曲柄搖桿機構(gòu)課件

第2章

連桿機構(gòu)§2-1平面連桿機構(gòu)的類型§2-2平面連桿機構(gòu)的工作特性§2-3平面連桿機構(gòu)的特點及功能§2-4平面連桿機構(gòu)的運動分析§2-5平面連桿機構(gòu)的運動設(shè)計

2021/3/71CHENLI§2-1平面連桿機構(gòu)的類型1.1平面四桿機構(gòu)的基本形式1.2平面四桿機構(gòu)的演化

2021/3/72CHENLI1.1平面四桿機構(gòu)的基本形式能繞其軸線轉(zhuǎn)360o的連架桿。曲柄僅能繞其軸線作往復(fù)擺動的連架桿。搖桿連架桿鉸鏈四桿機構(gòu)連架桿機架連架桿連桿整轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副2021/3/73CHENLI按照兩連架桿的能否作整周回轉(zhuǎn)，可將鉸鏈四桿機構(gòu)分為：（1）曲柄搖桿機構(gòu)應(yīng)用：縫紉機攪拌機2021/3/74CHENLI（2）雙曲柄機構(gòu)車門開閉機構(gòu)應(yīng)用：機車車輪聯(lián)動機構(gòu)2021/3/75CHENLI（3）雙搖桿機構(gòu)應(yīng)用：鶴式起重機汽車前輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)2021/3/76CHENLI2021/3/77CHENLI1.2平面四桿機構(gòu)的演化1.2.1轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)化成移動副CABD1234ABD1234CAB1234eCC3AB124e2021/3/78CHENLIAB1234C對心曲柄滑塊機構(gòu)偏置曲柄滑塊機構(gòu)AB1234eC雙滑塊機構(gòu)(正弦機構(gòu)）1234ABs2021/3/79CHENLI1.2.2取不同構(gòu)件為機架可以證明，低副運動鏈中取不同構(gòu)件為機架,各構(gòu)件間的相對運動關(guān)系不變整周轉(zhuǎn)動副雙搖桿機構(gòu)4A(0~360°)(0~360°)(<360°)123BCD(<360°)雙曲柄機構(gòu)(0~360°)(0~360°)(<360°)(<360°)1234ABDC(0~360°)(0~360°)(<360°)(<360°)1234ABCD曲柄搖桿機構(gòu)擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副2021/3/710CHENLI曲柄滑塊機構(gòu)BA1234C曲柄轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機構(gòu)BA1234C2021/3/711CHENLI曲柄搖塊機構(gòu)BA1234C自卸汽車卸料機構(gòu)定塊機構(gòu)A234CB1手壓抽水機2021/3/712CHENLI1.2.4擴大轉(zhuǎn)動副的尺寸偏心輪機構(gòu)曲柄搖塊機構(gòu)A1234CB曲柄擺動導(dǎo)桿機構(gòu)3A124CB1.2.3變換構(gòu)件形態(tài)牛頭刨床2021/3/713CHENLI2.1平面連桿機構(gòu)的運動特性2.2平面連桿機構(gòu)的傳力特性§2-2平面連桿機構(gòu)的工作特性2021/3/714CHENLI2.1平面連桿機構(gòu)的運動特性2.1.1轉(zhuǎn)動副為整轉(zhuǎn)副的條件設(shè)：2021/3/715CHENLI當有：在鉸鏈四桿機構(gòu)中，如果某個轉(zhuǎn)動副能成為整轉(zhuǎn)副，則它所連接的兩個構(gòu)件中，必有一個為最短桿，且四個構(gòu)件的長度滿足“桿長之和條件”——最短桿與最長桿長度之和小于或等于其余兩桿長度之和。轉(zhuǎn)動副為整轉(zhuǎn)副的條件:2021/3/716CHENLI鉸鏈四桿機構(gòu)的類型與尺寸之間的關(guān)系lmin+lmax小于或等于其余兩桿長度之和條件條件機構(gòu)型式lmin為機架lmin為連架桿lmin為連桿雙曲柄機構(gòu)曲柄搖桿機構(gòu)雙搖桿機構(gòu)雙搖桿機構(gòu)lmin+lmax大于其余兩桿長度之和曲柄存在條件:1、lmin+lmax小于或等于其余兩桿長度之和；2、lmin為機架或連架桿。2021/3/717CHENLI導(dǎo)桿機構(gòu)具有曲柄的條件：4Ad12aCB3e

