(高清版)GB∕T 37414.2-2020 工業(yè)機(jī)器人電氣設(shè)備及系統(tǒng) 第2部分：交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置技術(shù)條件

GB/T37414.2—2020工業(yè)機(jī)器人電氣設(shè)備及系統(tǒng)第2部分：交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置技術(shù)條件IGB/T37414.2—2020 V 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語(yǔ)和定義 24環(huán)境適應(yīng)性 64.1氣候環(huán)境適應(yīng)性 64.1.1貯存和運(yùn)輸?shù)哪透蔁崤c耐干冷 64.1.2高溫及低溫運(yùn)行 8 4.1.4耐交變濕熱 4.1.5伺服電動(dòng)機(jī)的抗長(zhǎng)霉 4.1.6伺服電動(dòng)機(jī)的抗鹽霧 4.2機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性 4.2.1振動(dòng) 4.2.2沖擊 4.3電源環(huán)境適應(yīng)性 4.3.1工作電源條件范圍 4.3.2電壓諧波 4.4特殊環(huán)境適應(yīng)性 5功能與電氣性能 5.1基本功能與選配功能 5.1.1一般原則 5.1.2保護(hù)功能 5.1.3監(jiān)視(監(jiān)控)功能 5.1.5轉(zhuǎn)速變化的響應(yīng)時(shí)間 5.1.6轉(zhuǎn)矩變化的響應(yīng)時(shí)間 5.1.7頻帶寬度 5.1.9靜態(tài)剛度 5.1.10額定輸出容量及效率 5.1.11轉(zhuǎn)速變化率 ⅡGB/T37414.2—20205.1.12調(diào)速范圍 5.1.13穩(wěn)速精度 5.2伺服電動(dòng)機(jī) 5.2.1轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 5.2.3額定轉(zhuǎn)速和最高轉(zhuǎn)速 5.2.4額定轉(zhuǎn)矩和最大轉(zhuǎn)矩 5.2.5反電動(dòng)勢(shì)常數(shù) 5.2.6定子電阻和定子電感 5.2.8溫升 6.1標(biāo)志(標(biāo)識(shí)) 6.2結(jié)構(gòu)及外觀 6.3元器件質(zhì)量 6.4導(dǎo)線連接 6.5機(jī)械結(jié)構(gòu) 6.6伺服電動(dòng)機(jī)基本外形及安裝尺寸 6.7伺服電動(dòng)機(jī)的軸向間隙 6.8伺服電動(dòng)機(jī)的軸伸徑向圓跳動(dòng) 6.9安裝配合端面對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)軸線的端面全跳動(dòng) 6.10凸緣止口對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)軸線的徑向圓跳動(dòng) 7基本安全與電磁兼容性 7.1外殼防護(hù) 7.2電擊防護(hù) 7.3保護(hù)聯(lián)結(jié) 7.4絕緣電阻 7.5耐電壓 7.6泄漏電流 7.7防火保護(hù)及非金屬材料的阻燃性 7.8電磁發(fā)射干擾 7.9電磁抗擾度 7.9.1概述 7.9.2靜電放電抗擾度 7.9.3電快速瞬變脈沖群抗擾度 7.9.4浪涌(沖擊)抗擾度 7.9.5電壓暫降和短時(shí)中斷抗擾度 ⅢGB/T37414.2—2020 8壽命 8.1要求 8.2檢驗(yàn)(試驗(yàn)) 9.2檢驗(yàn)(試驗(yàn)) 11.1試驗(yàn)條件 11.1.1正常試驗(yàn)大氣條件 11.1.2仲裁試驗(yàn)的大氣條件 11.1.3基準(zhǔn)的大氣條件 11.1.4測(cè)量設(shè)備及儀器 11.2檢驗(yàn)規(guī)則 11.2.1檢驗(yàn)分類 11.2.2出廠檢驗(yàn)規(guī)則 11.2.3型式檢驗(yàn)規(guī)則 11.3檢驗(yàn)順序 VGB/T37414.2—2020GB/T37414《工業(yè)機(jī)器人電氣設(shè)備及系統(tǒng)》分為以下幾個(gè)部分：——第1部分：控制裝置技術(shù)條件；——第3部分：交流伺服電動(dòng)機(jī)技術(shù)條件。本部分為GB/T37414的第2部分。本部分按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本部分由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。本部分由全國(guó)工業(yè)機(jī)械電氣系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC231)歸口。