FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)

天竹夭的店2020年6月9日1FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)2FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024安全須知3FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024安全須知4FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元5FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元底座接口J3軸接口伺服電機(jī)平衡缸J1軸減速機(jī)6FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元一、機(jī)器人機(jī)器人的概論機(jī)器人的應(yīng)用機(jī)器人的常規(guī)型號(hào)機(jī)器人的主要參數(shù)機(jī)器人的編程方式機(jī)器人的安裝環(huán)境機(jī)器人的特色功能機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)附加軸7FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元1、機(jī)器人的概論8FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元2、機(jī)器人的應(yīng)用機(jī)器人的主要應(yīng)用有：弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、涂膠、噴漆、去毛刺、切割、激光焊接、測(cè)量等。弧焊點(diǎn)焊9FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元搬運(yùn)噴漆切割涂膠10FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元3、機(jī)器人的常規(guī)型號(hào)（FANUC）型號(hào)軸數(shù)手部負(fù)重（Kg）M-1iA4/60.5LRMate200iC65M-10iA610(6)M-20iA620(10)R-2000iB6210(165,200,100,125,175)R-1000iA6100(80)M-2000iA/M-410iB6/4600/450(300,160)11FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元LRMate200iCR-2000iB12FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元4、機(jī)器人的主要參數(shù)手部負(fù)重運(yùn)動(dòng)軸數(shù)2,3軸負(fù)重運(yùn)動(dòng)范圍安裝方式：地裝、吊裝、側(cè)裝重復(fù)定位精度最大運(yùn)動(dòng)速度：1500mm/s,2000mm/s,3000mm/s,4000mm/s13FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元5、機(jī)器人編程方式在線編程：現(xiàn)場(chǎng)使用示教盒編程離線編程：在PC上安裝FANUC的編

程軟件可以實(shí)現(xiàn)離線編程14FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元6、機(jī)器人的安裝環(huán)境環(huán)境溫度：0~45攝氏度環(huán)境濕度：普通：≤75%RH（無霜凍、露水）

短時(shí)間：95%（一個(gè)月之內(nèi)）

不應(yīng)有結(jié)露現(xiàn)象振動(dòng)：≤0.5G（4.9m/s2）15FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元7、機(jī)器人的特色功能Highsensitivecollisiondetector

高性能碰撞檢測(cè)機(jī)能；機(jī)器人無須外加傳感器，各種場(chǎng)合均適用Softfloat

軟浮動(dòng)功能：用于機(jī)床工件的安裝和取出，有彈性的機(jī)械手RemoteTCP16FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元8、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人根據(jù)TP示教或程序中的動(dòng)作指令進(jìn)行移動(dòng)TP示教時(shí)

影響因素：示教坐標(biāo)系（通過【COORD】鍵可切換）

速度倍率（通過速度倍率鍵控制）執(zhí)行程序時(shí)

影響因素：動(dòng)作指令4要素：動(dòng)作類型、位置數(shù)據(jù)、速度單位、

定位類型速度倍率（通過速度倍率鍵控制）17FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/20249、機(jī)器人的附加軸R-30iA控制器最多能控制40根軸可分多個(gè)組控制每個(gè)組最多可以控制9根軸。每個(gè)組的操作是獨(dú)立的，第一組最多可以加3根軸機(jī)器人單元附加軸有以下2中類型：外部軸

控制時(shí)與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)無關(guān)，只能在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。內(nèi)部軸