為曲柄轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機構(gòu)時且為曲柄擺動導(dǎo)桿機構(gòu)時且滑塊機構(gòu)具有曲柄的條件：AB1234eCab曲柄滑塊機構(gòu)2021/3/718CHENLI(1)曲柄搖桿機構(gòu)B2C2B1C1曲柄轉(zhuǎn)角對應(yīng)的時間當曲柄AB與連桿BC兩次共線時，輸出件CD處于兩極限位置，對應(yīng)的曲柄位置線所夾的銳角成為極位夾角——。A21C34BDabcdv1v2搖桿點C的平均速度))極位夾角擺角作整周等速轉(zhuǎn)動,原動件AB以從動件CD做往復(fù)擺動。2.1.2平面四桿機構(gòu)輸出件的急回特性2021/3/719CHENLI空回行程平均速度v2與工作行程平均速度v1之比：平面四桿機構(gòu)具有急回特性的條件：（1）原動件作等速整周轉(zhuǎn)動；（2）輸出件作往復(fù)運動；（3）極位夾角K

稱為行程速度變化系數(shù)2021/3/720CHENLI(2)曲柄滑塊機構(gòu)中C1B1B2HC22AB134eCab偏置曲柄滑塊機構(gòu)有急回特性。(3)曲柄擺動導(dǎo)桿機構(gòu)B2B1AB對心曲柄滑塊機構(gòu)無急回特性。有急回特性2021/3/721CHENLI運動不連續(xù)問題有：（1）錯序不連續(xù)1C234ABDC1C21C3234AB2DC1C2B1B3（2）錯位不連續(xù)2.1.3平面連桿機構(gòu)運動的連續(xù)性2021/3/722CHENLI2.2平面連桿機構(gòu)的傳力特性2.2.1壓力角與傳動角壓力角：在不計摩擦力、重力、慣性力的條件下，機構(gòu)中驅(qū)使輸出件運動的力的方向線與輸出件上受力點的速度方向線所夾的銳角。傳動角：壓力角的余角。vcFF1F21ABCD234越小，受力越好越大，受力越好2021/3/723CHENLI4vcABCDF123出現(xiàn)在曲柄和機架處于兩共線位置時fF1vcDFCABF21234abcd當時，當時，B2

DAC2C1B12021/3/724CHENLIFvcBaA134Cb2BACDvBF2021/3/725CHENLIvcABC12F

FvB3??F

vB123AC1B32CA2aAB134Cbvc2021/3/726CHENLI死點：機構(gòu)處于傳動角的位置vB踏板縫紉機主運動機構(gòu)腳AB1C1DFB

2.2.2機構(gòu)的死點位置vBFACBDB2C2克服死點：2021/3/727CHENLI2aAB134Cbvc請思考：

下列機構(gòu)的死點位置在哪里；怎樣使機構(gòu)通過死點位置?B123AC死點的利用：ADB2C2飛機起落架收放機構(gòu)B1C1地面F工件夾緊機構(gòu)2021/3/728CHENLI飛機起落架收放機構(gòu)工件快速夾緊機構(gòu)2021/3/729CHENLI3.1平面四桿機構(gòu)的功能及應(yīng)用(1)剛體導(dǎo)引功能是機構(gòu)能引導(dǎo)剛體（如連桿）通過一系列給定位置。§2-3平面連桿機構(gòu)的特點及功能翻沙箱典型的例子是如圖所示的鑄造造型機的砂箱翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，砂箱固結(jié)在連桿上，要求機構(gòu)中的連桿能順序?qū)崿F(xiàn)造型和起模兩個位置，以便實現(xiàn)砂箱在震實臺上造型震實和翻轉(zhuǎn)倒置起模兩個動作。2021/3/730CHENLIC1DAB1E1HB2C2E2(2)函數(shù)生成功能

是指能精確地或近似地實現(xiàn)所要求的輸出構(gòu)件相對輸入構(gòu)件的函數(shù)關(guān)系。....ABC典型的例子是如圖所示壓力表指示機構(gòu)，壓力的大小決定了滑塊的位移，可相應(yīng)地由曲柄的轉(zhuǎn)角大小來指示。采用一對齒輪傳動是為了將曲柄轉(zhuǎn)角放大，便于標示和觀察指示刻度值。2021/3/731CHENLI(3)軌跡生成功能