微電機(jī)研究所、琦星智能科技股份有限公司、廣州數(shù)控設(shè)備有限公司、成都卡諾普自動(dòng)化控制技術(shù)有限公司、清能德創(chuàng)電氣技術(shù)(北京)有限公司、北京大豪科技股份有限公司、重慶固高科技長(zhǎng)江研究院有限1GB/T37414.2—2020工業(yè)機(jī)器人電氣設(shè)備及系統(tǒng)第2部分：交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置技術(shù)條件GB/T37414的本部分規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人電氣設(shè)備及系統(tǒng)中交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置(簡(jiǎn)稱伺服裝置)的本部分適用于工業(yè)機(jī)器人用交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置。其他類似用途的交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置可參照本部分。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文GB/T191—2008包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T2423.1—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A:低溫GB/T2423.2—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B:高溫GB/T2423.4—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Db:交變濕熱(12h+12h循環(huán))GB/T2423.5—2019環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Ea和導(dǎo)則：沖擊GB/T2423.7—2018環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Ec:粗率操作造成的沖擊(主要用于設(shè)備型樣品GB/T2423.10—2019環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Fc:振動(dòng)(正弦)GB/T2423.16—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)J及導(dǎo)則：長(zhǎng)霉GB/T2423.17—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Ka:鹽霧GB/T2423.22—2012電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)N:溫度變化GB/T2828.1—2012計(jì)數(shù)抽樣檢驗(yàn)程序第1部分：按接收質(zhì)量限(AQL)檢索的逐批檢驗(yàn)抽樣計(jì)劃GB/T4208—2017外殼防護(hù)等級(jí)(IP代碼)GB/T4942.1—2006旋轉(zhuǎn)電機(jī)整體結(jié)構(gòu)的防護(hù)等級(jí)(IP代碼)分級(jí)GB/T5169.11—2017電工電子產(chǎn)品著火危險(xiǎn)試驗(yàn)第11部分：灼熱絲/熱絲基本試驗(yàn)方法成品的灼熱絲可燃性試驗(yàn)方法(GWEPT)GB/T5169.16—2017電工電子產(chǎn)品著火危險(xiǎn)試驗(yàn)第16部分：試驗(yàn)火焰50W水平與垂直火焰試驗(yàn)方法GB/T5226.1—2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T6113.101—2016無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備和測(cè)量方法規(guī)范第1-1部分：無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備測(cè)量設(shè)備GB/T6113.102—2018無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備和測(cè)量方法規(guī)范第1-2部分：無(wú)線電騷擾2GB/T37414.2—2020和抗擾度測(cè)量設(shè)備傳導(dǎo)騷擾測(cè)量的耦合裝置GB/T6113.104—2016無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備和測(cè)量方法規(guī)范第1-4部分：無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備輻射騷擾測(cè)量用天線和試驗(yàn)場(chǎng)地GB/T6113.201—2018無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備和測(cè)量方法規(guī)范第2-1部分：無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量方法傳導(dǎo)騷擾測(cè)量GB/T6113.203—2016無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量設(shè)備和測(cè)量方法規(guī)范第2-3部分：無(wú)線