)績(jī)期，反映行業(yè)需求尚未恢復(fù)，板塊回調(diào)，盈利能力反映競(jìng)爭(zhēng)加劇特斯拉股東大會(huì)上視頻公布Optimus最新進(jìn)展，性能優(yōu)化，運(yùn)控能力提升中報(bào)業(yè)績(jī)期，需求仍然偏弱，影響盈利能力，股價(jià)回調(diào)2023年世界人工智能大會(huì)開幕，人形機(jī)器人展示進(jìn)度不及預(yù)期，情緒回落2023/7/6-2023/8/2939-9.83%拓普集團(tuán)半年報(bào)給出特斯拉量產(chǎn)積極指引特斯拉視頻公布Optimus最新進(jìn)展，可進(jìn)行色塊分類，完成瑜伽動(dòng)作2023/8/30-2023/10/112023/10/12-2023/10/3025130.91%-2.83%三季報(bào)業(yè)績(jī)普遍不及預(yù)期，行業(yè)需求未恢復(fù)，股價(jià)回調(diào)國(guó)內(nèi)供應(yīng)商三季報(bào)交流給出特斯拉量產(chǎn)積極指引工信部發(fā)文人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見，特斯拉供應(yīng)商送樣加快特斯拉視頻公布OptimusGen2，傳感器確定性增強(qiáng)，可完成深蹲2023/10/31-2023/12/31497.0%資料來(lái)源：Wind，國(guó)投證券研究中心催化一：AI大模型不斷升級(jí)，人形機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景更加廣泛?

AI大模型不斷升級(jí)推動(dòng)人形機(jī)器人應(yīng)用。自2月以來(lái)，人形機(jī)器人大模型陸續(xù)實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互能力、視覺語(yǔ)言能力以及自我學(xué)習(xí)能力；8月，用于訓(xùn)練的數(shù)據(jù)集擁有12種獨(dú)特技能，應(yīng)用場(chǎng)景泛化到100種；10月，控制模型RT-X實(shí)現(xiàn)特定任務(wù)的工作效率是同類機(jī)器人的3倍。圖：2023年以來(lái)機(jī)器人大模型發(fā)展RoboCat：全球首個(gè)能解決和適應(yīng)多重任務(wù)的智能體ChatGPTforRobotics：ChatGPT驅(qū)動(dòng)機(jī)器人RoboAgent：有限數(shù)據(jù)集下的通用機(jī)器人智能體谷歌DeepMind推出可以自我改進(jìn)、自我提升（self-improving）的用于機(jī)器人的AI智能體，能在多個(gè)不同的機(jī)器人上工作，解決新的復(fù)雜任務(wù)。微軟團(tuán)隊(duì)發(fā)布關(guān)于ChatGPT在機(jī)器人中應(yīng)用的技術(shù)報(bào)告，展現(xiàn)了

ChatGPT實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互的可能性。Meta和

CMU團(tuán)隊(duì)聯(lián)合推出

RoboAgent，用于訓(xùn)練的數(shù)據(jù)集

僅包括

7,500條軌跡，擁有不同的情境中38項(xiàng)任務(wù)的

12種獨(dú)特技能。3月7月10月2月6月8月PaLM-E——最大VLM（視覺語(yǔ)言模型）RT-2：全球第一個(gè)控制機(jī)器人的視覺-語(yǔ)言-動(dòng)作（VLA）模型RT-X和訓(xùn)練數(shù)據(jù)集OpenX-Embodiment柏林工業(yè)大學(xué)和

GoogleRobotics團(tuán)隊(duì)推出參數(shù)量達(dá)

5620億的具身多模態(tài)語(yǔ)言模型，可以理解圖像、生成語(yǔ)言，執(zhí)行各種復(fù)雜的機(jī)器人指令而無(wú)需重新訓(xùn)練。谷歌DeepMind推出的RT-X由控制模型RT-1-X和視覺模型RT-2-X組成，特定任務(wù)的工作效率是同類型機(jī)器人的3倍，同時(shí)可執(zhí)行未訓(xùn)練動(dòng)作。數(shù)據(jù)集包含超過(guò)

100萬(wàn)條真實(shí)的機(jī)器人軌跡，涵蓋

22個(gè)機(jī)器人實(shí)施例，展示了

527項(xiàng)技能。谷歌DeepMind推出的TR-2可以從網(wǎng)絡(luò)和機(jī)器人數(shù)據(jù)中進(jìn)行學(xué)習(xí)，并將這些知識(shí)轉(zhuǎn)化為機(jī)器人可以控制的通用指令。資料來(lái)源：Github官網(wǎng)，國(guó)投證券研究中心催化二：專項(xiàng)政策頻出，人形機(jī)器人提上國(guó)家層次?

機(jī)器人專項(xiàng)政策逐步出臺(tái)，人形機(jī)器人戰(zhàn)略地位上升。2015年以來(lái)，國(guó)家陸續(xù)出臺(tái)相關(guān)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃，或者在制造業(yè)整體戰(zhàn)略方向中重點(diǎn)提出機(jī)器人板塊的發(fā)展指引，2021年國(guó)家發(fā)布“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃，2023年1月發(fā)布機(jī)器人+應(yīng)用行動(dòng)實(shí)施方案，同年11月發(fā)布人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見，首次將人形機(jī)器人上升至國(guó)家層面專項(xiàng)行動(dòng)指導(dǎo)意見層次。圖：2015年以來(lái)機(jī)器人相關(guān)重要政策文件《“機(jī)器人+”應(yīng)用行動(dòng)實(shí)施方案》《關(guān)于組織開展2023年未來(lái)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新任務(wù)揭榜掛帥工作的通知》《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》《“智能機(jī)器人”重點(diǎn)專項(xiàng)2017年度項(xiàng)目專項(xiàng)申報(bào)指南》《“十四五”規(guī)劃綱要》《產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整指導(dǎo)目錄

》《制造業(yè)設(shè)計(jì)能力提升專項(xiàng)行動(dòng)計(jì)劃(2019-2022年)》《中國(guó)制造2025》《國(guó)務(wù)院關(guān)于深化“互聯(lián)網(wǎng)+先進(jìn)制造業(yè)”發(fā)展工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的指導(dǎo)意見》《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》2016年2018年2020年2022年2023年2015年2017年2019年2021年《關(guān)于開展2022年度智能制造標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用試點(diǎn)工作的通知》《“十四五”智能制造發(fā)展規(guī)劃》《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃(2016-2020年)》《新一代人工智能產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新《關(guān)于促進(jìn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)健康發(fā)展的通知》

重點(diǎn)任務(wù)揭榜工作方案》《“智能機(jī)器人”重點(diǎn)專項(xiàng)2020年度定向項(xiàng)目申報(bào)指南》資料來(lái)源：中國(guó)政府網(wǎng)，國(guó)投證券研究中心催化二：專項(xiàng)政策頻出，人形機(jī)器人提上國(guó)家層次?

國(guó)家政策：明確工業(yè)機(jī)器人密度2025年較2020年翻番，人形機(jī)器人頂層指導(dǎo)意見出臺(tái)。2023年1月發(fā)布的《“機(jī)器人+”應(yīng)用行動(dòng)實(shí)施方案》重點(diǎn)明確到2025年我國(guó)制造業(yè)機(jī)器人密度較2020年實(shí)現(xiàn)翻番。同年9月發(fā)布未來(lái)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新人物揭榜掛帥工作中指出要重點(diǎn)發(fā)展人形機(jī)器人、培養(yǎng)具備核心技術(shù)和創(chuàng)新能力的企業(yè)。圖：2023年機(jī)器人領(lǐng)域重要政策內(nèi)容2023年9月《關(guān)于組織開展2023年未來(lái)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新任務(wù)揭榜掛帥工作的通知》主要目標(biāo)：?

發(fā)展人形機(jī)器人，培育一批掌握核心技術(shù)、具備創(chuàng)新能力的優(yōu)勢(shì)單位，加速新技術(shù)、新產(chǎn)品落地應(yīng)用。重點(diǎn)發(fā)展方向：?

強(qiáng)調(diào)技術(shù)包括全身動(dòng)力學(xué)控制算法、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、力傳感器、MEMS姿態(tài)傳感器、觸覺傳感器、旋轉(zhuǎn)型電驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)、直線型電驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)、機(jī)械臂與靈巧手、高算力主控制器、高能量密度電池、人形機(jī)器人的端到端仿真開發(fā)平臺(tái)、人形機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)、測(cè)試與評(píng)估、機(jī)器腦智能控制。?

應(yīng)用場(chǎng)景包括工業(yè)制造、災(zāi)害救援、危險(xiǎn)作業(yè)、智慧物流安防巡邏、服務(wù)娛樂。資料來(lái)源：工信部，國(guó)投證券研究中心催化二：專項(xiàng)政策頻出，人形機(jī)器人提上國(guó)家層次?

