自動(dòng)控制原理系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性

自動(dòng)控制原理系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性5.3系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性的繪制

1系統(tǒng)開(kāi)環(huán)幅相頻率特性2系統(tǒng)開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性

第2頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天1系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)幅相頻率特性

0型系統(tǒng)

I型系統(tǒng)Ⅱ型系統(tǒng)

第3頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天0型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)幅相頻率特性0型系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)頻率特性

特點(diǎn)

(1)時(shí)，,

故幅相頻率特性由實(shí)軸上的點(diǎn)開(kāi)始。(2)時(shí),，故幅相頻率特性終于坐標(biāo)原點(diǎn)。(3)區(qū)段，幅相頻率特性的形狀與環(huán)節(jié)及參數(shù)有關(guān)。第4頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天0型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)幅相頻率特性

例如開(kāi)環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的形式為幅相頻率特性的形狀如圖所示圖5.220型系統(tǒng)幅相頻率特性之一第5頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天0型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)幅相頻率特性

例如開(kāi)環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的形式為幅相頻率特性的形狀如圖所示圖5.230型系統(tǒng)幅相頻率特性之二第6頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天0型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)幅相頻率特性

例如開(kāi)環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的形式為幅相頻率特性的形狀如圖所示圖5.230型系統(tǒng)幅相頻率特性之二第7頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天I型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)幅相頻率特性I型系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)頻率特性

特點(diǎn)

(1)時(shí)，,

故幅相頻率特性由無(wú)窮遠(yuǎn)沿負(fù)虛軸方向開(kāi)始。(2)時(shí),，故幅相頻率特性沿終于坐標(biāo)原點(diǎn)。(3)，幅相頻率特性按幅值無(wú)窮大為半徑變化了，如圖中虛線(xiàn)所示。第8頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天I型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)幅相頻率特性I型系統(tǒng)幅相頻率特性的形狀如圖所示

圖5.24I型和Ⅱ型系統(tǒng)的幅相頻率特性第9頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天I型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)幅相頻率特性

例5.3開(kāi)環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的形式為當(dāng)時(shí)，,

時(shí)趨于無(wú)窮遠(yuǎn)的漸近線(xiàn)平行于虛軸。這一漸近線(xiàn)的橫坐標(biāo)按下試確定：

當(dāng)時(shí),，圖5.25開(kāi)環(huán)幅相特性

第10頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天Ⅱ型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)幅相頻率特性Ⅱ型系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)

特點(diǎn)

(1)時(shí)，,

故幅相頻率特性由無(wú)窮遠(yuǎn)沿方向開(kāi)始。(2)時(shí),，故幅相頻率特性沿終于坐標(biāo)原點(diǎn)。(3)，幅相頻率特性按幅值無(wú)窮大為半徑變化了，如圖中虛線(xiàn)所示。第11頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天Ⅱ

型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)幅相頻率特性Ⅱ型系統(tǒng)幅相頻率特性的形狀如圖所示

圖5.24I型和Ⅱ型系統(tǒng)的幅相頻率特性第12頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天1系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)幅相頻率特性

總結(jié)①幅相頻率特性的低頻段

第13頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天1系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)幅相頻率特性

總結(jié)②幅相頻率特性的高頻部分

第14頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天1系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)幅相頻率特性

總結(jié)③幅相頻率特性與負(fù)實(shí)軸和虛軸的交點(diǎn)頻率特性與負(fù)實(shí)軸的交點(diǎn):

頻率特性與虛軸的交點(diǎn)

④

區(qū)段，幅相頻率特性的形狀與分子分母環(huán)節(jié)及參數(shù)有關(guān)。第15頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天2系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性對(duì)數(shù)幅頻特性對(duì)數(shù)相頻特性系統(tǒng)類(lèi)型與開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性第16頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性

例5.3的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)為

對(duì)數(shù)幅頻特性

先繪出式中各環(huán)節(jié)的對(duì)數(shù)幅頻特性分量，然后將各環(huán)節(jié)特性分量的縱坐標(biāo)相加，就可以得到系統(tǒng)開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性。

第17頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性

圖5.27例5.3的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性第18頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性繪制步驟

（1）確定交接頻率，標(biāo)在角頻率軸上。（2）在處，量出幅值，如圖5.27中A點(diǎn)。（3）通過(guò)A點(diǎn)作一條–20NdB/十倍頻的直線(xiàn)，直到第一個(gè)交接頻率（圖5.27中B點(diǎn)）。如果，則低頻漸近線(xiàn)的延長(zhǎng)線(xiàn)經(jīng)過(guò)A點(diǎn)。（4）以后每遇到一個(gè)交接頻率，就改變一次漸近線(xiàn)斜率。

第19頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)相頻特性

例5.3的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)為

對(duì)數(shù)相頻特性

先繪出各分量的相頻特性，然后將各分量的縱坐標(biāo)相加，就可以得到系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)相頻特性。在實(shí)際工作中也常常用解析法進(jìn)行計(jì)算。特點(diǎn)在低頻區(qū)，對(duì)數(shù)相頻特性起于。在高頻段，相頻特性趨于。第20頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天系統(tǒng)類(lèi)型與開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性0型系統(tǒng)

I型系統(tǒng)Ⅱ型系統(tǒng)第21頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天系統(tǒng)類(lèi)型與開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性0型系統(tǒng)

開(kāi)環(huán)頻率特性有如下形式其對(duì)數(shù)幅頻特性的低頻部分如圖所示。特點(diǎn)①低頻段斜率為0dB/十倍頻；②低頻段的幅值為，穩(wěn)態(tài)位置誤差系數(shù)。

圖5.280型系統(tǒng)對(duì)數(shù)頻率特性低頻段示意圖

第22頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天系統(tǒng)類(lèi)型與開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性I型系統(tǒng)

開(kāi)環(huán)頻率特性有如下形式其對(duì)數(shù)幅頻特性的低頻部分如圖所示。圖5.29I型系統(tǒng)對(duì)數(shù)頻率特性低頻段示意圖第23頁(yè),共24頁(yè)，2024年2月25日，星期天系統(tǒng)類(lèi)型與開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性I型系統(tǒng)特點(diǎn)①低頻段斜率為