DL∕T 1610-2016 變電站機器人巡檢系統(tǒng)通 用技術(shù)條件

備案號：56248-2016變電站機器人巡檢系統(tǒng)通用技術(shù)條件2016-08-16發(fā)布2016-12-01實施國家能源局發(fā)布I 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14系統(tǒng)組成 25技術(shù)要求 26試驗要求 77檢驗規(guī)則 9 附錄A(規(guī)范性附錄)機器人運動性能試驗 附錄B(規(guī)范性附錄)自主導(dǎo)航定位試驗 附錄C(規(guī)范性附錄)通信性能試驗 附錄D(規(guī)范性附錄)可靠性試驗 附錄E(規(guī)范性附錄)防碰撞功能試驗 DL/T1610—20161DL/T1610—2016變電站機器人巡檢系統(tǒng)通用技術(shù)條件本標(biāo)準(zhǔn)適用于交直流變電站(換流站)機器人巡檢系統(tǒng)。GB/T2423.1—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A:低溫GB/T2423.2—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B:高溫GB/T2423.3—2006電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab:恒定濕熱方法GB/T2423.10—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Fc:振動(正弦)GB4208外殼防護等級(IP代碼)GB/T17626.2—2006電磁兼容試驗和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗GB/T17626.3—2006電磁兼容試驗和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗電磁兼容試驗和測量技術(shù)工頻磁場抗擾度試驗2DL/T1610—2016變電站機器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)配置變電站巡檢機器人、本地監(jiān)控后臺、機器人室，根據(jù)具體需求可配環(huán)境溫度：-5℃~45℃。環(huán)境濕度：不大于90%。環(huán)境溫度：—25℃~45℃。環(huán)境濕度：5%～95%。5.2.2機器人布置的電氣線路應(yīng)排列整齊、固定牢靠、走向合理，便于安裝、維護，并用醒目的顏色機器人應(yīng)具有按照預(yù)先設(shè)定路線進行自主行走的功能，應(yīng)具有按照預(yù)先設(shè)定的?？课恢眠M行停靠3DL/T1610—2016a)機器人應(yīng)配備可見光攝像機，能對設(shè)備外觀、開關(guān)分合狀態(tài)及儀表指示等進行采集并將視頻b)應(yīng)能存儲采集到的視頻，支持視頻的開始錄像、停止錄像、播放、停止、重啟、抓圖、全屏c)應(yīng)滿足GA/T367—2001附錄B中一級系統(tǒng)中探測部分的要求。最小光學(xué)變焦數(shù)30倍，上傳視頻分辨率不小于高清1080P。a)機器人應(yīng)配備在線式紅外熱成像儀，能對一次設(shè)備的本體和接頭的溫度進行采集，并能將紅c)紅外檢測設(shè)備成像像素不低于320×240;接口方式以太網(wǎng)或RS-485;其他要求應(yīng)符合DL/T664—2008中附錄H中的規(guī)定。b)應(yīng)能存儲采集到的電力設(shè)備聲音，并支持音頻信息的可視化展示，包括聲音的波形、聲音的頻域信息的展示等。c)拾音設(shè)備靈敏度應(yīng)不小于-30dB。