地方政策：三地政策頻出，地方人形機(jī)器人創(chuàng)業(yè)中心有望接連落地。2023年，北京、上海和深圳均發(fā)布了為期2-3年左右的機(jī)器人相關(guān)產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動(dòng)方案，并出臺(tái)相應(yīng)的獎(jiǎng)勵(lì)支持政策。同時(shí)，10月德昌股份公告與5家產(chǎn)業(yè)相關(guān)企業(yè)共同建設(shè)廣東省人形機(jī)器人創(chuàng)新中心，11月上海通用機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究院、臨港機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基地揭牌，研究院由上海人工智能研究院、臨港集團(tuán)、智元機(jī)器人等發(fā)起共建。表：北京、上海、深圳三地機(jī)器人相關(guān)地方政策地區(qū)時(shí)間政策主要內(nèi)容核心目標(biāo)：打造具有全球影響力的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新策源地和應(yīng)用示范高地。階段性目標(biāo)：2022年圍繞醫(yī)療健康機(jī)器人、特種機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人等領(lǐng)域，培育3個(gè)以上國(guó)內(nèi)有影響力的創(chuàng)新平臺(tái)，培育2-3家國(guó)際領(lǐng)先企業(yè)、10家國(guó)內(nèi)細(xì)分領(lǐng)域領(lǐng)軍企業(yè)，打造1-2個(gè)特色產(chǎn)業(yè)基地，全市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)收入超過(guò)120億元。2019/12

《北京市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動(dòng)方/18

案（2019—2022年）》2023/6/

北京市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動(dòng)方案階段性目標(biāo)：1.到2025年，培育100種高技術(shù)高附加值機(jī)器人產(chǎn)品、100種具有全國(guó)推廣價(jià)值的應(yīng)用場(chǎng)景，萬(wàn)人機(jī)器人擁有量達(dá)到世界領(lǐng)先水平，全市機(jī)器人核心產(chǎn)業(yè)收入達(dá)到300億元以上。2.加緊16

（2023—2025年）布局人形機(jī)器人，打造北京市人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心，鞏固提升協(xié)作、特種、物流、醫(yī)療健康領(lǐng)域優(yōu)勢(shì)機(jī)器人，推動(dòng)百項(xiàng)機(jī)器人新品工程。北京市主要措施：1.通過(guò)“揭榜掛帥”（最高投入支持3000萬(wàn)元）聚力解決機(jī)器人操作系統(tǒng)、高性能專用芯片和伺服電機(jī)、減速器、控制器、傳感器等關(guān)鍵零部件，以及人工智能、多模態(tài)大模型等相關(guān)技術(shù)。2.對(duì)首次“升規(guī)”和產(chǎn)值首次突破1億元的“專精特新”機(jī)器人企業(yè)予以支持。3.對(duì)機(jī)器人產(chǎn)品中試驗(yàn)證平臺(tái)、共享加工中心等公共平臺(tái)建設(shè)單位，按照不超過(guò)建設(shè)項(xiàng)目投資的30%予以補(bǔ)貼，最高3000萬(wàn)元；納入市級(jí)中小企業(yè)公共服務(wù)示范平臺(tái)的，根據(jù)服務(wù)績(jī)效予以獎(jiǎng)勵(lì)。4.支持機(jī)器人企業(yè)在京津冀地區(qū)布局，對(duì)參加“強(qiáng)鏈補(bǔ)鏈”行動(dòng)且符合條件的企業(yè)，按照不超過(guò)實(shí)際履約金額的5%予以獎(jiǎng)勵(lì)，最高3000萬(wàn)元。5.對(duì)建設(shè)“機(jī)器人生產(chǎn)機(jī)器人”標(biāo)桿工廠，按照不超過(guò)建設(shè)項(xiàng)目投資的30%予以獎(jiǎng)勵(lì)，最高3000萬(wàn)元；對(duì)具有全局性、戰(zhàn)略性，且獲得項(xiàng)目貸款的建設(shè)類重大項(xiàng)目，按照不超過(guò)人民銀行公布的同期中長(zhǎng)期貸款市場(chǎng)報(bào)價(jià)利率（LPR）予以貼息，貼息期限不超過(guò)3年，年度最高3000萬(wàn)元。6.設(shè)立100億元規(guī)模的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基金，首期規(guī)模不低于20億元。2023/8/

《北京市促進(jìn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展的16

若干措施》2023/5/

《上海市推動(dòng)制造業(yè)高質(zhì)量發(fā)展三年主要目標(biāo)：1.工業(yè)增加值超過(guò)1.3萬(wàn)億元，占地區(qū)生產(chǎn)總值比重達(dá)25%+，工業(yè)投資年均增長(zhǎng)5%。到2025年工業(yè)機(jī)器人使用密度力爭(zhēng)達(dá)360臺(tái)/萬(wàn)人。2.加快建設(shè)智能工廠，打造20家標(biāo)桿性智能工廠、19

行動(dòng)計(jì)劃（2023-2025年）》200家示范性智能工廠，新增應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人不少于2萬(wàn)臺(tái)；主要目標(biāo)：1.打造10個(gè)行業(yè)一流的機(jī)器人“上海品牌”。2.打造100個(gè)標(biāo)桿示范的應(yīng)用場(chǎng)景重點(diǎn)工作：1.提升RV減速器和諧波減速器的工藝制程，研制新型精密減速器；優(yōu)化伺服驅(qū)動(dòng)控制，提升機(jī)器人伺服電機(jī)及高性能制動(dòng)器的精度和能量密度；研發(fā)高實(shí)時(shí)性、高可靠性、多處理器并行工作的控制器硬件系統(tǒng)，突破多關(guān)節(jié)高精度運(yùn)動(dòng)控制；重點(diǎn)攻關(guān)研制高性能傳感器；加快智能芯片自主攻關(guān)，前瞻布局類腦神經(jīng)元計(jì)算芯片。2.推動(dòng)機(jī)器人進(jìn)工廠，帶動(dòng)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用量新增20000臺(tái)。2023/10

《上海市促進(jìn)智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量/26

創(chuàng)新發(fā)展行動(dòng)方案（2023-2025年）》上海市深圳市2023/11/14上海智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)大會(huì)臨港峰會(huì)

通用機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究院、臨港機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基地揭牌，研究院由上海人工智能研究院、臨港集團(tuán)、智元機(jī)器人等發(fā)起共建2023/5/

深圳市加快推動(dòng)人工智能高質(zhì)量發(fā)展行動(dòng)方案：31

高水平應(yīng)用行動(dòng)方案（2023-2024年）》1.支持科研機(jī)構(gòu)與企業(yè)共建5家以上人工智能聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室，加快組建廣東省人形機(jī)器人制造業(yè)創(chuàng)新中心，開展人形機(jī)器人規(guī)?；瘧?yīng)用。2.形成規(guī)模1000億元的人工智能基金群。2023/10

德昌電機(jī)審議通過(guò)《關(guān)于對(duì)外投資設(shè)德昌股份公告擬與五家產(chǎn)業(yè)相關(guān)企業(yè)開展戰(zhàn)略合作，共同建設(shè)廣東省人形機(jī)器人創(chuàng)新中心，設(shè)立“深圳人形機(jī)器人國(guó)創(chuàng)中心有限公司”作為創(chuàng)新中心的實(shí)際運(yùn)營(yíng)載體，合資公司注冊(cè)資本為6,500萬(wàn)/24

立合資公司的議案》元。資料來(lái)源：各地方政府網(wǎng)，國(guó)投證券研究中心催化二：專項(xiàng)政策頻出，人形機(jī)器人提上國(guó)家層次?

國(guó)家層面人形機(jī)器人專項(xiàng)指導(dǎo)意見：確立人形機(jī)器人經(jīng)濟(jì)發(fā)展引擎地位，明確人形機(jī)器人階段發(fā)展目標(biāo)。2023年11月發(fā)布的《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》重點(diǎn)明確:?

到2025年，培育2-3家有全球影響力的生態(tài)型企業(yè)和一批專精特新中小企業(yè)，人形機(jī)器人創(chuàng)新體系初步建立，實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)。?

到2027年，產(chǎn)業(yè)加速實(shí)現(xiàn)規(guī)模化發(fā)展，豐富應(yīng)用場(chǎng)景。人形機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新能力顯著提升，形成安全可靠的產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)鏈體系。圖：《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》政策內(nèi)容資料來(lái)源：工信部，國(guó)投證券研究中心催化二：專項(xiàng)政策頻出，人形機(jī)器人提上國(guó)家層次?

