無(wú)人直升機(jī)的設(shè)計(jì)方案 無(wú)人機(jī)的設(shè)計(jì)與組裝

無(wú)人直升機(jī)設(shè)計(jì)方案前言—個(gè)簡(jiǎn)單的無(wú)人直升機(jī)被稱(chēng)為非線性控制技術(shù)的測(cè)試平臺(tái)。無(wú)人機(jī)直升機(jī)包括：１、先進(jìn)的無(wú)線電遙控作為一項(xiàng)基本載體;２、一個(gè)簡(jiǎn)單的航空電子系統(tǒng)；３、地面支持系統(tǒng)。航空電子系統(tǒng)包括一個(gè)小型的PC－104電腦系統(tǒng)和微機(jī)電系統(tǒng)（微機(jī)電系統(tǒng)）導(dǎo)航和慣性測(cè)量裝置作為主要測(cè)量感應(yīng)組件。一對(duì)全雙工收發(fā)器是用來(lái)給直升機(jī)和地面之間提供無(wú)線通信。地面接收器和一個(gè)在地面的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)形成一個(gè)支撐體系。無(wú)人直升機(jī)是用來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)飛行的控制系統(tǒng)。引言在過(guò)去幾年里學(xué)術(shù)界無(wú)人飛行器（UAV）引起了極大的興趣。它可以服務(wù)于許多應(yīng)用平臺(tái)和純學(xué)術(shù)研究。作為一個(gè)有機(jī)動(dòng)性和多功能性的學(xué)科，無(wú)人駕駛飛行器具有潛在軍事以及在民用領(lǐng)域的科學(xué)意義。許多世界各地的研究小組選擇了無(wú)人機(jī)直升機(jī)作為學(xué)科研究方向，探索和測(cè)試先進(jìn)的控制技術(shù)。多樣的方法如近似線性，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和學(xué)習(xí)控制，已用于設(shè)計(jì)無(wú)人直升機(jī)的飛行控制規(guī)律。提高自動(dòng)著陸，懸停和自動(dòng)飛行的性能。我們的動(dòng)機(jī)是為了發(fā)展一個(gè)無(wú)人直升機(jī)，作為一個(gè)試驗(yàn)平臺(tái)驗(yàn)證我們提出非線性控制系統(tǒng)。一個(gè)典型的無(wú)人機(jī)飛行器應(yīng)包括以下基本組成部分：有引擎的飛行器以完成一些基本的飛行功能2）一個(gè)簡(jiǎn)單的航空電子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)飛行的控制系統(tǒng)。這種系統(tǒng)應(yīng)包括：a）一個(gè)機(jī)載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，以收集數(shù)據(jù)，以執(zhí)行飛行控制，以及完成與地面系統(tǒng)的通信;b）必要的傳感器來(lái)測(cè)量和控制信號(hào)用于驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu);c）通信系統(tǒng)，以提供無(wú)線通信，其中包含兩個(gè)全雙工收發(fā)器，一個(gè)是機(jī)載另一個(gè)是在地面上;d）一個(gè)機(jī)載電源系統(tǒng);

e）自動(dòng)飛行控制系統(tǒng)。地面支持系統(tǒng)，包括：a）一個(gè)全雙工收發(fā)器提供飛機(jī)無(wú)線通信;b）計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，以預(yù)先安排飛行路線，并收集飛行數(shù)據(jù)。據(jù)悉，該無(wú)人機(jī)飛行上面列出的組件是比較簡(jiǎn)單的一種。集成的無(wú)人駕駛直升機(jī)只是用于學(xué)術(shù)研究。軍用或商用無(wú)人機(jī)更為復(fù)雜。在了解無(wú)人飛行器的基礎(chǔ)上，我們?cè)O(shè)計(jì)并組裝一個(gè)簡(jiǎn)單的原型無(wú)人直升機(jī)。先進(jìn)的無(wú)線電遙控玩具直升機(jī)被選擇作為基本飛行器。一個(gè)簡(jiǎn)單的航空電子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。