是指連桿上某點能通過某一預(yù)先給定的軌跡。連桿應(yīng)用：鶴式起重機要求機構(gòu)在工作時，連桿BC上懸掛重物的吊鉤滑輪中心點E的軌跡近似為一水平直線。以避免被吊運的重物作不必要的上下起伏，引起附加動載荷。2021/3/732CHENLI（4）綜合功能O2O3O4O1D1下連桿上連桿上剪刀D2下剪刀2021/3/733CHENLI步進式工件傳送機構(gòu)杠桿式剪切機3.2平面四桿機構(gòu)的特點（自學(xué)）2021/3/734CHENLI§2-4平面連桿機構(gòu)的運動分析4.1機構(gòu)運動分析的目的和方法4.2速度瞬心法及其應(yīng)用4.3平面連桿機構(gòu)的運動分析的解析法(矩陣法）2021/3/735CHENLI4.1機構(gòu)運動分析的目的和方法運動分析——在幾何參數(shù)為已知的機構(gòu)中，不考慮力的作用，根據(jù)原動件的已知運動規(guī)律來確定其它構(gòu)件上某些點的軌跡、位移、速度和加速度（或某些構(gòu)件的位置、角位移、角速度、角加速度）等基本參數(shù)。運動分析的目的：（2）機構(gòu)的運動性能分析（如，工作行程是否達到勻速等）（1）確定機構(gòu)的運動空間和構(gòu)件上某點的軌跡（3）求機構(gòu)的慣性力時必須先進行運動分析2021/3/736CHENLI運動分析的方法幾何法解析法

實驗法矢量多邊形法求位移、速度和加速度速度瞬心法求機構(gòu)的速度封閉矢量多邊形法復(fù)數(shù)法矩陣法2021/3/737CHENLI4.2速度瞬心法及其應(yīng)用4.2.1速度瞬心的概念

兩構(gòu)件作相對運動時，其相對速度為零的重合點，稱為速度瞬心，簡稱瞬心。vBiBjABvAiAj

ij

因此,兩構(gòu)件在任一瞬時的相對運動都可看成繞瞬心的相對運動。絕對瞬心：兩構(gòu)件之一是靜止構(gòu)件相對瞬心：兩構(gòu)件都運動的

也就是兩構(gòu)件在該瞬時絕對速度相等的重合點.ijPij2021/3/738CHENLI4.2.2機構(gòu)中瞬心的數(shù)目

每兩個相對運動的構(gòu)件都有一個瞬心，故若機構(gòu)由有n個構(gòu)件組成，其瞬心總數(shù)：2021/3/739CHENLI(1)通過運動副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件速度瞬心AB12A12（P12）P1284.2.3瞬心位置的確定nnM12tt12p12MP122021/3/740CHENLI(2)不直接相聯(lián)的兩構(gòu)件的速度瞬心可用三心定理來確定CVc2Vc3P12P13

2AB123

3三心定理:作平面運動的三個構(gòu)件共有三個瞬心，這三個瞬心必在一條直線上2021/3/741CHENLIP12[例]

平底移動從動件盤形凸輪機構(gòu)，構(gòu)件2的角速度2，求從動件3在圖示位置時的移動速度v3。321

2KnnP13P232021/3/742CHENLI

[例]

如圖所示鉸鏈四桿機構(gòu)，若已知各桿長以及圖示瞬時位置，求點C的速度VC、和構(gòu)件2的角速度2及構(gòu)件1、3的角速比1/3。P12P13P24P23P34

1A1234BCDP14v132021/3/743CHENLI4.3平面連桿機構(gòu)的運動分析的解析法(矩陣法）4.3.1平面連桿機構(gòu)運動分析矩陣法的一般形式設(shè)機構(gòu)輸入與輸出關(guān)系由一組獨立運動方程組描述（1）機構(gòu)廣義結(jié)構(gòu)參數(shù)向量，其元素可以是尺寸參數(shù)，也可以是角度參數(shù)。機構(gòu)廣義輸入運動，可以是直線運動，也可以是旋轉(zhuǎn)運動。機構(gòu)廣義輸出運動，可以是直線運動，也可以是旋轉(zhuǎn)運動。由式（1）總可以解出輸入、輸出運動關(guān)系（2）為個獨立運動方程，正好解出個輸出運動。2021/3/744CHENLI將式（1）對時間連續(xù)微分即可得到輸出速度和加速度（3）（4）2021/3/745CHENLIL1L2L3L432Bxy1