專欄內(nèi)容提到重點(diǎn)產(chǎn)品和部組件攻關(guān)，包括基礎(chǔ)班整機(jī)、功能型整機(jī)、傳感器、執(zhí)行器、控制器和動(dòng)力電源等。圖：《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》專欄內(nèi)容專欄

2重點(diǎn)產(chǎn)品和部組件攻關(guān)基礎(chǔ)版整機(jī)。面向類人外觀、雙腿行走和雙臂雙手靈巧操作的基本形態(tài)功能，建立人形機(jī)器人基礎(chǔ)軟硬件架構(gòu)，打造“公版”通用平臺(tái)，支持不同場(chǎng)景需求下的結(jié)構(gòu)改造、算法優(yōu)化以及特定能力強(qiáng)化。功能型整機(jī)。開發(fā)低成本交互型人形機(jī)器人，強(qiáng)化人類生活環(huán)境適應(yīng)能力、多模態(tài)人機(jī)交互能力。開發(fā)高精度型人形機(jī)器人，強(qiáng)化雙臂雙手精細(xì)操作、工件魯棒識(shí)別、軌跡智能規(guī)劃等上肢作業(yè)能力。開發(fā)高可靠型人形機(jī)器人，強(qiáng)化惡劣環(huán)境生存、復(fù)雜地形適應(yīng)、外力沖擊防護(hù)等能力。傳感器。面向復(fù)雜環(huán)境感知需求，開發(fā)集成高精度仿生眼與類腦處理算法

的視覺傳感器，推出寬頻響、高靈敏的仿生聽覺傳感器，開發(fā)高分辨率和具有

多點(diǎn)接觸檢測(cè)能力的仿人電子皮膚，推出高靈敏檢測(cè)多種氣體的仿生嗅覺傳感器，形成人形機(jī)器人專用傳感器產(chǎn)品譜系。執(zhí)行器。突破高功率密度液壓伺服執(zhí)行器，打造高緊湊液壓馬達(dá)、缸、泵、閥及一體化單元系列產(chǎn)品。突破高力矩密度減速器、高功率密度電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器等高精度電驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器，打造電驅(qū)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、電推桿產(chǎn)品?？刂破?。面向高實(shí)時(shí)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制需求，研發(fā)具有高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)、高速通信等功能的專用芯片，研制“感-算-控”一體化的高性能運(yùn)動(dòng)控制器。面向人

形機(jī)器人認(rèn)知與決策需求，研發(fā)具有多模態(tài)空間感知、行為規(guī)劃建模與自主學(xué)習(xí)等能力的智能芯片，提升人形機(jī)器人協(xié)調(diào)控制能力。動(dòng)力能源。面向人形機(jī)器人高動(dòng)態(tài)、長(zhǎng)續(xù)航能量需求，突破高能量密度電池、智能電源管理、電池組優(yōu)化匹配等關(guān)鍵技術(shù)，開發(fā)高能效、高緊湊動(dòng)力能源總成產(chǎn)品，提升人形機(jī)器人的續(xù)航與環(huán)境適應(yīng)能力。資料來(lái)源：工信部，國(guó)投證券研究中心催化三：產(chǎn)業(yè)多方入局，預(yù)計(jì)行業(yè)2年左右可實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)?

從政策到產(chǎn)業(yè)：2023年以來(lái)，國(guó)內(nèi)外多家人形機(jī)器人企業(yè)發(fā)布新品。其中優(yōu)必選于2023年12月29日登陸港股市場(chǎng)。圖.2023年起人形機(jī)器人重大事件梳理資料來(lái)源：TeslaAIday，各公司官網(wǎng)，國(guó)投證券研究中心催化三：產(chǎn)業(yè)多方入局，預(yù)計(jì)行業(yè)2年左右可實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)?

國(guó)內(nèi)機(jī)器人創(chuàng)業(yè)公司：預(yù)計(jì)未來(lái)2年內(nèi)可實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，初步商業(yè)化場(chǎng)景集中在工業(yè)、科研導(dǎo)覽。國(guó)內(nèi)機(jī)器人創(chuàng)業(yè)公司以優(yōu)必選、達(dá)闥為代表，2023年傅利葉智能、宇樹科技、追覓科技、智元機(jī)器人等亦紛紛發(fā)布通用型人形機(jī)器人產(chǎn)品。表.國(guó)內(nèi)機(jī)器人創(chuàng)業(yè)公司產(chǎn)品進(jìn)度一覽廠商產(chǎn)品情況發(fā)布節(jié)奏預(yù)計(jì)售價(jià)量產(chǎn)節(jié)奏應(yīng)用場(chǎng)景主要型號(hào)WalkerX是全球首個(gè)能夠量產(chǎn)交付的人形機(jī)器人，

科技展館、影視綜藝、22年成功出口到沙特，截

商演活動(dòng)、政企展廳、止到2022年

9月

30日共售出50萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人。2018年：第一代Walker機(jī)器人，系中國(guó)首款商業(yè)化的雙足真人尺寸人形機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)上下樓梯等動(dòng)作。

全球首家將雙足大型人形機(jī)器人及小型人形機(jī)器人2019年：第二代Walker，實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航行走。真人尺寸人形機(jī)器人成本降低至10萬(wàn)美元以下優(yōu)必選優(yōu)必選WalkerX2021年：新一代WalkerX，擁有41個(gè)高性能伺服關(guān)節(jié)構(gòu)成的靈巧四肢，搭載了全方位的感知系統(tǒng)。2021年：熊貓機(jī)器人優(yōu)悠，為迪拜世博會(huì)中國(guó)館專屬定制，具備導(dǎo)覽講解、舞蹈表演、寫字畫畫等功能?？蒲虚_發(fā)等場(chǎng)景。2019年：CloudGinger1，自主研發(fā)的云端智能機(jī)器人。輪式機(jī)器人Cloud2022年：CloudGinger2，可實(shí)現(xiàn)高精度智能抓取、精準(zhǔn)定位和自主行走。Ginger、人形機(jī)器

2023年8月：展出人形機(jī)器人“七仙女”小紫XR-4，實(shí)時(shí)接入達(dá)闥云端大腦，擁有60+個(gè)智能柔性關(guān)節(jié)，通CloudGinger京

人形機(jī)器人XR4將在2024東售價(jià)69.8萬(wàn)元

年正式發(fā)布，2025年規(guī)模量產(chǎn)。達(dá)闥科研展覽、家用服務(wù)“七仙女”小紫XR-4人XR-4過(guò)多模態(tài)大模型RobotGPT賦能。公司已完成逾10億人民幣C輪融資，計(jì)劃赴香港IPO，募資或達(dá)5億美元。2023年7月傅利葉智能發(fā)布首款通用雙足機(jī)器人產(chǎn)品GR-1，身高165cm，體重55kg，全身自由度44個(gè)，步速可達(dá)5km/h，負(fù)荷可達(dá)50kg。未來(lái)1-2年量產(chǎn)交付，計(jì)劃3年左右完成一些通用任務(wù)。傅利葉智能醫(yī)療機(jī)器人，通用機(jī)器人工業(yè)、康復(fù)、居家、科研傅利葉GR-12023年9月，傅利葉智能第一代通用人形機(jī)器人GR-1正式開啟預(yù)售。H1處于可預(yù)訂采購(gòu)階段，四足機(jī)器人及全尺寸通用人形機(jī)器人宇樹科技自2016年成立以來(lái)推動(dòng)四足機(jī)器人在商用場(chǎng)景中的應(yīng)用。2023年8月發(fā)布首款人形機(jī)器人UnitreeH1，研發(fā)僅用半年時(shí)間，國(guó)內(nèi)首款可跑機(jī)器人。預(yù)計(jì)售價(jià)將在9將于23年Q4完成量產(chǎn)發(fā)

陪跑、散步、興趣教育萬(wàn)美元以內(nèi)

貨，實(shí)現(xiàn)百臺(tái)級(jí)機(jī)器人量

和表演等生活場(chǎng)景產(chǎn)。UnitreeH12021年10月，第一代四足機(jī)器人完成研發(fā)。追覓科技四足機(jī)器人、通用人形機(jī)器人2023年3月，消費(fèi)級(jí)仿生四足機(jī)器人DreameDog在發(fā)布會(huì)上亮相。2023年8月，在世界機(jī)器人大會(huì)推出通用人形機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)咖啡拉花。2023年8月發(fā)布第一代通用型具身智能機(jī)器人，遠(yuǎn)征A1人形機(jī)器人，機(jī)器人身高175cm，體重55kg，全身共有49個(gè)自由度，步行速度可達(dá)7km/h，整機(jī)承重80kg，單臂最大負(fù)載5kg。2023年成立，華為天才少年創(chuàng)業(yè)，比亞迪投資。商用、工廠通用型具身智能機(jī)器人成本控制在20萬(wàn)

計(jì)劃2024年二季度或下半智元機(jī)器人3C制造、汽車制造遠(yuǎn)征A1元內(nèi)年發(fā)布商用人形機(jī)器人高?？蒲?、機(jī)器運(yùn)動(dòng)員、公共場(chǎng)所服務(wù)、外空探索2015-2017年，兩年研發(fā)了三代雙足機(jī)器人產(chǎn)品。2018-2020年，更新研發(fā)了兩代機(jī)器人。2021至今已成功研發(fā)五代雙足大仿人機(jī)器人ART。鋼鐵俠開普勒雙足機(jī)器人雙足機(jī)器人仿人機(jī)器人ART預(yù)估售價(jià)2-3萬(wàn)2023年11月發(fā)布人形機(jī)器人，包括先行者K1、S1和D1三個(gè)型號(hào)。預(yù)計(jì)2024年對(duì)外銷售工業(yè)化和日常生活美金資料來(lái)源：各公司官網(wǎng)、網(wǎng)易新聞、科技行者、人民政協(xié)網(wǎng)、2019世界移動(dòng)通信大會(huì)、2023世界人工智能大會(huì)、國(guó)投證券研究中心催化三：產(chǎn)業(yè)多方入局，預(yù)計(jì)行業(yè)2年左右可實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)?