這種微型PC-104將被用于機(jī)載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和微機(jī)電系統(tǒng)的導(dǎo)航，慣性測(cè)量組件被選擇作為一個(gè)主要的航空電子傳感裝置。一對(duì)全雙工收發(fā)器將用于提供和地面計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)通信。這樣一個(gè)簡(jiǎn)單的無(wú)人直升機(jī)有足夠的能力執(zhí)行飛行速度為20米/秒的飛行任務(wù)。本文的內(nèi)容如下：在下一節(jié)中，我們提出了一個(gè)簡(jiǎn)單的無(wú)人直升機(jī)設(shè)計(jì)，簡(jiǎn)單的航空電子系統(tǒng)的部件將在第三節(jié)介紹，裝配無(wú)人直升機(jī)將在第四節(jié)提到。最后，第五節(jié)我們得出一些結(jié)論。無(wú)人直升機(jī)的設(shè)計(jì)在這一節(jié)，我們介紹了支持系統(tǒng)組成部分的詳細(xì)無(wú)人機(jī)直升機(jī)，其中包括基本直升機(jī)，簡(jiǎn)單航空電子系統(tǒng)和支持系統(tǒng)?；局鄙龣C(jī)先進(jìn)的無(wú)線電遙控（RC）直升機(jī)（猛禽90），如圖1，被評(píng)為基本飛機(jī)。這樣的選擇是重要的是適合我們的需要，因?yàn)樗奢p松升級(jí)為自動(dòng)無(wú)人機(jī)直升機(jī)是一個(gè)具有完整試驗(yàn)的系統(tǒng)，傳感器和必要的通信的調(diào)制解調(diào)器，它的飛行可以利用控制法律的實(shí)施。更重要的是，我們更便宜的升級(jí)遙控直升機(jī)比購(gòu)買(mǎi)了一套完整的商業(yè)無(wú)人機(jī)直升機(jī)系統(tǒng)更便宜。這猛禽90遙控直升機(jī)是一種高品質(zhì)的玩具直升機(jī)。在愛(ài)好產(chǎn)業(yè)，這些遠(yuǎn)程控制完全是手動(dòng)的。它有穩(wěn)定的懸停，飛行敏捷和溫順的處理。它是理想的服務(wù)作為一個(gè)基本的無(wú)人機(jī)。該猛禽90直升機(jī)的尺寸列于表一，它是微型大小。圖1基本型直升機(jī)猛禽90遙控直升機(jī)的尺寸全機(jī)身長(zhǎng)度1410mm全機(jī)身寬度190mm總高度476mm主旋翼直徑1605mm尾旋翼260mm它配備了一個(gè)“OS91C型聚苯乙烯”引擎，是發(fā)電15000轉(zhuǎn)，一位移3.1ps的能力CC和實(shí)際的14.95角速度2,000至16,000不等轉(zhuǎn)。該直升機(jī)齒輪比率為8.45:1:4.65。最大起飛重量直升機(jī)的達(dá)15公斤，而直升機(jī)本身重量約4.9公斤。因此，可以提供一個(gè)有效載荷可達(dá)10公斤，遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于我們的預(yù)算對(duì)航空電子系統(tǒng)和其他重組件被升級(jí)。它可以有效地減少偶聯(lián)集體和循環(huán)之間有一個(gè)命令混合控制單元，這使得直升機(jī)操作便利的手動(dòng)操作。B.簡(jiǎn)單的航空電子系統(tǒng)一個(gè)簡(jiǎn)單的航空電子系統(tǒng)和地面支持系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，以提高玩具無(wú)線電遙控直升機(jī)。圖2顯示了航空電子系統(tǒng)和機(jī)載系統(tǒng)連接的計(jì)算機(jī)之間，地面支持系統(tǒng)和手工作業(yè)系統(tǒng)。該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)安裝在直升機(jī)是PC-104，一個(gè)典型的工業(yè)嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，它是適合小型規(guī)模和經(jīng)營(yíng)環(huán)境的強(qiáng)烈振動(dòng)大的工業(yè)噪聲，干擾和。在PC-104電腦系統(tǒng)是裝在模塊與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)架構(gòu)（ISA）總線。