機器人應(yīng)具有障礙物檢測功能，在行走過程中如遇到障礙物應(yīng)及時停止并報警，障礙物移除后應(yīng)機器人應(yīng)具有雙向語音對講功能，配有音頻采集和播放設(shè)備，能通過安全的無線通信方式接入，4應(yīng)提供二維或三維電子地圖功能，電子地圖中應(yīng)能顯示機器人的位置及實時運行狀態(tài)，包括前應(yīng)能顯示、存儲機器人相關(guān)信息，包括機器人驅(qū)動模塊、機器人電源模塊和機器人所處環(huán)境信息等。應(yīng)能查詢一段時間內(nèi)設(shè)備溫度、表計讀數(shù)，并以此生成曲線，支持圖表設(shè)置，曲線圖放縮、打5應(yīng)能對采集到的設(shè)備圖像進行分析，自動識別出設(shè)備上存在的懸掛物或設(shè)備缺損等情況，進行自應(yīng)提供與環(huán)境信息采集系統(tǒng)的通信接口，可采集如環(huán)境溫度、環(huán)境濕度、環(huán)境風(fēng)速等信息，并對應(yīng)提供生產(chǎn)管理系統(tǒng)的接口，能從生產(chǎn)管理系統(tǒng)獲取設(shè)備實時數(shù)據(jù)，向生產(chǎn)管理系統(tǒng)上報設(shè)備狀系統(tǒng)應(yīng)能夠向信息一體化平臺上送機器人采集的巡檢數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)分析后的相關(guān)信息，滿足智能變5.4.4.6遠程數(shù)據(jù)訪問接口(Web)6應(yīng)能與站內(nèi)監(jiān)控系統(tǒng)協(xié)同聯(lián)動，在設(shè)備操控時能實時顯示被操作對象的圖像信息；能與順序控制應(yīng)支持一個變電站不少于至少2臺機器人協(xié)同作用的功能，滿足面積較大的變電站對多臺機器同a)自動充電室防護等級應(yīng)滿足變電站智能巡檢機器人全天候自主充電的要求。充電室內(nèi)宜配置b)自動充電室應(yīng)配置相應(yīng)控制系統(tǒng)和自動門，控制系統(tǒng)應(yīng)通過無線方式與機器人進行雙向通c)自動充電室應(yīng)配備機器人充電裝置或設(shè)備，能與機器人配合完成機器人的自動充電。充電裝置或設(shè)備輸入電源要求交流220V或380V,外殼應(yīng)有良好的接地。5.6.1.1在水平地面上的最大速度應(yīng)不小于1.2m/s,最大自動行駛速度應(yīng)不小于1m/s。5.6.1.2重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±105.6.3.1機器人的最大遙控距離應(yīng)不小于1000m,工作可靠。7DL/T1610—2016應(yīng)能承受GB/T17626.8—2006中第5章規(guī)定的穩(wěn)定持續(xù)磁場試驗等級為5級、1s～3s短時試驗等級為4級的工頻磁場抗擾度試驗。應(yīng)能承受GB/T17626.2—2006中第5章規(guī)定的嚴酷等級為3級的靜電放電抗擾度試驗。應(yīng)能承受GB/T17626.3—2006中5.1規(guī)定的嚴酷等級3級的射頻電磁場抗擾度試驗。按GB/T2423.2—2008中“試驗Bb”進行，溫度為45℃,試驗時間為2h。按GB/T2423.1—2008中“試驗Ab”進行，溫度為一25℃,試驗時間為2h。按GB/T2423.3—2006中“試驗Ca”進行，溫度為45℃,濕度為95%,試驗時間為2h。8保證機器人和后方控制臺距離不低于1000m,開啟雙向語音對講功能，進行模擬通話試驗，判斷運動性能試驗應(yīng)遵照本標(biāo)準(zhǔn)附錄A的步驟進行。按照GB/T15412—1994中5.3.2的規(guī)定進行云臺旋轉(zhuǎn)角度試驗，判斷試驗結(jié)果是否符合本標(biāo)準(zhǔn)外殼防護性能試驗按照GB4208—2008中第13章、第14章規(guī)定的試驗方法，試驗結(jié)果符合本標(biāo)按GB/T2423.10—2008“試驗Fc”進行。