國(guó)內(nèi)其他類型機(jī)器人企業(yè)：造車、互聯(lián)網(wǎng)科技企業(yè)紛紛入局，學(xué)術(shù)團(tuán)隊(duì)亦有積累。除了機(jī)器人創(chuàng)業(yè)企業(yè)以外，國(guó)內(nèi)其他互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)、科技企業(yè)、造車企業(yè)和學(xué)術(shù)團(tuán)隊(duì)亦瞄準(zhǔn)機(jī)器人市場(chǎng)，陸續(xù)發(fā)布新產(chǎn)品。表.國(guó)內(nèi)互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)、車企、學(xué)術(shù)團(tuán)隊(duì)機(jī)器人產(chǎn)品進(jìn)度一覽國(guó)內(nèi)廠商小米企業(yè)類型產(chǎn)品情況發(fā)布節(jié)奏預(yù)計(jì)售價(jià)量產(chǎn)節(jié)奏應(yīng)用場(chǎng)景家庭服務(wù)主要型號(hào)四足放生機(jī)器人、人形仿生機(jī)器人2021年，推出仿生四足機(jī)器人Cyberdog。2022年8月，推出首款全尺寸人形仿生機(jī)器人CyberOne。CyberOne成本約60-70萬(wàn)元cyberone小米生態(tài)鏈，2023年1月公布純米全尺寸人形仿生機(jī)器人DaQiang，能夠進(jìn)行日常動(dòng)作，與純米智能廚電互動(dòng)預(yù)計(jì)未來(lái)2年售純米華為互聯(lián)網(wǎng)科技企業(yè)全尺寸人形仿生機(jī)器人人形機(jī)器人定價(jià)2萬(wàn)美金內(nèi)智能家庭場(chǎng)景DaQiangAelos賣2023年11月，首款基于開源鴻蒙的KaihongOS人形機(jī)器人發(fā)布2023年10月，推出具身智能人形機(jī)器人智慧醫(yī)療、智慧家庭、智慧工廠工業(yè)、教育、服務(wù)、特種科大訊飛智能人形機(jī)器人2023年10月，小鵬汽車在科技日上發(fā)布了首款人形機(jī)器人PX5，從研發(fā)到生產(chǎn)僅用時(shí)5個(gè)月，擁有雙足行走和跨越障礙能力。小鵬車企雙足人形機(jī)器人人形機(jī)器人工廠和銷售場(chǎng)景家庭服務(wù)PX5清華大學(xué)姚期智院士團(tuán)隊(duì)陳建宇教授創(chuàng)立的公司，吸收轉(zhuǎn)化清華大學(xué)交叉信息學(xué)院技術(shù)成果。2023年機(jī)器人大會(huì)上展出人形機(jī)器人小星，具有一體化系列關(guān)節(jié)，還在布局大語(yǔ)言模型、力控算法。星動(dòng)紀(jì)元小星浙江大學(xué)人形機(jī)器人團(tuán)隊(duì)，一代“悟空”人形機(jī)器人突破了手足眼融合技術(shù)。2023年世界機(jī)器人大會(huì)現(xiàn)場(chǎng)推出第四代仿人機(jī)器人悟空，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的三維環(huán)境地圖構(gòu)建和自主動(dòng)態(tài)導(dǎo)航，最高行走速度達(dá)6km/h，最大跳躍高度為0.5m。浙江大學(xué)人形機(jī)器人科研科研悟空學(xué)術(shù)團(tuán)隊(duì)上海理工大學(xué)上海理工大學(xué)和中電科機(jī)器人團(tuán)隊(duì)，2023年世界人工智能大會(huì)上推出“小貝4.0雙足人形機(jī)器人”。雙足人形機(jī)器人人形機(jī)器人小貝匯童北京理工大學(xué)團(tuán)隊(duì)，2000年開始第一臺(tái)人形機(jī)器人的研發(fā)，僅用兩年時(shí)間實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人無(wú)外接電纜行走?！皡R童7”實(shí)現(xiàn)了“走、跑、跳、摔、滾、爬”多模態(tài)運(yùn)動(dòng)，奔跑速度達(dá)7.2km/h，跳高0.52m，跳遠(yuǎn)1.08m，是目前國(guó)際上跳得最高最遠(yuǎn)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)人形機(jī)器人。北京理工大學(xué)成果已服務(wù)于載人航天國(guó)家重大工程資料來(lái)源：各公司官網(wǎng)、網(wǎng)易新聞、機(jī)器人大講堂、先進(jìn)制造、國(guó)投證券研究中心催化三：產(chǎn)業(yè)多方入局，預(yù)計(jì)行業(yè)2年左右可實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)?

國(guó)外機(jī)器人企業(yè)：Tesla成為人形產(chǎn)業(yè)風(fēng)向標(biāo)，有望率先商業(yè)化。波士頓動(dòng)力擁有全世界最先進(jìn)的機(jī)器人，但考慮到其高昂的制造成本，暫未實(shí)現(xiàn)商業(yè)化，而特斯拉給到的遠(yuǎn)期不超過(guò)2萬(wàn)美金的銷售價(jià)格，有望引領(lǐng)產(chǎn)業(yè)商業(yè)化節(jié)奏。表.國(guó)外機(jī)器人企業(yè)產(chǎn)品進(jìn)度一覽國(guó)外廠商企業(yè)類型產(chǎn)品情況發(fā)布節(jié)奏預(yù)計(jì)售價(jià)量產(chǎn)節(jié)奏應(yīng)用場(chǎng)景主要型號(hào)最初為軍方研制的大狗（BigDog）機(jī)器人，可在廢墟、泥地、雪地、水中美國(guó)機(jī)器人創(chuàng)

大狗（BigDog）機(jī)器人、行走。2009年推出雙足機(jī)器人Petman，主要用于檢驗(yàn)美軍防護(hù)服性能和軍事Atlas機(jī)器人單

截至2023年6月，Spot臺(tái)成本高達(dá)

200機(jī)械狗售出超過(guò)1,000波士頓動(dòng)力工業(yè)、醫(yī)療和教育Atlas業(yè)企業(yè)Atlas人形機(jī)器人設(shè)備。2013年在Petman的基礎(chǔ)上推出Atlas原型機(jī)，經(jīng)過(guò)不斷更新升級(jí)，Atlas被公認(rèn)為運(yùn)動(dòng)性能最強(qiáng)的人形機(jī)器人。萬(wàn)美元臺(tái)。Atals暫未商業(yè)化先后研發(fā)出四款仿真機(jī)器人：QUINN，客戶助理；ROBOTHESPIAN，表演機(jī)器人；Mesmer仿真機(jī)器人；AMECA（2021年），人造機(jī)器人與AI結(jié)合，人機(jī)交互表現(xiàn)出色，但運(yùn)動(dòng)能力有限。娛樂和表演場(chǎng)景，在英國(guó)、歐盟和國(guó)際上提供機(jī)器人租賃服務(wù)Engineered英國(guó)機(jī)器人公Ameca預(yù)售價(jià)格不具備量產(chǎn)能力，無(wú)明仿真機(jī)器人EngineeredArtsArts司10萬(wàn)英鎊確商用化計(jì)劃EVE主要應(yīng)用于物流、零售和守衛(wèi)巡邏領(lǐng)域；NEO可處理物流、制造、操作機(jī)械等工業(yè)任務(wù)2022年首次取得商業(yè)突破，簽署至少140臺(tái)EVE機(jī)器人合同1X挪威機(jī)器人公司2022年初推出人形機(jī)器人EVE，擁有環(huán)境感知交互功能。“無(wú)齒輪”設(shè)計(jì)理念雙足機(jī)器人模型NEO，預(yù)計(jì)將于2024年發(fā)布。人形機(jī)器人EVE、NEOTechnologies2021年8月，首次展示人形機(jī)器人概念機(jī)TeslaBot。2022年9月，發(fā)布新版本的Optimus人形機(jī)器人。2023年9月，發(fā)布機(jī)器人最新視頻：Optimus能夠僅依靠視覺來(lái)對(duì)物體進(jìn)行分類，甚至還能完成瑜伽動(dòng)作。成本將降至2萬(wàn)特斯拉車企Optimus人形機(jī)器人2024年小批量工廠、家庭OptimusRT-2美元左右2022年12月推出了適用于機(jī)器人領(lǐng)域的RoboticsTransformer1（簡(jiǎn)稱RT-1）。2023年7月推出