它由4塊板的印刷電路板，即主處理板，串行通訊板，一個(gè)A/D數(shù)據(jù)采集板和一個(gè)DC-DC轉(zhuǎn)換器。串行通信板是采取延長(zhǎng)處理的主要溝通電路板及周邊設(shè)備，如伺服控制器板，傳感器與數(shù)字串行通訊端口和A/D數(shù)據(jù)采集，收集與模擬輸出傳感器的模擬信號(hào)從。一個(gè)全雙工收發(fā)器是提供現(xiàn)代計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和機(jī)載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，通過(guò)無(wú)線通信與地面。磁性轉(zhuǎn)速（每分鐘轉(zhuǎn)速）傳感器是測(cè)量主旋翼的轉(zhuǎn)速。凈產(chǎn)值-IMU的單位（慣性/全球定位系統(tǒng)）是）技術(shù)的主要傳感器在航空電子系統(tǒng)，它是一個(gè)綜合傳感單元使用的MEMS（微機(jī)電系統(tǒng)。這些傳感器提供3軸加速度，三軸速度和，俯仰和滾動(dòng)角三軸角速率對(duì)身體的框架，經(jīng)度，緯度，相對(duì)高度及航向以及主旋翼的轉(zhuǎn)速。雖然傳感器無(wú)法測(cè)量周?chē)諝獾南鄬?duì)運(yùn)動(dòng)和飛機(jī)之間的，他們可以提供足夠的信號(hào)，以控制多達(dá)秒至米/運(yùn)動(dòng)的直升機(jī)有效的空速由于空氣動(dòng)力作用的直升機(jī)從這么小的機(jī)身是在小空速，它可以安全地忽略。此外，周?chē)諝庀鄬?duì)運(yùn)動(dòng)之間的直升機(jī)，其影響很小主葉片空氣動(dòng)力效應(yīng)對(duì)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)到比較快速旋轉(zhuǎn)。有5架正在安裝的伺服舵機(jī)。在上述五個(gè)伺服系統(tǒng)，一個(gè)是控制驅(qū)動(dòng)裝置的齒輪旋轉(zhuǎn)，速度比通過(guò)轉(zhuǎn)子和尾槳在一個(gè)固定齒圈發(fā)動(dòng)機(jī)用于控制旋轉(zhuǎn)速度的主要。另有3伺服鏈接到十字盤(pán)控制主旋翼葉片集體和循環(huán)的角度攻擊。最后是伺服控制尾槳槳葉角度。伺服所有這些都是小尺寸和調(diào)制驅(qū)動(dòng)脈沖寬度（PWM）信號(hào)。一種鎳氫電池用于供電的伺服系統(tǒng)和伺服控制器板，它是控制模式之間切換的自動(dòng)模式和手動(dòng)稍后提出。另一種鋰離子電池組供電，以用于機(jī)載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，傳感器和通信系統(tǒng)。這種系統(tǒng)設(shè)計(jì)的電源保護(hù)的伺服系統(tǒng)，產(chǎn)生的干擾機(jī)載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，該系統(tǒng)承擔(dān)大負(fù)荷來(lái)驅(qū)動(dòng)控制面。C.支持系統(tǒng)支撐系統(tǒng)包括一個(gè)地面全雙工收發(fā)器和一個(gè)地面計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。該收發(fā)器是為現(xiàn)代計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和地面計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，通過(guò)無(wú)線通信之間的空氣。地面計(jì)算機(jī)系統(tǒng)用于預(yù)先安排的無(wú)人機(jī)直升機(jī)飛行軌跡的和收集飛行數(shù)據(jù)。D.運(yùn)營(yíng)的航空電子系統(tǒng)原控制系統(tǒng)的直升機(jī)手工操作的玩具留在我們的廣播是航空電子系統(tǒng)。手動(dòng)操作體系是非常有用的我們，以確定該模型的數(shù)據(jù)與飛行無(wú)人機(jī)直升機(jī)圖2簡(jiǎn)單的航空電子系統(tǒng)第一階段。