電騷擾和抗擾度測(cè)量方法輻射騷擾測(cè)量GB/T6543運(yùn)輸包裝用單瓦楞紙箱和雙瓦楞紙箱GB/T6544瓦楞紙板GB/T10068—2008軸中心高為56mm及以上電機(jī)的機(jī)械振動(dòng)振動(dòng)的測(cè)量、評(píng)定及限值GB/T10069.1—2006旋轉(zhuǎn)電機(jī)噪聲測(cè)定方法及限值第1部分：旋轉(zhuǎn)電機(jī)噪聲測(cè)定方法GB/T13384—2008機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB/T17626.3—2016電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.6—2017電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)射頻場(chǎng)感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度GB/T17626.13—2006電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)交流電源端口諧波、諧間波及電網(wǎng)信號(hào)的低頻抗擾度試驗(yàn)GB/T19678.1—2018使用說(shuō)明的編制構(gòu)成、內(nèi)容和表示方法第1部分：通則和詳細(xì)要求GB/T21067—2007工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備電磁兼容通用抗擾度要求GB/T22840—2008工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備浪涌抗擾度試驗(yàn)規(guī)范GB/T22841—2008工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備電壓暫降和短時(shí)中斷抗擾度試驗(yàn)規(guī)范GB23313—2009工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備電磁兼容發(fā)射限值GB/T24111—2009工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗(yàn)規(guī)范GB/T24112—2009工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備靜電放電抗擾度試驗(yàn)規(guī)范GB/T25636—2010機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)用戶服務(wù)指南JB/T8162控制電機(jī)包裝技術(shù)條件JB/T10490—2016小功率電動(dòng)機(jī)機(jī)械振動(dòng)振動(dòng)測(cè)量方法、評(píng)定和限值3術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置3.1.1交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置ACservodevice矩)的反饋控制裝置。注：交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置(簡(jiǎn)稱伺服裝置)一般由驅(qū)動(dòng)單元(又稱驅(qū)動(dòng)器)、伺服電動(dòng)機(jī)及傳感元件等組成。3.1.2轉(zhuǎn)速變化的響應(yīng)時(shí)間responsetimefollowingastepchangeofreferenceinput階躍輸入轉(zhuǎn)速響應(yīng)時(shí)間交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置輸入由零到對(duì)應(yīng)n的正階躍信號(hào)，從階躍信號(hào)開始至轉(zhuǎn)速第一次達(dá)到0.9nn的時(shí)間(見圖1);伺服驅(qū)動(dòng)裝置輸入由對(duì)應(yīng)nN到零的負(fù)階躍信號(hào)，從階躍信號(hào)開始至轉(zhuǎn)速第一次達(dá)到3轉(zhuǎn)速理想值0.9nN一規(guī)定寬度穩(wěn)態(tài)偏差時(shí)間響應(yīng)時(shí)間時(shí)間建立時(shí)間圖1轉(zhuǎn)速變化(階躍輸入)的響應(yīng)時(shí)間曲線交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置正常工作時(shí)，對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)突然施加轉(zhuǎn)矩負(fù)載或者突然卸去轉(zhuǎn)矩負(fù)載，伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速再一次達(dá)到并不再超出穩(wěn)定狀態(tài)的±5%(見圖2中的“規(guī)定寬度”)所需的時(shí)間。轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速最大瞬態(tài)偏差瞬態(tài)超調(diào)初值規(guī)定寬度穩(wěn)態(tài)偏差建立時(shí)間(恢復(fù)時(shí)間)理想值圖2突加負(fù)載的時(shí)間響應(yīng)曲線頻帶寬度f(wàn)requencybandwidth交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置輸入量為正弦波，隨著正弦波信號(hào)的頻率逐漸升高，對(duì)應(yīng)的輸出量的相位滯后逐交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置帶有規(guī)定范圍的慣量負(fù)載，在不影響穩(wěn)定性和調(diào)速比的前提下所能帶的慣量負(fù)載的范圍(一般以伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子慣量的倍數(shù)表示)。速度控制speedcontrol交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置中，對(duì)于作為執(zhí)行元件的伺服電動(dòng)機(jī)而言，以速度為被控量的控制方式。4GB/T37414.2—20203.1.7位置控制positioncontrol交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置中，對(duì)于作為執(zhí)行元件的伺服電動(dòng)機(jī)而言，以位置為被控量的控制方式。轉(zhuǎn)矩控制torquecontrol交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置中，對(duì)于作為執(zhí)行元件的伺服電動(dòng)機(jī)而言，以轉(zhuǎn)矩為被控量的控制方式。K。交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置處于空載零速工作狀態(tài)，對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)軸端正轉(zhuǎn)方向或反轉(zhuǎn)方向施加連續(xù)轉(zhuǎn)矩T。,測(cè)量出轉(zhuǎn)角的偏移量△θ,則K,為轉(zhuǎn)矩T。與轉(zhuǎn)角的偏移量△θ的比值。見公式(1)。式中：……K。——靜態(tài)剛度，單位為牛米每角秒[N·m/(")];T?！B續(xù)轉(zhuǎn)矩，單位為牛米(N·m);3.2交流伺服驅(qū)動(dòng)單元(驅(qū)動(dòng)單元/驅(qū)動(dòng)器)交流伺服驅(qū)動(dòng)單元ACservounit直接與作為執(zhí)行部件的伺服電動(dòng)機(jī)相連并且驅(qū)動(dòng)其運(yùn)作的控制部件。交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置在額定負(fù)載、額定轉(zhuǎn)速下工作，驅(qū)動(dòng)單元在長(zhǎng)期連續(xù)運(yùn)行而不發(fā)生報(bào)警的狀態(tài)下，驅(qū)動(dòng)單元能連續(xù)輸出的最大功率。3.2.3η驅(qū)動(dòng)單元在額定工作條件下，輸出功率(有功功率)P?與輸入功率(有功功率)P?之比。見公式2。式中：P?——輸出功率，單位為千瓦(kW);P?——輸入功率，單位為千瓦(kW)?！D(zhuǎn)速變化率relativespeedvariationS5GB/T37414.2—2020交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置在某一給定轉(zhuǎn)速下，負(fù)載由空載增加到伺服電動(dòng)機(jī)連續(xù)工作區(qū)中規(guī)定的該轉(zhuǎn)速下最大負(fù)載時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)空載下轉(zhuǎn)速與負(fù)載下轉(zhuǎn)速差值與空載下轉(zhuǎn)速的百分比。按公式(3)計(jì)算。式中：S——轉(zhuǎn)速變化率；no——空載下轉(zhuǎn)速，單位為轉(zhuǎn)每分(r/min);n?——負(fù)載下轉(zhuǎn)速，單位為轉(zhuǎn)每分(r/min)。調(diào)速范圍speedregulationrange調(diào)速比D交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置在調(diào)速系統(tǒng)中，在伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上施加最高轉(zhuǎn)速時(shí)允許的最大負(fù)載，且轉(zhuǎn)速變化率S不大于規(guī)定值時(shí)，能達(dá)到的最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速之比。按公式(4)計(jì)算。式中：D——調(diào)速范圍(調(diào)速比);nmax——最高轉(zhuǎn)速，單位為轉(zhuǎn)每分(r/min);nmin——最低轉(zhuǎn)速，單位為轉(zhuǎn)每分(r/min)。