RT-2，是全球第一個(gè)控制機(jī)器人的視覺

-語(yǔ)言

-動(dòng)作（VLA）模型，具備符號(hào)理解、推理、人類識(shí)別三大能力。谷歌Deepmind人工智能（AI）模型植入科技智能公司倉(cāng)庫(kù)或者家庭助理機(jī)器人2015年從俄勒岡州立大學(xué)拆分出來(lái)的機(jī)器人公司。2016年Agility發(fā)布動(dòng)態(tài)行走機(jī)器人Cassie，可以穿越崎嶇的地形并跨越障礙。2019年在Cassie基礎(chǔ)上改進(jìn)推出人形機(jī)器人Digit，2020年上市。2023年3月，Agility推出新版Digit人形機(jī)器人，23年10月獲得亞馬遜使用測(cè)試，主要用于幫助亞馬遜倉(cāng)庫(kù)員工拾取和移動(dòng)空手提箱。預(yù)計(jì)2024年交付第一批Digit，2025年將全面上市AgilityRobotics高校背景機(jī)器人公司初代Digit定價(jià)為25萬(wàn)美元人形機(jī)器人Digit人形機(jī)器人Apollo物流Digit短期輔助物流領(lǐng)域，長(zhǎng)期愿景是太空探索、物流、制造、零售等高校背景機(jī)器人公司誕生于德克薩斯大學(xué)奧斯丁分校的初創(chuàng)公司，與NASA深度合作，2023年8月

成本需低于5萬(wàn)公布了其最新的人形機(jī)器人Apollo美元ApptronikApollo資料來(lái)源：各公司官網(wǎng)、澎湃網(wǎng)、2022TeslaDay、國(guó)投證券研究中心2024年：重點(diǎn)關(guān)注人形機(jī)器人商業(yè)化節(jié)展望奏及應(yīng)用場(chǎng)景突破優(yōu)必選：國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人第一股，打造工業(yè)場(chǎng)景應(yīng)用方案?

上市安排：于2023年12月29日登陸港股。?

與車企合作：通過(guò)自己研發(fā)的物流機(jī)器人給客戶提供內(nèi)室內(nèi)物流自動(dòng)化解決方案。室外物流自動(dòng)化的無(wú)人物流車與頭部車企合作。產(chǎn)品試驗(yàn)測(cè)試中，有望較快入駐工業(yè)園區(qū)。?

與天奇股份簽署戰(zhàn)略合作框架協(xié)議：雙方將探索工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用的人形機(jī)器人產(chǎn)品及解決方案，天奇股份具備工業(yè)級(jí)人形機(jī)器人產(chǎn)品與解決方案的應(yīng)用推廣能力，積極推動(dòng)在新能源汽車、3C電子、智慧物流等工業(yè)場(chǎng)景落地應(yīng)用。雙方將依托各自優(yōu)勢(shì)，共同探討人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)等核心器件的生產(chǎn)制造工藝，并共同投入資源實(shí)現(xiàn)規(guī)?；a(chǎn)。圖.優(yōu)必選人形機(jī)器人示意圖圖.優(yōu)必選人形機(jī)器人工廠解決方案示意圖資料來(lái)源：公司官網(wǎng)，國(guó)投證券研究中心小米：仿生四足機(jī)器人CyberDog2軟硬件協(xié)同升級(jí)?

2023年3月，小米機(jī)器人CyberOne亮相2023年世界移動(dòng)大會(huì)（MWC2023）?

CyberOne：小米首款全尺寸人形仿真機(jī)器人，配備了MiSense視覺空間系統(tǒng)和人工智能算法，支持多達(dá)21個(gè)自由度，并能實(shí)現(xiàn)各自由度0.5毫秒級(jí)別的實(shí)時(shí)響應(yīng)，可辨別85種環(huán)境語(yǔ)義、45種人類語(yǔ)義情緒。?

2023年8月14日，小米正式發(fā)布新一代仿生四足機(jī)器人CyberDog2?????運(yùn)動(dòng)能力：最大負(fù)載1kg，奔跑速度達(dá)1.6m/s，可以小跑、蹦跳、作揖、握手等姿態(tài)展示，還能進(jìn)行芭蕾舞、太空步和倒地起身這種較為復(fù)雜的動(dòng)作，展現(xiàn)了強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)能力和微小動(dòng)作的掌控能力。感知能力：配備了19個(gè)傳感器，搭配深度、AI交互、RGB、魚眼、激光等多種攝像頭，應(yīng)用4個(gè)MIC，同時(shí)應(yīng)用激光、超聲波傳感器、ToF、IMU、UWB傳感器以及觸摸傳感器，實(shí)現(xiàn)圖像、聲音識(shí)別+距離、位置、觸摸感知。硬件配置：搭載12個(gè)小米新一代自研高性能微電機(jī)CyberGear，該電機(jī)重量只有317g，最大扭矩12N.m，控制精度±5，響應(yīng)時(shí)間低至20ms。在保證運(yùn)動(dòng)能力的同時(shí)，引領(lǐng)伺服電機(jī)小型化、高性能化和低成本化。AI+仿生：

小巧、仿生學(xué)設(shè)計(jì)的外形更接近真實(shí)犬只，內(nèi)置的小米AI強(qiáng)化學(xué)習(xí)平臺(tái)模擬了3萬(wàn)只機(jī)器狗的并行訓(xùn)練，可完成更多精細(xì)仿生動(dòng)作，同時(shí)CyberDog2搭載了一顆算力

21TOPS的

AI處理器，再加上運(yùn)動(dòng)控制和語(yǔ)音交互處理器，助力思維仿生。應(yīng)用場(chǎng)景:CyberDog2將接入小愛同學(xué)的AI語(yǔ)音交互系統(tǒng)，可以語(yǔ)音控制米家設(shè)備，對(duì)人的動(dòng)作、情感做出自主反饋，將智能機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于智能家居領(lǐng)域。圖.CyberOne在MWC2023上展出圖.CyberDog2滑滑板資料來(lái)源：：中國(guó)電子報(bào)，中國(guó)機(jī)器人官網(wǎng)，國(guó)投證券研究中心亞馬遜Digit機(jī)器人：倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化的重要里程碑?

基本情況：由俄勒岡州的初創(chuàng)公司AgilityRobotics制造。具備自主感知、抓取和移動(dòng)大型物體的能力，特別適用于管理和重新定位倉(cāng)庫(kù)中的存儲(chǔ)容器，能夠提高倉(cāng)庫(kù)的運(yùn)營(yíng)效率。?

發(fā)布進(jìn)度：10月公布，目前仍在測(cè)試?

運(yùn)行成本：每小時(shí)10至12美元?

工作內(nèi)容：用雙手搬運(yùn)空箱子、裝有少量小件的塑料箱子?

應(yīng)用場(chǎng)景：主要用于承擔(dān)重復(fù)性過(guò)高、對(duì)體力要求很高、對(duì)人類來(lái)說(shuō)太危險(xiǎn)的任務(wù)，目前作為倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人上崗?

基本配置：高

5英尺

9英寸，體重為

140磅，兩條胳膊兩條腿，續(xù)航約2小時(shí)，可拾取和搬運(yùn)重達(dá)

35磅（約

15.8千克）的物體圖.亞馬遜機(jī)器人搬運(yùn)箱子圖.亞馬遜機(jī)器人展示資料來(lái)源：澎湃新聞，國(guó)投證券研究中心Tesla：重點(diǎn)關(guān)注Optimus量產(chǎn)節(jié)奏?

TeslaBot不斷迭代，后續(xù)重點(diǎn)關(guān)注行走測(cè)試、技術(shù)定型、AIDAY、供應(yīng)商定點(diǎn)、小批量量產(chǎn)、批量量產(chǎn)節(jié)奏。?

我們預(yù)計(jì)當(dāng)前已進(jìn)入機(jī)器人量產(chǎn)前夕關(guān)鍵技術(shù)定型階段，明年有望進(jìn)入小批量量產(chǎn)階段。圖.特斯拉機(jī)器人更新時(shí)間線2021年8月2022年2月2022年9月30日2023年3月Optimus-Gen1發(fā)布2023年5月17日視頻展示性能優(yōu)化，

視頻展示可通過(guò)視覺運(yùn)控能力提升2023年9月24日2023年12月13日TeslaAIDay1TeslaBotOptimus首次亮相TeslaBotOptimus開發(fā)出具有典型意義的試驗(yàn)款。AIDay2最新一代人形機(jī)器人Optimus的原型正式亮相。Optimus-Gen2正式發(fā)vv方案進(jìn)行色塊分類并完成瑜伽動(dòng)作布，視頻展示腳部和手指?jìng)鞲衅鰽IDay2021conceptAIDay2022OptimusOptimus-Gen12023Optimus-Gen22023資料來(lái)源：Tesla，國(guó)投證券研究中心Tesla：重點(diǎn)關(guān)注Optimus量產(chǎn)節(jié)奏?