系統(tǒng)的手動(dòng)操作也可以成為一個(gè)無(wú)人直升機(jī)輔助部分的，可以投產(chǎn)，如果必要的開(kāi)關(guān)。因此，有兩種操作模式手動(dòng)模式在航空電子系統(tǒng)，即自動(dòng)模式和。模式開(kāi)關(guān)控制由原始手工操作的系統(tǒng)。該手冊(cè)操作之前，自動(dòng)操作，因?yàn)樗目煽啃缘?。如果有必要，它可以從自?dòng)模式切換到手動(dòng)模式，以避免混亂的直升機(jī)飛行的無(wú)人機(jī)。自動(dòng)模式，自動(dòng)飛行控制系統(tǒng)將在設(shè)計(jì)和實(shí)施了航空電子系統(tǒng)。在自動(dòng)模式下，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行空中飛行管制法例，以推動(dòng)無(wú)人機(jī)直升機(jī)。運(yùn)作的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)的命令時(shí)，空氣中的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)是搜集如從傳感單位實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)資產(chǎn)凈值-慣性測(cè)量單元和轉(zhuǎn)速傳感器，計(jì)算命令和發(fā)送指令來(lái)驅(qū)動(dòng)伺服控制直升機(jī)飛行的無(wú)人機(jī)。在每一個(gè)區(qū)間，時(shí)間槽要離開(kāi)了系統(tǒng)的機(jī)載計(jì)算機(jī)之間的通信地面計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。操作員可以修改計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的地面飛行前計(jì)劃以改變無(wú)人機(jī)直升機(jī)飛行軌跡的。手動(dòng)模式，在手動(dòng)模式下，無(wú)人機(jī)直升機(jī)成為手動(dòng)無(wú)線電遙控。猛禽90直升機(jī)使用“小PROPOPCM9X”九大通道無(wú)線電控制系統(tǒng)，透射電子顯微鏡，它包括四個(gè)部分：發(fā)射機(jī)，9通道接收機(jī)鎳氫電池組和5個(gè)舵機(jī)。最后的三個(gè)組成部分都安裝在直升機(jī)伺服框架。輸入信號(hào)，伺服四個(gè)五個(gè)伺服發(fā)送和接收輸入信號(hào)到最后是從一個(gè)接收器陀螺儀測(cè)量偏航率，其中輸入信號(hào)實(shí)際上是從一個(gè)合成信號(hào)的測(cè)量和命令從。其中5個(gè)伺服系統(tǒng)，一個(gè)是控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速環(huán)的，這是通過(guò)控制轉(zhuǎn)子的比例和尾槳在一個(gè)固定齒輪的齒輪傳動(dòng)裝置的紡絲速度的主要主體，如齒輪傳動(dòng)裝置和尾。另外三是與斜盤(pán)伺服控制集體和循環(huán)的角度刀片攻擊主旋翼。最后是控制伺服自動(dòng)角度，尾旋翼，其中一個(gè)閉環(huán)包括陀螺儀，伺服和直升機(jī)，以穩(wěn)定的方位直升機(jī)。機(jī)械手可以在地面飛行控制發(fā)射機(jī)對(duì)發(fā)送信號(hào)通過(guò)無(wú)線控制。航空電子系統(tǒng)的組成我們提出在本節(jié)中的每一個(gè)航空電子系統(tǒng)的簡(jiǎn)單，其中包括以PC-104電腦系統(tǒng)，如NAVIMU傳感器傳感裝置和轉(zhuǎn)速傳感器，伺服控制器和無(wú)線通信設(shè)備組件的詳細(xì)說(shuō)明PC-104計(jì)算機(jī)系統(tǒng)如前所述，機(jī)載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)是PC-104電腦系統(tǒng)如圖3所示。在PC-104是一種工業(yè)嵌入式振動(dòng)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)具有良好的抗能力。