穩(wěn)速精度steadyspeedaccuracy交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置在額定轉(zhuǎn)速、規(guī)定負(fù)載條件下連續(xù)運(yùn)行時(shí)，當(dāng)電源電壓變化，或環(huán)境溫度變化，或電源電壓不變，環(huán)境溫度不變但連續(xù)運(yùn)行若干小時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)實(shí)測(cè)轉(zhuǎn)速與額定轉(zhuǎn)速間最大差值的絕對(duì)值與額定轉(zhuǎn)速的百分比。按公式(5)計(jì)算。式中：△n——穩(wěn)速精度；n;——伺服電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速，單位為轉(zhuǎn)每分(r/min);nn--—伺服電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速，單位為轉(zhuǎn)每分(r/min)。3.3交流伺服電動(dòng)機(jī)工作區(qū)operatingarea在交流伺服電動(dòng)機(jī)不超過(guò)規(guī)定值即允許溫升的條件下，伺服電動(dòng)機(jī)的工作區(qū)域。注：工作區(qū)包括連續(xù)工作區(qū)和斷續(xù)工作區(qū)。連續(xù)工作區(qū)域指由電動(dòng)機(jī)的發(fā)熱、受離心力影響的機(jī)械強(qiáng)度、換向及電動(dòng)機(jī)電氣極限工作條件限制的范圍。超過(guò)連續(xù)工作區(qū)即在連續(xù)工作區(qū)之外，允許電動(dòng)機(jī)短期運(yùn)行(如短時(shí)過(guò)載6GB/T37414.2—2020運(yùn)行)的區(qū)域稱為斷續(xù)工作區(qū)。工作區(qū)用轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的二維平面坐標(biāo)表示。3.3.23.3.33.3.43.3.53.3.63.3.73.3.83.3.94環(huán)境適應(yīng)性伺服裝置貯存與運(yùn)輸允許的氣候條件：a)環(huán)境溫度：—40℃~70℃;注：長(zhǎng)期貯存溫度一般為-25℃~55℃。b)相對(duì)濕度：10%～95%,無(wú)凝露；試驗(yàn)結(jié)束后，檢測(cè)伺服裝置在耐干熱與耐干冷條件下的絕緣電阻值，應(yīng)符合7.4.1的要求，且應(yīng)能空載正常運(yùn)行。7GB/T37414.2—20204.1.1.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))耐干熱與耐干冷試驗(yàn)概要見表1。表1貯存與運(yùn)輸?shù)哪透蔁崤c耐干冷試驗(yàn)內(nèi)容耐干熱耐干冷依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)GB/T2423.2—2008的試驗(yàn)BbGB/T2423.1—2008的試驗(yàn)Ab預(yù)處理按制造廠商規(guī)范，無(wú)包裝檢驗(yàn)不連接電源溫度試驗(yàn)持續(xù)時(shí)間試驗(yàn)時(shí)的測(cè)量和/或加載無(wú)氣候條件正常室溫特別注意無(wú)凝露最終測(cè)量通電運(yùn)行并測(cè)絕緣電阻環(huán)境溫度是在距離產(chǎn)品的通風(fēng)位置的氣流進(jìn)入點(diǎn)的平面不超過(guò)50mm測(cè)得的溫度。b-25℃±3℃是可以接受的，但不推薦在將來(lái)的設(shè)計(jì)中使用。c通電運(yùn)行之前，應(yīng)通風(fēng)除去內(nèi)外部凝露。分別按以下方法進(jìn)行耐干熱與耐干冷試驗(yàn)：a)耐干熱試驗(yàn)：1)試驗(yàn)?zāi)康模捍_定伺服裝置在干熱條件下貯存與運(yùn)輸?shù)倪m應(yīng)性。2)試驗(yàn)方法：見GB/T2423.2—2008的試驗(yàn)Bb。3)試驗(yàn)條件與試驗(yàn)儀器：——試驗(yàn)溫度：70℃±2℃。———試驗(yàn)時(shí)的濕度：絕對(duì)濕度不超過(guò)20g/m3水汽(相當(dāng)于35℃時(shí)50%的相對(duì)濕度)?！囼?yàn)用高溫箱：可采用有強(qiáng)迫空氣循環(huán)的溫度箱以保持溫度均勻，循環(huán)風(fēng)速度應(yīng)盡可能低(不大于0.5m/s)。容積與伺服裝置體積比大于3:1。4)試驗(yàn)程序：——將驅(qū)動(dòng)單元、伺服電動(dòng)機(jī)在室溫下放入同處于室溫的溫度箱內(nèi)并處于不通電狀態(tài)?！?—將溫度箱溫度逐步升至試驗(yàn)的上限溫度，注意箱內(nèi)溫度變化率不超過(guò)1℃/min(不超過(guò)5min時(shí)間的平均值)?！?—當(dāng)箱內(nèi)溫度達(dá)到穩(wěn)定后(至少30min)開始計(jì)時(shí)，存放16h。——然后使箱內(nèi)溫度逐漸下降至室溫，并在此條件下恢復(fù)至初始狀態(tài)；箱內(nèi)溫度變化率不超過(guò)1℃/min(不超過(guò)5min時(shí)間的平均值)。