1

1ACD

34

2為方便起見，取以為A原點，x軸與機架AD共線的直角坐標系。各桿規(guī)定一個矢量指向，且以軸正向為基準，按逆時針方向為正取各桿的角位移。在規(guī)定各桿矢量指向時，建議與固定鉸鏈相聯(lián)結(jié)的連架桿矢量由固定鉸鏈向外，其余桿件矢量指向任取。則四桿機構(gòu)構(gòu)成一個封閉的矢量多邊形，其封閉矢量方程為鉸鏈四桿機構(gòu)已知：L1，L2，L3，L4，，求：，，，，，分別向x和y軸投影，得代數(shù)方程：(5)4.3.2平面連桿機構(gòu)運動分析的整體分析法2021/3/746CHENLI位置分析:為求,將式（3）改寫為:兩邊平方后相加并整理，得：再做進一步變換并求解，得：（6）2021/3/747CHENLIL1L2L3L432Bxy1

1

1ACD

34

2其中：為了將上述公式統(tǒng)一起見，將式(6),(7)改寫成:當B、C、D為順時針（實線）排列時，取M=-1；當B、C、D為逆時針（虛線）排列時，取M=+1。同理求得：（7）2021/3/748CHENLI速度分析：令：，則有：2021/3/749CHENLI代入式（3）得：加速度分析：由式（4）得：2021/3/750CHENLI鉸鏈四桿機構(gòu)運動分析的VB界面算例及其計算機輔助分析：

已知曲柄搖桿機構(gòu),求：，，，，，，，，，。2021/3/751CHENLI，，從動件3角位移角速度角加速度2021/3/752CHENLI，，從動件3角位移角速度角加速度曲線2021/3/753CHENLI機構(gòu)運動仿真2021/3/754CHENLI由機構(gòu)組成原理可知，任何平面機構(gòu)都可以看作是由若干個基本桿組依次聯(lián)接于原動件和機架上而構(gòu)成。如果對常見的基本桿組進行運動分析并建立相應(yīng)的子程序庫，那么在進行機構(gòu)運動分析時，就可以根據(jù)機構(gòu)組成情況，編制一個依次調(diào)用組成該機構(gòu)的各基本桿組子程序的主程序，即可實現(xiàn)對整個機構(gòu)的運動分析。2134BCDEF56A4EF523BCDA＝＋＋考慮到工程實際中大多數(shù)機構(gòu)是Ⅱ級機構(gòu)，本節(jié)主要介紹同一構(gòu)件上兩點間運動分析和最常見的RRR型、RRP型及RPR型Ⅱ級桿組的運動分析。

4.3.3應(yīng)用機構(gòu)組成原理進行平面連桿機構(gòu)運動分析2021/3/755CHENLI(1)單桿構(gòu)件的運動分析已知：，，，，，，，求：LiMABio位置分析：速度分析：加速度分析：2021/3/756CHENLI(2)RRR型桿組的運動分析BoCDLiLj已知：，，，，，，，，求：，，，，，建立數(shù)學(xué)模型：向坐標軸投影(1)2021/3/757CHENLI令，，，，則有：2021/3/758CHENLI位置分析：式中：為求，將式(1)消元、移項、平方相加，并整理得三角函數(shù)方程式（2）LBD為B、D兩點距離為保證機構(gòu)的裝配，必須同時滿足

在進行計算時，必須檢查機構(gòu)是否滿足該裝配條件，若不滿足，則認為該桿組在機構(gòu)中不能裝配，問題無解，即令停機。

將式（2）應(yīng)用和上節(jié)同樣的處理辦法，可以解出當B、C、D為順時針（實線）排列時，取M=-1；當B、C、D為逆時針（虛線）排列時，取M=+1。2021/3/759CHENLI求出后，便可由（1）前兩式求出點坐標，再由后兩式求出速度分析：由4.3.1中式（3），可求得：2021/3/760CHENLI加速度分析：由4.3.1中式（4），可求得：式中：(3)RRP型桿組的運動分析（自學(xué)）(4)RPR型桿組的運動分析（自學(xué)）參閱機械原理課程設(shè)計（師忠秀）參閱機械原理課程設(shè)計（師忠秀）2021/3/761CHENLI[例]