Tesla人形機(jī)器人最新視頻發(fā)布，傳感器確定性大幅提升。12.13特斯拉官推發(fā)布最新人形機(jī)器人optimusgen2視頻。?

重要優(yōu)化：1、傳感器使用提升，足部設(shè)計(jì)腳力/扭矩傳感器，手部11個(gè)自由度，手指末端增加觸覺傳感器，可以拿雞蛋精準(zhǔn)放入槽中進(jìn)行烹飪。2、平衡性和身體控制大幅提升，可做深蹲。?

其他變化：1、頸部2個(gè)自由度；2、30%步行速度提升；3、仿生式足部設(shè)計(jì)4、10kg重量減輕。圖.腳部增加力傳感器、足部仿生式設(shè)計(jì)圖.手指末端增加觸覺傳感器，可以煮雞蛋圖.OptimusGen2頸部2個(gè)自由度圖.OptimusGen2可完成深蹲動(dòng)作資料來(lái)源：

Tesla，國(guó)投證券研究中心Tesla：重點(diǎn)關(guān)注Optimus量產(chǎn)節(jié)奏?

特斯拉新款機(jī)器人身體機(jī)械部分預(yù)計(jì)含28個(gè)關(guān)節(jié)(14個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器

+14個(gè)線性執(zhí)行器)，2個(gè)靈巧手共

12個(gè)執(zhí)行器。圖.TeslaOptimus直線關(guān)節(jié)分布示意圖圖.TeslaOptimus旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)分布示意圖頸部：共2個(gè)肩部：共4個(gè)，每側(cè)2個(gè)大臂：共2個(gè)，每條大臂布置1個(gè)腕部：共4個(gè)，每個(gè)手腕前后布置2個(gè)腰部：共2個(gè)，橫豎放置小臂：共2個(gè)，每條小臂1個(gè)大腿：共4個(gè)，每條大腿前后布置2個(gè)手部：共12個(gè)，每個(gè)靈巧手6個(gè)髖部：共4個(gè)，兩側(cè)各布置橫豎2個(gè)小腿：共4個(gè)，每條腿左右布置2個(gè)資料來(lái)源：

Tesla，國(guó)投證券研究中心Tesla：重點(diǎn)關(guān)注Optimus量產(chǎn)節(jié)奏?

預(yù)計(jì)特斯拉人形機(jī)器人BOM中50%以上成本來(lái)自關(guān)節(jié)（旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、線性關(guān)節(jié)、手部關(guān)節(jié)）?

核心零部件壁壘排序行星滾柱絲杠＞六維力矩傳感器＞諧波減速器＞空心杯電機(jī)＞無(wú)框力矩電機(jī)＞行星減速器＞軸承圖.TeslaOptimus關(guān)節(jié)分布示意圖無(wú)框力矩電機(jī)FSD、DOJO1大腦WiFi、音頻、安全諧波減速器/行星減速器力矩傳感器旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)電池組電子設(shè)備集成編碼器角接觸軸承無(wú)框力矩電機(jī)交叉滾子軸承空心杯電機(jī)行星滾柱絲杠/梯形絲杠力矩傳感器靈巧手行星齒輪箱蝸輪蝸桿傳感器線性關(guān)節(jié)編碼器深溝球軸承編碼器四點(diǎn)接觸球軸承資料來(lái)源：

Tesla，國(guó)投證券研究中心投資建議重點(diǎn)關(guān)注：滾柱絲杠、傳感器、減速器滾珠/柱絲杠：精度/穩(wěn)定性是關(guān)鍵指標(biāo)，關(guān)注送樣進(jìn)展表：滾珠絲杠主要性能指標(biāo)及影響因素?

標(biāo)準(zhǔn)滾珠絲杠組成：絲杠軸、螺母、鋼球、循環(huán)件、密封圈，共5種?

關(guān)鍵性能指標(biāo)包括精度、壽命、速度等，其中精度為決定性指標(biāo)，不同等級(jí)對(duì)應(yīng)不同工藝。精度等級(jí)：C0>C1>C2>C3>C5>C7>C10高精度研磨中精度研磨/切削低精度研磨/切削/滾軋圖：梯形絲杠結(jié)構(gòu)圖圖：滾珠絲杠結(jié)構(gòu)圖圖：行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu)圖資料來(lái)源：人人文庫(kù)，蘇州陽(yáng)林滾動(dòng)機(jī)械科技有限公司，THK，國(guó)投證券研究中心滾珠/柱絲杠：精度/穩(wěn)定性是關(guān)鍵指標(biāo)，關(guān)注送樣進(jìn)展?

絲杠主要生產(chǎn)流程：前處理、粗加工、關(guān)鍵工藝加工（研磨、銑削、滾軋）、熱處理、組裝、檢測(cè)。?

關(guān)鍵工藝對(duì)應(yīng)設(shè)備分別為研磨-螺紋磨床，切削-旋風(fēng)銑床，滾軋-螺紋滾軋機(jī)。?

研磨品-需要粗磨、精磨等好幾輪；銑削品-切削出溝槽的角度、深度，但也需要對(duì)其外表面進(jìn)行打磨。表：三個(gè)主流工藝對(duì)應(yīng)所需設(shè)備圖：滾珠絲杠工藝流程設(shè)備研磨品○切削品滾軋品軸加工：①研磨②銑削③滾軋前處理前處理矯直矯直機(jī)○○○○○○○○熱處理一體機(jī)車床CNC立加CNC角度磨床外圓磨床螺紋磨床螺紋滾軋機(jī)旋風(fēng)銑床○○○粗車外圓磨滾軋熱處理拋光○螺母：組裝：前處理○○○○組裝預(yù)壓調(diào)整成品檢查精度檢查注脂包裝○資料來(lái)源：THK

，國(guó)投證券研究中心滾珠/柱絲杠：精度/穩(wěn)定性是關(guān)鍵指標(biāo)，關(guān)注送樣進(jìn)展圖：行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu)圖?

行星滾珠絲杠：絲杠軸、螺母、螺紋滾柱(*6~12)、內(nèi)齒圈(*2)、擋板(*2)、C形卡環(huán)(*2)、密封圈(*2)，共計(jì)7種零部件組成?

VS標(biāo)準(zhǔn)滾柱絲杠：結(jié)構(gòu)更復(fù)雜，加工更復(fù)雜，性能/壽命優(yōu)勢(shì)，加工設(shè)備/工藝一致。?

機(jī)器人關(guān)節(jié)空間有限，行星滾柱絲杠滿足了其在有限的體積下實(shí)現(xiàn)更高的承載和更快的速度的需求。目前國(guó)產(chǎn)廠家?guī)缀鯖]有批量化能力，但布局了滾珠絲杠高端產(chǎn)能、研發(fā)設(shè)計(jì)能力的廠家，誰(shuí)能更好的掌握滾珠絲杠批量化工藝，做好質(zhì)量、做低成本，可能同樣在行星滾滾柱絲杠的開發(fā)上獲得先發(fā)優(yōu)勢(shì)。圖：行星滾珠絲杠具有性能優(yōu)勢(shì)，但大部分應(yīng)用場(chǎng)景下不具備性價(jià)比圖：機(jī)器人線性執(zhí)行器共計(jì)14個(gè)，預(yù)計(jì)10個(gè)為反向式行星滾柱絲杠項(xiàng)目歷史傳動(dòng)效率壽命傳動(dòng)精度承載滾珠絲杠1874年行星滾柱絲杠1942年評(píng)價(jià)行星結(jié)構(gòu)同樣歷史悠久幾乎相同髖關(guān)節(jié)90%A90%5~10倍*AG1：6um/300mm高承載力行星結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性好，壽命長(zhǎng)幾乎相同肘關(guān)節(jié)C0：4um/300mm中等行星結(jié)構(gòu)適合重載行星結(jié)構(gòu)更復(fù)雜：滾動(dòng)體需要外螺紋、螺母需要內(nèi)螺紋零件種類47機(jī)加工螺紋研磨/切削機(jī)加工螺紋研磨/切削齒輪研磨/切削膝關(guān)節(jié)腳踝關(guān)節(jié)加工設(shè)備基本一致行星絲杠批量規(guī)模少、價(jià)格偏高，以歐美企業(yè)為主，瑞士GSA(14%)、Rollvis(26%)、法國(guó)Ewellix(26%)價(jià)格X5~10倍*X各類機(jī)械設(shè)備：機(jī)床、汽

高端醫(yī)療、航空航天、人

行星絲杠要考核性價(jià)比，大部分場(chǎng)景普通車、工業(yè)自動(dòng)化

形機(jī)器人

絲杠性能可以勝任應(yīng)用場(chǎng)景資料來(lái)源：Tesla，THK，國(guó)投證券研究中心滾珠/柱絲杠：精度/穩(wěn)定性是關(guān)鍵指標(biāo)，關(guān)注送樣進(jìn)展?