該系統(tǒng)規(guī)模的印刷電路板（PCB）在這個(gè)工業(yè)計(jì)算機(jī)毫米。該系統(tǒng)由4塊板的PCB，即一個(gè)主處理板，串行通訊板，一個(gè)A/D數(shù)據(jù)采集板和直流到直流轉(zhuǎn)換器。它們連接通過(guò)休克ISA總線與反引腳和插座連接插座。一個(gè)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)）是必需的機(jī)載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。實(shí)際上，對(duì)于我們做好實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)基于DOS操作系統(tǒng)的工作體系的威力。機(jī)載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)是用于執(zhí)行命令的任務(wù)在指定的定期。經(jīng)過(guò)慎重考慮后，我們最后選擇了“QNX的中微子”作為實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)為我們的空降。這種制度具有以下特點(diǎn)：“QNX的中微子”有一個(gè)完美的集成德弗爾詹姆斯古斯塔夫斯佩思環(huán)境（IDE），可以減少負(fù)擔(dān)的編碼和調(diào)試。許多其他常見(jiàn)的電腦，如C語(yǔ)言，C++和Java語(yǔ)言也被納入QNX的實(shí)施飛行控制系統(tǒng)。應(yīng)用程序可以被編碼和主機(jī)調(diào)試在遠(yuǎn)程Windows的主機(jī)電腦或QNX的，電腦和可以執(zhí)行在空中的COM-帕特系統(tǒng)獨(dú)立，它提供了飛行控制系統(tǒng)大時(shí)地venience建模的發(fā)展過(guò)程中的直升機(jī)和無(wú)人機(jī)。3）QNX的RTOS是微內(nèi)核和中斷響應(yīng)要求在微秒。主要處理板有86賽揚(yáng)處理器，完全兼容的RTOS與QNX的，具有650MHz的主頻和512MB的內(nèi)存。一個(gè)2GB的CF卡是作為機(jī)載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的存儲(chǔ)介質(zhì)的。主要處理板只提供兩個(gè)串行通訊端口，這是不足夠的處理器主要溝通與周邊設(shè)備。因此，串行通信電路板被用作處理器擴(kuò)展為主要溝通與周邊設(shè)備。串行通信接口板提供8套的RS-232串行通信。該A/D數(shù)據(jù)采集板提供16個(gè)頻道的16-位A/D轉(zhuǎn)換器，以收集與模擬傳感器輸出的模擬信號(hào)的。D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換時(shí)間的影響，A/是在微秒。直流到直流轉(zhuǎn)換器電路板是把一個(gè)9-30伏直流電輸入電壓為標(biāo)準(zhǔn)+5V和+12V電壓，以支持航空電子系統(tǒng)，除了五伺服系統(tǒng)和伺服控制器板。B.傳感器資產(chǎn)凈值-IMU的傳感單元是一個(gè)完整的計(jì)量單位，其中措施幾乎所有必要的信號(hào)。該轉(zhuǎn)速傳感器測(cè)量直升機(jī)旋翼的旋轉(zhuǎn)速度的主要。雖然這些傳感器無(wú)法測(cè)量空氣相對(duì)運(yùn)動(dòng)的荷蘭國(guó)際集團(tuán)之間的直升機(jī)和無(wú)人機(jī)的環(huán)繞，測(cè)得的信號(hào)，足以控制直升機(jī)運(yùn)動(dòng)中的無(wú)人機(jī)，因?yàn)榭諝鈩?dòng)力學(xué)效應(yīng)可以忽略的小第空速可達(dá)20米/NAV-IMU的傳感單元是一個(gè)微機(jī)電產(chǎn)品，在圖4所示接收器，與大小毫米，其中包括三軸向加速度計(jì)，三軸角速度傳感器，三軸磁力計(jì)和1個(gè)通道的GPS，提供3軸加速度，3軸速度和三軸角速率對(duì)身體的框架，經(jīng)度，緯度和地方相對(duì)高度以及）方向的偏轉(zhuǎn)角的車(chē)身骨架的歐拉角（即滾動(dòng)，俯仰和。相關(guān)規(guī)格列于表二。