如圖所示雙搖桿機構(gòu)，已知各構(gòu)件尺寸為，，，，原動件1等角速度回轉(zhuǎn)=10rad/s，連桿2上一點E的定位尺寸和定位角度。求原動件轉(zhuǎn)角每隔1°，從動件3的角位移、角速度和角加速度，并求=60°時連桿2上E點的位移、速度和加速度。①分析機構(gòu)組成，確定解題步驟該機構(gòu)由原動件AB（可以看作Ⅰ級桿組）、機架和一個RRR型Ⅱ級基本桿組BCD組成。為了求得構(gòu)件2上E點的運動，可以先調(diào)用CRANK子程序，求出原動件（Ⅰ級桿組）上B點的位置、速度和加速度；再調(diào)用RRR子程序，求出構(gòu)件2的角位移、角速度和角加速度；最后再調(diào)用CRANK子程序，由構(gòu)件2的運動參數(shù)求得其上E點的運動參數(shù)，從而得到2021/3/762CHENLI說明：

由題目要求為雙搖桿機構(gòu)，所以需求出的極限角度，由幾何關(guān)系得：

因為，，所以，計算機輔助分析2021/3/763CHENLI桿組法進行機構(gòu)運動分析的VB界面2021/3/764CHENLI原動件參數(shù)界面B點的位置、速度和加速度2021/3/765CHENLIRRR型Ⅱ級桿組界面2021/3/766CHENLI機構(gòu)運動分析數(shù)據(jù)顯示2021/3/767CHENLI機構(gòu)運動分析運動曲線顯示2021/3/768CHENLI機構(gòu)運動仿真2021/3/769CHENLI5.1平面四桿機構(gòu)的功能及應(yīng)用（回顧）§2-5平面連桿機構(gòu)的運動設(shè)計5.2平面連桿機構(gòu)運動設(shè)計的基本問題和方法5.3平面連桿機構(gòu)運動設(shè)計的的圖解法5.4平面連桿機構(gòu)運動設(shè)計的解析法2021/3/770CHENLI5.1平面連桿機構(gòu)的功能及應(yīng)用（回顧）(1)剛體導(dǎo)引功能是機構(gòu)能引導(dǎo)剛體（如連桿）通過一系列給定位置。翻沙箱

典型的例子是如圖所示的鑄造造型機的砂箱翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，砂箱固結(jié)在連桿上，要求機構(gòu)中的連桿能順序?qū)崿F(xiàn)造型和起模兩個位置，以便實現(xiàn)砂箱在震實臺上造型震實和翻轉(zhuǎn)倒置起模兩個動作。2021/3/771CHENLIC1DAB1E1HB2C2E2(2)函數(shù)生成功能

是指能精確地或近似地實現(xiàn)所要求的輸出構(gòu)件相對輸入構(gòu)件的函數(shù)關(guān)系。....ABC典型的例子是如圖所示壓力表指示機構(gòu)，壓力的大小決定了滑塊的位移，可相應(yīng)地由曲柄的轉(zhuǎn)角大小來指示。采用一對齒輪傳動是為了將曲柄轉(zhuǎn)角放大，便于標示和觀察指示刻度值。2021/3/772CHENLI(3)軌跡生成功能

是指連桿上某點能通過某一預(yù)先給定的軌跡。連桿應(yīng)用：鶴式起重機要求機構(gòu)在工作時，連桿BC上懸掛重物的吊鉤滑輪中心點E的軌跡近似為一水平直線。以避免被吊運的重物作不必要的上下起伏，引起附加動載荷。連桿曲線1，2，3，42021/3/773CHENLI5.2平面連桿機構(gòu)運動設(shè)計的基本問題和方法（1）平面四桿機構(gòu)設(shè)計的主要任務(wù)

