坐標(biāo)系的定義及機(jī)器人坐標(biāo)系的分類講解

坐標(biāo)系的定義及機(jī)器人坐標(biāo)系的分類主要內(nèi)容認(rèn)識坐標(biāo)系的定義，了解機(jī)器人常用坐標(biāo)系的分類以及每種坐標(biāo)系的適用范圍。坐標(biāo)系的定義

坐標(biāo)系是從一個稱為原點的固定點通過軸定義的平面或空間。機(jī)器人目標(biāo)和位置是通過沿坐標(biāo)系軸的測量來定位。坐標(biāo)系的分類機(jī)器人系統(tǒng)中可使用若干坐標(biāo)系，每一坐標(biāo)系都適用于特定類型的控制或編程：●基坐標(biāo)系系位于機(jī)器人基座，最便于機(jī)器人從一個位置移動到另一個位置的坐標(biāo)系?！窆ぜ鴺?biāo)系與工件有關(guān)，通常是最適于對機(jī)器人進(jìn)行編程的坐標(biāo)系?！窆ぞ咦鴺?biāo)系定義機(jī)器人到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)時所使用工具的位置?！翊蟮刈鴺?biāo)系可定義機(jī)器人單元，所有其他的坐標(biāo)系均與大地坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)。

它適用于手動操縱、一般移動以及處理具有若干機(jī)器人或外軸移動機(jī)器人的工作站和工作單元?！裼脩糇鴺?biāo)系在表示持有其他坐標(biāo)系的設(shè)備（如工件）時非常有用。坐標(biāo)系的分類基坐標(biāo)系●基坐標(biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點。●操縱桿向前和向后使機(jī)器人沿X軸移動。●操縱桿向兩側(cè)使機(jī)器人沿Y軸移動?！裥D(zhuǎn)操縱桿使機(jī)器人沿Z軸移動。坐標(biāo)系的分類工件坐標(biāo)系●工件坐標(biāo)系對應(yīng)工件，其定義位置是相對于大地坐標(biāo)系（或其他坐標(biāo)系）的位置?！駲C(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。坐標(biāo)系的分類工具坐標(biāo)系●工具坐標(biāo)系將工具中心點設(shè)為零點，由此定義工具的位置和方向?！窆ぞ咦鴺?biāo)系縮寫為TCPF（ToolCenterPointFrame）。●工具坐標(biāo)系中心點縮寫為TCP（ToolCenterPoint）。●所有機(jī)器人在六軸法蘭盤原點處都有一個預(yù)定義工具坐標(biāo)系，即tool0。新工具坐標(biāo)系的位置是預(yù)定義工具坐標(biāo)系tool0的偏移值坐標(biāo)系的分類大地坐標(biāo)系●大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有相應(yīng)的零點?！裼兄谔幚砣舾蓚€機(jī)器人或由外軸移動的機(jī)器人?！裨谀J(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的?？偨Y(jié)

通過學(xué)習(xí)坐標(biāo)系的定義及機(jī)器人坐標(biāo)系的