全球定位系統(tǒng)信號(hào)更新率的測(cè)量信號(hào)（除）是可編程從1-100赫茲，這是法律的實(shí)施足夠的控制我們的航班范圍，精度和resolu，信號(hào)樹(shù)高測(cè)量都很好，足以保證法律執(zhí)行情況的閉回路控制系統(tǒng)，包括無(wú)人機(jī)的飛行和直升機(jī)。如果無(wú)人機(jī)直升機(jī)是被設(shè)計(jì)為在更高的飛行空速，空速所需的傳感器，以及攻擊的側(cè)滑角度會(huì)發(fā)生改變。圖4、NAV-IMUC.伺服控制伺服控制器板是提供手動(dòng)模式和自動(dòng)模式10毫秒之間切換，如圖5所示。該開(kāi)關(guān)是在自動(dòng)飛行混亂的情況下手動(dòng)操作控制。通道的無(wú)線電控制系統(tǒng)0是在開(kāi)關(guān)模式充電的。伺服控制器板有一個(gè)80*90毫米的大小和共享電源供應(yīng)該伺服。這樣的安排是為了以確保手動(dòng)操作可以運(yùn)行獨(dú)立進(jìn)行。無(wú)人機(jī)直升機(jī)可以是自動(dòng)操作模式也可以是手動(dòng)模式D無(wú)線通信設(shè)備一個(gè)收發(fā)器設(shè)置一個(gè)全雙工無(wú)線電臺(tái)和一個(gè)調(diào)制解調(diào)器（見(jiàn)圖6）安裝在直升機(jī)和無(wú)人機(jī)機(jī)載計(jì)算機(jī)連接到系統(tǒng)。其他設(shè)置一個(gè)全雙工的無(wú)線電收發(fā)器和一個(gè)無(wú)線調(diào)制解調(diào)器（見(jiàn)圖7）被放置在地上，連接到地面計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。機(jī)載裝置較少緊湊尺寸和重量超過(guò)100克，的規(guī)格對(duì)發(fā)射機(jī)和重新列于表三。它們可以提供全雙工的視線光無(wú)線通信與115.2kbps的20英里范圍內(nèi)。這遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出了范圍，經(jīng)營(yíng)范圍的飛行試驗(yàn)中，該無(wú)人機(jī)直升機(jī)。圖5·伺服控制器板圖7·地面接收器和天線四．無(wú)人直升機(jī)的組裝這架直升機(jī)組裝的無(wú)人機(jī)將會(huì)在本節(jié)中的前兩個(gè)階段。在原有的猛禽90直升機(jī)起落架的意志加以修訂，然后將所設(shè)計(jì)的航空電子系統(tǒng)的適當(dāng)?shù)陌b和安裝在機(jī)身的基本直升機(jī)。無(wú)人機(jī)直升機(jī)零部件的組裝與必要的是如圖8所示。原有的基本的直升機(jī)降落齒輪是塑料的，這是無(wú)力承擔(dān)模式的數(shù)量碰撞穆明所發(fā)出的聲音時(shí)，無(wú)人機(jī)直升機(jī)手冊(cè)降落在地面或在自動(dòng)。沒(méi)有足夠的空間基本直升機(jī)在機(jī)身安裝航空電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)（見(jiàn)圖1）。因此，我們?cè)O(shè)計(jì)和改變齒輪的材料為鋁合金登陸，并作出更大的空間的航空電子系統(tǒng)在直升機(jī)機(jī)身的基本。圖6·機(jī)載收發(fā)器航空電子系統(tǒng)是裝在一個(gè)碳纖維框。盒子內(nèi)的布局如圖9所示，這是設(shè)置均衡的慣性測(cè)量裝置，盡可能接近以及對(duì)系統(tǒng)的中心avonic重心基本直升機(jī)的航空電子系統(tǒng)和。布局是由水平面主要的考慮因素的權(quán)重分配的基本制度，并在直升機(jī)的航空電子設(shè)備，內(nèi)容如下：1）衡量纖維框預(yù)測(cè)點(diǎn)碳中心的重力水平底平面的基本直升機(jī)上。2）慣性測(cè)量裝置被放置以盡量接近預(yù)測(cè)點(diǎn)的平面中心底部重力水平的基本直升機(jī)。3）慣性測(cè)量裝置，被定為中心的航空電子系統(tǒng)水平的嚴(yán)重性，以找到其他組件。這樣的設(shè)計(jì)將使纖維框預(yù)測(cè)點(diǎn)碳重心的水平對(duì)底平面的慣性測(cè)量裝置的綜合無(wú)人機(jī)直升機(jī)附近的位置。如有必要，可以采取額外的考慮，以平衡分發(fā)的組件的重量確保在IM