正弦：10Hz—55Hz—10Hz,位移振幅0.15mm;掃描時9間10min;掃描循環(huán)次數(shù)為2次。試驗后，檢驗本標(biāo)準(zhǔn)5.6中機器人性能要求所列項目。應(yīng)按照GB/T17626.8—2006第8章規(guī)定的方法進行，測試時設(shè)備內(nèi)部器件不應(yīng)損壞，試驗后的性能應(yīng)符合GB/T17626.8—2006第9章規(guī)定a或b的要求。應(yīng)按照GB/T17626.2—2006第8章規(guī)定的方法進行，測試時設(shè)備內(nèi)部器件不應(yīng)損壞，試驗后的性能應(yīng)符合GB/T17626.2—2006第9章規(guī)定a或b的要求。應(yīng)按照GB/T17626.3—2006第8章規(guī)定的方法進行，測試時設(shè)備內(nèi)部器件不應(yīng)損壞，試驗后的性能應(yīng)符合GB/T17626.3—2006第9章規(guī)定a或b的要求。7檢驗規(guī)則7.1檢驗分類檢驗分型式試驗、出廠試驗和驗收試驗三種。檢驗項目按表1的規(guī)定進行，檢驗結(jié)束，均應(yīng)完整序號試驗項目型式試驗出廠試驗驗收試驗技術(shù)要求條款試驗方法1機器人外觀結(jié)構(gòu)√√√2機器人環(huán)境試驗√3防碰撞試驗√√√5.3.36.4.14自動充電試驗√√√5.3.46.4.25雙向語音對講試驗√√√5.3.56.4.36輔助照明試驗√√√5.3.66.4.47狀態(tài)指示試驗√√√5.3.76.4.58運動性能試驗√√√5.6.16.5.19云臺旋轉(zhuǎn)角度試驗√√√5.6.26.5.2自主導(dǎo)航定位試驗√√√5.3.16.5.3通信性能試驗√√√5.6.36.5.4外殼防護性能試驗√—5.6.46.5.5可靠性試驗√5.6.56.5.6振動試驗√一5.6.66.5.7工頻磁場抗擾度試驗√5.6.7.16.5.8.1靜電放電抗擾度試驗√一一5.6.7.26.5.8.2射頻電磁場抗擾度試驗√5.6.7.36.5.8.3a)每臺產(chǎn)品均應(yīng)按表1要求進行出廠檢驗，經(jīng)質(zhì)量檢驗部門確認合格后方能出廠，并應(yīng)具有記c)產(chǎn)品說明書。d)產(chǎn)品安裝圖(可含在產(chǎn)品說明書中)。e)產(chǎn)品原理圖和接線圖(可含在產(chǎn)品說明書中)。f)裝箱單。存放機器人的室內(nèi)場所的環(huán)境溫度宜為0℃~40℃,相對濕度宜小于80%。(規(guī)范性附錄)機器人運動性能試驗a)在平整的試驗地面上取50m測量區(qū)間，劃出橫向始端線和終端線。b)遙控操作機器人，使機器人保持最大速度直線駛過始端線和終端線，記錄機器人駛過始端線c)上述試驗不得少于2次，計算機器人的平均速度，判斷試驗結(jié)果是否符合本標(biāo)準(zhǔn)5.6.1.1的規(guī)定。a)試驗場地為平坦、硬實、干燥、清潔的混凝土或瀝青地面，其大小應(yīng)能允許機器人作全圓周c)使機器人處于連續(xù)轉(zhuǎn)彎行走狀態(tài)，畫出機器人離轉(zhuǎn)向中心最遠點形成的軌跡圓，如圖A.1所示。e)機器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測定1次，判斷試驗結(jié)果是否符合本標(biāo)準(zhǔn)5.6.1.3的規(guī)定。圖A.1轉(zhuǎn)彎直徑試驗A.3爬坡度試驗a)爬坡試驗裝置示意圖如圖A.2所示。自主導(dǎo)航定位試驗2—定位標(biāo)志；3—標(biāo)準(zhǔn)停車位置；4—實際停車位置。(規(guī)范性附錄)大于1000m。e)用后方控制臺接收機器人采集的圖像、語音、數(shù)據(jù)等信息，判斷試驗結(jié)果是否符合本標(biāo)準(zhǔn)