直線運(yùn)動(dòng)或圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)，和機(jī)器人一起運(yùn)動(dòng)。18FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元二、系統(tǒng)軟件HandingTool搬運(yùn)ArcTool弧焊SpotTool點(diǎn)焊DispenseTool涂膠PaintTool噴涂LaserTool激光焊注意：以上系統(tǒng)軟件無法并存，只能根據(jù)用戶需求安裝一種功能的系統(tǒng)軟件19FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元三、控制器示教盒（TeachPendant）操作面板及其電路板（OperatePanel）主板（MainBoard）主板電池（Battery）I/O板（I/OBoard）電源供給單元（PSU）緊急停止單元（E—StopUnit）伺服放大器（ServoAmplifier）變壓器（Transformer）風(fēng)扇單元（FanUnite）線路斷開器（Breaker）再生電阻（RegenerativeResistor）等20FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元21FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元22FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元23FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元控制器部件24FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元四、示教盒介紹示教盒（TP）的作用：移動(dòng)機(jī)器人編寫機(jī)器人程序試運(yùn)行程序生產(chǎn)運(yùn)行查看機(jī)器人狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置信息等）手動(dòng)運(yùn)行25FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元26FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元27FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元28FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元29FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元30FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元31FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元32FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元33FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元34FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元35FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元36FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元37FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元38FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元39FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元40FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元41FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元42FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元43FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元44FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元45FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元運(yùn)動(dòng)鍵46FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元運(yùn)動(dòng)鍵47FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元運(yùn)動(dòng)鍵48FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元運(yùn)動(dòng)鍵49FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元3、位置狀態(tài)POSITION屏幕以關(guān)節(jié)角度或直角坐標(biāo)系值顯示位置信息。隨著機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，屏幕上的位置信息不斷地動(dòng)態(tài)更新。屏幕上的位置信息只是用來顯示的，不能修改。如果系統(tǒng)中安裝了擴(kuò)展軸，E1，E2以及E3表示擴(kuò)展軸位置信息。步驟：①按下【POSN】鍵。②選擇適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)系：a）按F2【JNT】，將看到如下的類似屏幕：50FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024機(jī)器人單元b）按F3【USER】，將看到如下的類似屏幕：TOOL：表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號(hào)；Frame：表示當(dāng)前使用的用戶坐標(biāo)號(hào)；c）按F4【W(wǎng)ORLD】,將看到如下類似屏幕：TOOL：表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號(hào)；51FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）52FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）53FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）54FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）55FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）56FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）57FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）58FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）59FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）60FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）61FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）62FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）63FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）64FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）65FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）66FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）67FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）68FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）69FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）70FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）71FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）72FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置73FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置74FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置75FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置76FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置77FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置78FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置79FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置80FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置81FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置82FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置83FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置三個(gè)接近點(diǎn)位置（三點(diǎn)之間各差90度且不能在一個(gè)平面上）84FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置85FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置86FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置87FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置88FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置89FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置90FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置91FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置92FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置93FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置94FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置95FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置96FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置97FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置98FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置99FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置100FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置101FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置102FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置103FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置104FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置105FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024坐標(biāo)系設(shè)置106FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024程序的管理107FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024程序的管理108FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024程序的管理109FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024程序的管理110FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024程序的管理111FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024程序的管理112FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024程序的管理113FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024程序的管理114FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024程序的管理115FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024程序的管理116FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令一、編輯界面當(dāng)前執(zhí)行的程序名當(dāng)前執(zhí)行的行號(hào)程序運(yùn)行狀態(tài)速度倍率當(dāng)前示教坐標(biāo)系程序指令當(dāng)前編輯的程序名程序結(jié)束標(biāo)記功能菜單117FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令一、運(yùn)動(dòng)指令1、運(yùn)動(dòng)指令的介紹0:J@P[1]1%FINEACC100程序行號(hào)運(yùn)動(dòng)類型：J:JointL:LinearC:Circular位置指示符號(hào)位置儲(chǔ)存類型：P[]:一般位置PR[]:位置寄存器1:位置號(hào)速度單位：%mm/sec;cm/min終止類型：FINECNT附加運(yùn)動(dòng)語句：Wjnt;ACC;Offset;LBL[]……當(dāng)前位置點(diǎn)與P[1]點(diǎn)所表示位置點(diǎn)一致是會(huì)出現(xiàn)@自動(dòng)生成118FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令119FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令P[1]P[2]120FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令P[1]P[2]121FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令P[1]P[2]P[3]C(Circular)122FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令123FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令124FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令125FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令126FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令127FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令128FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令129FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令130FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令131FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令132FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令133FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令134FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令135FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令136FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令137FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令138FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令139FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令140FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令141FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令142FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令143FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令144FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令145FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令146FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令147FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令148FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令149FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令150FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令151FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令152FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令153FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令154FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令155FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令156FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令157FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令158FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令159FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令160FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令161FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令162FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令163FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令164FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令165FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令166FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令167FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令168FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令169FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令170FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令171FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令172FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令173FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024指令174FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024備份/加載175FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024備份/加載176FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024備份/加載177FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024備份/加載178FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024備份/加載179FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024備份/加載180FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/9/2024備份/加載181FANUC機(jī)器人相關(guān)知識(shí)5/