行星滾柱絲杠當(dāng)前國(guó)產(chǎn)化率極低，重點(diǎn)關(guān)注各供應(yīng)商產(chǎn)品試制情況及送樣進(jìn)展。目前國(guó)內(nèi)尚未有企業(yè)具備機(jī)器人用行星滾柱絲杠產(chǎn)品的量產(chǎn)能力，因此產(chǎn)業(yè)優(yōu)先關(guān)注的是能否做出成品，其次是量產(chǎn)能力以及送樣反饋?？己似髽I(yè)能否研制相應(yīng)成品的因素包括是否有關(guān)鍵的磨床設(shè)備以及研發(fā)團(tuán)隊(duì)的人員配置等。表：行星滾柱絲杠各供應(yīng)商進(jìn)展公司行星滾柱絲杠進(jìn)展1）產(chǎn)能情況：1期5億產(chǎn)值，關(guān)鍵磨床設(shè)備均已到位2）研制情況：機(jī)器人方向-內(nèi)部已完成行星滾柱絲杠樣品試制，積極向機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈Tier1送樣貝斯特1）產(chǎn)能情況：關(guān)鍵磨床已陸續(xù)到位，24Q2有望試運(yùn)行2）研制情況：已推出適用于人形/工業(yè)機(jī)器人的集成式電缸，其中行星滾柱絲杠為自主設(shè)計(jì)、生產(chǎn)，積極與頭部機(jī)器人企業(yè)合作恒立液壓五洲新春北特科技1）產(chǎn)能情況：公司優(yōu)勢(shì)在熱處理、機(jī)加工等前道工藝，缺乏精磨設(shè)備，處于采購(gòu)、選型階段。2）研制情況：公司和新劍合作，后者具備精磨、組裝能力。已完成相應(yīng)滾柱、螺母、絲杠軸的樣品試制。積極向機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈Tier1送樣1）產(chǎn)能情況：機(jī)加工和熱處理有一定基礎(chǔ)，關(guān)鍵磨床設(shè)備采購(gòu)匯總2）研制情況：公司產(chǎn)品試制中，積極向機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈Tier1送樣資料來(lái)源：公司公告，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，國(guó)投證券研究中心賣鏟人，關(guān)注機(jī)器人上游機(jī)加工設(shè)備?

滾珠絲杠、減速器上游關(guān)鍵設(shè)備主要為磨床、刀具等，目前進(jìn)口依賴度較高。進(jìn)口磨床精度高，可靠性好，國(guó)內(nèi)企業(yè)在精度方面與海外差異不大，但良品率有較大的差異。成本驅(qū)動(dòng)國(guó)產(chǎn)化替代下具備相關(guān)工藝積累和設(shè)備布局的機(jī)床/刀具企業(yè)有望優(yōu)先受益。?

建議關(guān)注：浙海德曼（車床）、日發(fā)精機(jī)（磨床）、華辰裝備（磨床）、秦川機(jī)床（磨床）、沃爾德（旋風(fēng)銑刀）、田中精機(jī)（繞線機(jī)）等。表：人形機(jī)器人國(guó)產(chǎn)上游生產(chǎn)設(shè)備供應(yīng)商梳理圖：滾珠絲杠加工設(shè)備公司主營(yíng)磨床公司介紹國(guó)產(chǎn)軸承磨床領(lǐng)域龍頭。公司數(shù)控螺紋磨床用于新能源車用的滾珠絲杠及螺母的試磨情況良好，高效且精度符合客戶要求，已獲得客戶的認(rèn)可。目前正在試磨滾柱絲杠螺母。公司近期在市場(chǎng)開拓上已取得一定的進(jìn)展，已和某客戶簽署了訂單合同，并將于第四季度交付設(shè)備。日發(fā)精機(jī)浙海德曼華辰裝備車床磨床國(guó)內(nèi)車床車削專家，相關(guān)設(shè)備可對(duì)標(biāo)德日同行，實(shí)現(xiàn)進(jìn)口替代。國(guó)內(nèi)軋輥磨床龍頭。軋輥磨床起家，具備30多年技術(shù)和工藝積累，磨削精度和磨削效率行業(yè)領(lǐng)先。在通用磨床基礎(chǔ)上，公司在研絲杠磨，有望率先實(shí)現(xiàn)高精度行星滾柱加工設(shè)備的突破。國(guó)內(nèi)螺紋磨床龍頭。子公司漢江機(jī)床具備小批量量產(chǎn)滾珠絲杠的能力，產(chǎn)品主要供內(nèi)部機(jī)床使用，和磨床無(wú)縫對(duì)接有效促進(jìn)研發(fā)的良性循環(huán)。根據(jù)公司公告，2022年滾珠絲杠的產(chǎn)能為

10萬(wàn)件/年，滾動(dòng)直線導(dǎo)軌產(chǎn)能為

5萬(wàn)米/年。秦川機(jī)床沃爾德磨床刀具發(fā)力滾珠絲杠加工刀具，目前已供貨機(jī)床廠，人形機(jī)器人蓄勢(shì)待發(fā)。產(chǎn)品包括滾珠絲杠加工用相關(guān)的刀盤、刀夾、PCBN旋銑刀片等一系列產(chǎn)品，目前在南京工藝、漢江實(shí)現(xiàn)批量供應(yīng)或打樣測(cè)試。除現(xiàn)有產(chǎn)品外，公司正在開發(fā)滾珠絲杠螺母的加工及行星滾柱絲杠銑削加工等相關(guān)刀具。電機(jī)繞線設(shè)備龍頭?？招谋姍C(jī)為機(jī)器人靈巧手核心部件，繞線機(jī)是空心杯電機(jī)產(chǎn)線關(guān)鍵設(shè)備。公司目前已將繞線技術(shù)做到全球領(lǐng)先地位，在中高端市場(chǎng)具備稀缺性。田中精機(jī)

繞線機(jī)資料來(lái)源：公司官網(wǎng)，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，國(guó)投證券研究中心傳感器：確定性大幅提升，關(guān)注六維力/觸覺方案?

傳感器使用數(shù)量提升，關(guān)注六維力應(yīng)用。傳感器部分之前僅明確關(guān)節(jié)中的扭矩傳感，對(duì)于觸覺、電子皮膚、六維力的配置方案仍有爭(zhēng)議，在12月發(fā)布的最新視頻中，我們可以看到最主要的增量是明確了腳部力/扭矩傳感和手指用的觸覺傳感器，大幅增強(qiáng)高精度多維力傳感器使用的確定性。從價(jià)值量分布來(lái)看，當(dāng)前技術(shù)壁壘最高、價(jià)值量最高的是六維力傳感器、其次是Mems多維觸覺傳感器、關(guān)節(jié)用扭矩傳感器。圖.機(jī)器人六維力傳感器分布示意圖圖.六維力傳感測(cè)力3個(gè)方向力和力矩資料來(lái)源：搜狐網(wǎng)，前瞻網(wǎng)，坤維科技官網(wǎng)，,國(guó)投證券研究中心傳感器：確定性大幅提升，關(guān)注六維力/觸覺方案?