在型綜合的基礎(chǔ)上，根據(jù)機構(gòu)所要完成的功能運動而提出的設(shè)計條件（運動條件、幾何條件和傳力條件等），確定機構(gòu)的運動尺寸（又稱為尺度綜合），畫出機構(gòu)運動簡圖。①要求某連架桿為曲柄；②要求機構(gòu)的運動具有連續(xù)性；③要求最小傳動角在許用傳動角范圍內(nèi)，即④特殊的運動要求，如要求機構(gòu)輸出件有急回特性；⑤足夠的運動空間等。（4）設(shè)計方法（2）平面四桿機構(gòu)運動設(shè)計的基本問題（3）平面四桿機構(gòu)運動設(shè)計中應(yīng)滿足的附加條件③實現(xiàn)預(yù)定軌跡的設(shè)計。②實現(xiàn)預(yù)定運動規(guī)律的設(shè)計；①實現(xiàn)剛體給定位置的設(shè)計；①圖解法；②解析法；③實驗法2021/3/774CHENLI5.3平面連桿機構(gòu)運動設(shè)計的的圖解法問題的本質(zhì)：已知活動鉸鏈，求固定鉸鏈AD5.3.1剛體導(dǎo)引機構(gòu)的設(shè)計（實現(xiàn)連桿給定位置的設(shè)計）B3C3ⅢB1C1ⅠC2B2Ⅱ2021/3/775CHENLIDAB1B2B3E1E2E3B3AB1B2E3DE1E2B21B31C2C3C15.3.2函數(shù)生成機構(gòu)的設(shè)計（給定兩連架桿對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)）問題的本質(zhì)：已知固定鉸鏈中心A、D及活動鉸鏈中心一個，求另一活動鉸鏈中心。直接連接BE或隨便取定兩個活動鉸鏈中心行嗎？？？2021/3/776CHENLI（按給定給定行程速度變化系數(shù)設(shè)計四桿機構(gòu)）已知：輸出件的極限位置，行程速度變化系數(shù)K，求運動學(xué)尺寸。(1)鉸鏈四桿機構(gòu)5.3.3急回機構(gòu)的設(shè)計DC1C2AB1B2PE2021/3/777CHENLI(2)曲柄滑塊機構(gòu)已知：H，K，e求:

機構(gòu)運動學(xué)尺寸HOeAC2C1B2B12021/3/778CHENLI5.4平面連桿機構(gòu)運動設(shè)計的解析法5.4.1剛體位移矩陣yxOP1S1Q1剛體的位移是指剛體位置的改變，可用剛體位移矩陣來描述。剛體在平面上的位置可用固聯(lián)于其上的任一向量PQ的方位來確定，如圖所示。其中向量尾部P為參考點，向量的頭部Q為待求點。SjPjQj剛體的一般平面運動，可以看作是向量PQ先旋轉(zhuǎn)后平移兩個運動的合成。即剛體先繞參考點P（即z軸）轉(zhuǎn)動（規(guī)定逆時針方向為正）,再隨參考點P由平移到，從而由位置1運動到位置j。于是有即（5－1）2021/3/779CHENLI為旋轉(zhuǎn)變換矩陣

為平移變換矩陣

其中：將式（5－1）展開化簡，可得待求點在運動前后的關(guān)系:

(5-2)其中：為運動前的坐標為運動后的坐標稱為剛體從位置1運動到位置j的位移矩陣。當參考點的位移和剛體轉(zhuǎn)角已知時即可確定位移矩陣中各元素的值

2021/3/780CHENLI5.4.2剛體導(dǎo)引機構(gòu)的綜合如圖所示四桿機構(gòu)能引導(dǎo)固結(jié)在構(gòu)件3上的剛體依次通過給定位置，，該機構(gòu)稱為剛體導(dǎo)引機構(gòu)。與被導(dǎo)剛體固結(jié)在一起的構(gòu)件3稱為被導(dǎo)構(gòu)件（通常是連桿），支持被導(dǎo)構(gòu)件的構(gòu)件2、4稱為導(dǎo)引構(gòu)件（通常是連架桿）。此類綜合問題的目標在于設(shè)計相應(yīng)的導(dǎo)引構(gòu)件，使被導(dǎo)構(gòu)件通過一系列給定的位置。由于平面連桿機構(gòu)的運動副只有轉(zhuǎn)動副R和移動副P，因而作為導(dǎo)引構(gòu)件的連架桿也只有R—R桿和P—R桿兩種形式。下面分別討論其位移約束方程。2021/3/781CHENLI（1）R-R導(dǎo)引構(gòu)件的位移約束方程——定長方程（2）P—R導(dǎo)引構(gòu)件的位移約束方程——定斜率方程