國(guó)內(nèi)六維力傳感器技術(shù)已與國(guó)外無(wú)較大差異，缺乏成規(guī)模的上市公司。據(jù)高工機(jī)器人統(tǒng)計(jì)，2022年中國(guó)協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域六維力傳感器國(guó)產(chǎn)化率近80%，出貨量TOP1為國(guó)內(nèi)企業(yè)坤維科技；TOP2為國(guó)際龍頭ATI，TOP3-5為分別為藍(lán)點(diǎn)觸控、宇立儀器、鑫精誠(chéng)，均為國(guó)內(nèi)非上市企業(yè)。當(dāng)前六維力技術(shù)已有國(guó)產(chǎn)突破，關(guān)注上市公司六維力傳感器產(chǎn)品突破進(jìn)度。表.六維力傳感器主要國(guó)內(nèi)制造商梳理公司名稱股票代碼產(chǎn)品準(zhǔn)度公司簡(jiǎn)介產(chǎn)品應(yīng)用領(lǐng)域機(jī)器人、智能裝備、工業(yè)過(guò)程監(jiān)控、產(chǎn)品質(zhì)量檢測(cè)、科研測(cè)試測(cè)量等坤維科技未上市0.3%-0.5%成立于2018年，國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人六維力傳感器龍頭，源自航天軍工領(lǐng)域機(jī)器人、3C自動(dòng)化設(shè)備、精密醫(yī)療，農(nóng)業(yè)、新能源鍵電、機(jī)器人、半導(dǎo)體、航空鐵路、高校等鑫精誠(chéng)未上市1%-3%成立于2020年，專注于微型壓力、稱重、多軸力、扭力等多樣化的智能傳感器及控制儀表的工業(yè)級(jí)產(chǎn)品。成立于2007年，原美國(guó)FTSS(現(xiàn)HumaneticsATD)總工黃約博士創(chuàng)立，在多維力傳感器領(lǐng)域積累近20年經(jīng)驗(yàn)，深耕汽車碰撞測(cè)試領(lǐng)域。成立于2019年，主營(yíng)多維力傳感器、關(guān)節(jié)扭矩傳感器、機(jī)器人力控技術(shù)等。成立于2015年，主營(yíng)產(chǎn)品包括3D閃測(cè)傳感器、3D線光譜共焦傳感器、點(diǎn)光譜共焦位移傳感器、超高速工業(yè)相機(jī)和六維力宇立儀器藍(lán)點(diǎn)觸控海伯森未上市未上市未上市3003546036621%-5%1%-2%1%-2%——機(jī)器人、汽車碰撞測(cè)試等機(jī)器人、工業(yè)打磨等機(jī)器人，自動(dòng)化，生物力學(xué)，工業(yè)測(cè)試等航天軍工傳感器等。東華測(cè)試柯力傳感公司擁有壓力傳感器、力矩傳感器等產(chǎn)品，六維力傳感器研發(fā)中，擁有六維標(biāo)校設(shè)備。國(guó)內(nèi)稱重傳感器龍頭，布局機(jī)器人用傳感器事業(yè)部，已開發(fā)三維、六維產(chǎn)品用于工業(yè)機(jī)器人，人形領(lǐng)域多維傳感器研發(fā)中?！獧C(jī)器人、消費(fèi)電子、汽車電子等昊志機(jī)電300503≥2%成立于2006年，布局中高端數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、新能源汽車核心功能部件等產(chǎn)品。目前有DSA系列5款六維力傳感器產(chǎn)品。協(xié)作機(jī)器人表.六維力傳感器主要海外制造商梳理公司名稱國(guó)家美國(guó)德國(guó)丹麥日本產(chǎn)品準(zhǔn)度0.5%-2%2%公司簡(jiǎn)介產(chǎn)品應(yīng)用領(lǐng)域世界領(lǐng)先的多維力傳感器制造商。自1989年以來(lái)，ATI工業(yè)自動(dòng)化公司一直致力于開發(fā)量先進(jìn)的產(chǎn)品和解決方家，主營(yíng)包括機(jī)器人快速轉(zhuǎn)換裝置及力傳感器。ATI機(jī)器人SCHUNKOnRobot創(chuàng)建于1945年，主營(yíng)產(chǎn)品包括精密夾具和自動(dòng)化抓取系統(tǒng)、傳感器等。機(jī)器人、機(jī)械裝備等機(jī)器人由丹麥0nRobot、匈牙利OptoForce和美國(guó)PerceptionRobotics合并而成。主營(yíng)產(chǎn)品包括機(jī)器人末端夾具、力矩傳感器、機(jī)器人相機(jī)套性等。3%WACOH-TECH1%-3%成立于2007年，主營(yíng)包括力傳感器和MEMS傳感器(加速度、陀螺儀)產(chǎn)品。機(jī)器人、工業(yè)裝配、工業(yè)打磨等資料來(lái)源：高工機(jī)器人，各公司官網(wǎng)，微信公眾號(hào)，國(guó)投證券研究中心量產(chǎn)前夕，關(guān)注核心零部件供應(yīng)商進(jìn)展?

重點(diǎn)關(guān)注：諧波減速器：綠的諧波；絲杠：恒立液壓、貝斯特、五洲新春；電機(jī)：鳴志電器；傳感器：東華測(cè)試、柯力傳感表.TeslaOptimus成本拆分測(cè)算表所屬部分部件名稱諧波減速器行星減速器無(wú)框力矩電機(jī)力矩傳感器編碼器渠道采購(gòu)采購(gòu)采購(gòu)采購(gòu)采購(gòu)采購(gòu)采購(gòu)采購(gòu)采購(gòu)采購(gòu)采購(gòu)采購(gòu)采購(gòu)采購(gòu)采購(gòu)采購(gòu)采購(gòu)采購(gòu)采購(gòu)采購(gòu)單價(jià)（元）80030070050020050數(shù)量122總價(jià)（元）9600600成本占比5.9%0.4%6.0%3.4%3.4%0.9%0.9%4.3%0.7%9.9%1.1%3.4%1.7%0.9%0.4%4.4%1.5%0.7%0.4%1.1%重點(diǎn)供應(yīng)商具備產(chǎn)品能力的潛在供應(yīng)商精煅科技綠的諧波、雙環(huán)傳動(dòng)——14112828141049800550056001400140070001200160001800550028001400700拓普集團(tuán)、三花智控步科股份、匯川科技、禾川科技柯力傳感、東華測(cè)試、坤維科技、宇立儀器匯川科技、禾川科技旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)執(zhí)行器————————角接觸軸承交叉滾子軸承無(wú)框力矩電機(jī)步進(jìn)電機(jī)100700300200030050020010050拓普集團(tuán)、三花智控步科股份、匯川科技、禾川科技行星滾柱絲杠T型絲杠8新劍傳動(dòng)——恒立液壓、貝斯特、北特科技、五洲新春、鼎智科技貝斯特、斯菱股份、北特科技、五洲新春、鼎智科技柯力傳感、東華測(cè)試、坤維科技、宇立儀器匯川科技、禾川科技6線性關(guān)節(jié)執(zhí)行器手部關(guān)節(jié)執(zhí)行器力矩傳感器編碼器111414141212121212————深溝球軸承四點(diǎn)接觸軸承空心杯電機(jī)行星齒輪箱傳感器————60020010050720024001200600鳴志電器——拓邦股份、雷賽智能、偉創(chuàng)電氣、鼎智科技、禾川科技————柯力傳感、東華測(cè)試、坤維科技、宇立儀器匯川科技、禾川科技編碼器——滾珠絲杠1501800——貝斯特、斯菱股份、同益股份、北特科技、五洲新春、鼎智科技運(yùn)動(dòng)控制+處理器

FSD系統(tǒng)、AI芯片

自研+代工5000015000030.8%————頭部交互顯示屏攝像頭采購(gòu)采購(gòu)采購(gòu)采購(gòu)自研500300500300080015009000.3%0.6%——————————————————————3環(huán)境探測(cè)傳感器毫米波雷達(dá)電池組115000.3%動(dòng)力電池肢體骨骼30001.8%——30KG24000162400.014.8%100.0%合計(jì)資料來(lái)源：Tesla、各公司公告、各公司官網(wǎng)、國(guó)投證券研究中心投資建議：關(guān)注技術(shù)路線變革下的確定性?

機(jī)器人核心零部件目前市場(chǎng)認(rèn)知及產(chǎn)業(yè)進(jìn)度階段不同：①減速機(jī)和電機(jī)領(lǐng)域看好具備卡位優(yōu)勢(shì)的龍頭。②傳感器和絲桿領(lǐng)域格局暫不確定，可沿產(chǎn)業(yè)鏈上下游尋找具備潛力的標(biāo)的，是2024年關(guān)注的重點(diǎn)方向。?

重點(diǎn)關(guān)注：①滾珠絲桿：【恒立液壓】、【貝斯特】、【五洲新春】、【北特科技】。②傳感器：【東華測(cè)試】、【柯力傳感】。③諧波減速器：【綠的諧波】、【雙環(huán)傳動(dòng)】。④空心杯電機(jī)：【鳴志電器】。⑤無(wú)框力矩電機(jī)：【步科股份】、【德昌股份】。

⑥生產(chǎn)設(shè)備：【華辰裝備】、【日發(fā)精機(jī)】、【浙海德曼】、【沃爾德】、【秦川機(jī)床】。表.公司估值表（截至2024年1月5日）最新市值

（億元）歸母凈利潤(rùn)（億元）PE類型證券代碼證券簡(jiǎn)稱2023/1/57391015244452022A172023E22.9331.622.240.953.361.068.1225.441.792.820.463.141.951.16——0.361.132.412024E31.4939.293.551.173.872025E42.1848.295.221.474.82.3113.4637.233.494.561.124.853.731.87——0.821.654.62022A43399949261513631522023E32321094724221262843342024E232025E18601689.SH002050.SZ603728.SH688160.SH605555.SH688017.SH002472.SZ601100.SH603667.SH300580.SZ603009.SH603662.SH300354.SZ300809.SZ002520.SZ688577.SH688028.SH000837.SZ拓普集團(tuán)三花智控鳴志電器步科股份德昌股份綠的諧波雙環(huán)傳動(dòng)恒立液壓五洲新春貝斯特北特科技柯力傳感東華測(cè)試華辰裝備日發(fā)精機(jī)浙海德曼沃爾德執(zhí)行器25.732.470.912.991.555.8223.431.482.290.462.661.520.47-15.30.60.632.752621空心杯電機(jī)無(wú)框力矩電機(jī)69473831792016234211725779652926771491.861262010116減速器滾珠/柱絲