當(dāng)溫度穩(wěn)定后，如果有冷凝水應(yīng)去除，對(duì)伺服裝置目測(cè)、通電運(yùn)行并進(jìn)行功能測(cè)試，伺服裝置應(yīng)能正常工作。b)耐干冷試驗(yàn)：1)試驗(yàn)?zāi)康模捍_定伺服裝置在貯存與運(yùn)輸在干冷條件下的適應(yīng)性。2)試驗(yàn)方法：見GB/T2423.1—2008的試驗(yàn)Ab。8GB/T37414.2—20203)試驗(yàn)條件與試驗(yàn)儀器：體積比大于3:1。4)試驗(yàn)程序：必要時(shí)可用聚苯乙烯薄膜給予密封。-——將溫度箱溫度逐步升降至試驗(yàn)的下限溫度，注意箱內(nèi)溫度變化率不超過(guò)1℃/min——當(dāng)箱內(nèi)溫度達(dá)到穩(wěn)定后(至少30min)開始計(jì)時(shí)，存放16h±1——然后使箱內(nèi)溫度逐漸升至室溫，并在此條件下恢復(fù)至初始狀態(tài)；箱內(nèi)溫度變化率不超過(guò)1℃/min(不超過(guò)5min時(shí)間的平均值)。當(dāng)溫度穩(wěn)定后，如果有冷凝水應(yīng)去伺服裝置在下列氣候條件下應(yīng)能正常工作：a)環(huán)境溫度：0℃~55℃;b)相對(duì)濕度：10%～95%,無(wú)凝露；應(yīng)按以下基本要求進(jìn)行試驗(yàn)：——試驗(yàn)開始時(shí)除標(biāo)準(zhǔn)另有規(guī)定外，伺服裝置不應(yīng)有包裝且各部分應(yīng)正常連接，處于準(zhǔn)備使用狀態(tài)；——每項(xiàng)試驗(yàn)之前及試驗(yàn)之后應(yīng)對(duì)被測(cè)驅(qū)動(dòng)單元進(jìn)行視檢和運(yùn)行測(cè)試，以確定試驗(yàn)對(duì)伺服裝置的影響及伺服裝置是否通過(guò)試驗(yàn)。分別按下列方法對(duì)伺服裝置進(jìn)行高溫運(yùn)行與低溫運(yùn)行試驗(yàn)：a)高溫運(yùn)行試驗(yàn)：2)試驗(yàn)方法：見GB/T2423.2—2008的試驗(yàn)Bd。3)試驗(yàn)條件與試驗(yàn)儀器：——試驗(yàn)空氣濕度：絕對(duì)濕度不超過(guò)20g/m3水汽(相當(dāng)于35℃時(shí)50%的相對(duì)濕度)。9GB/T37414.2—2020能低(≤0.5m/s)。容積與驅(qū)動(dòng)單元體積比>3:1?！嗾{(diào)壓器：容量>伺服裝置的總?cè)萘俊?三相交流穩(wěn)壓器：容量>伺服裝置的總?cè)萘俊?)試驗(yàn)程序：——將驅(qū)動(dòng)單元(伺服電動(dòng)機(jī)置于箱外)在室溫下放入同處于室溫的溫度箱內(nèi)并處于準(zhǔn)備通電狀態(tài)?！獙囟认錅囟戎鸩缴猎囼?yàn)溫度，注意箱內(nèi)溫度變化率不超過(guò)1℃/min(不超過(guò)5min時(shí)間的平均值)。 當(dāng)溫度箱內(nèi)溫度達(dá)到穩(wěn)定后(一般不少于30min),伺服單元開始連續(xù)48h±1h的通電運(yùn)行，每4h檢查1次，其24h的電壓波動(dòng)見表2。工作電壓標(biāo)稱值1.1×標(biāo)稱值標(biāo)稱值0.85×標(biāo)稱值時(shí)間/h4848——滿48h后將驅(qū)動(dòng)單元斷電，將溫度箱內(nèi)溫度逐步降至室溫，箱內(nèi)溫度變化率不超過(guò)1℃/min(不超過(guò)5min時(shí)間的平均值)?！獪囟认鋬?nèi)溫度的恢復(fù)要有足夠長(zhǎng)的時(shí)間(1h以上),期間對(duì)可能產(chǎn)生的冷凝水應(yīng)通服裝置應(yīng)運(yùn)行正常。b)低溫運(yùn)行試驗(yàn)：2)試驗(yàn)方法：見GB/T2423.1—2008的試驗(yàn)Ad。3)試驗(yàn)條件與試驗(yàn)儀器：——試驗(yàn)空氣濕度：絕對(duì)濕度不超過(guò)20g/m3水汽(相當(dāng)于35℃時(shí)50%的相對(duì)濕度)。低(≤0.5m/s)。容積與驅(qū)動(dòng)單元體積比>3:1。4)試驗(yàn)程序：——將驅(qū)動(dòng)單元在室溫下放入同處于室溫的溫度箱內(nèi)(伺服電動(dòng)機(jī)置于箱外)并處于準(zhǔn)備通電狀態(tài)?！獙囟认錅囟戎鸩浇抵?℃±2℃。注意箱內(nèi)溫度變化率不超過(guò)1℃/min(不超過(guò)5min時(shí)間的平均值)并無(wú)凝露產(chǎn)生?！?-當(dāng)箱內(nèi)溫度達(dá)到穩(wěn)定后(一般不少于30min),驅(qū)動(dòng)單元開始連續(xù)16h的通電運(yùn)行檢查程序且應(yīng)運(yùn)行正常。——運(yùn)行16h±1h后將驅(qū)動(dòng)單元斷電，將溫不超過(guò)1℃/min(不超過(guò)5min時(shí)間的平均值)?！獪囟认鋬?nèi)溫度的恢復(fù)要有足夠長(zhǎng)的時(shí)間(1h以上),期間對(duì)可能產(chǎn)生的冷凝水應(yīng)通GB/T37414.2—2020過(guò)通風(fēng)除濕等處理。當(dāng)溫度穩(wěn)定后，對(duì)伺服裝置目測(cè)和通電運(yùn)行并進(jìn)行功能測(cè)試，伺服裝置應(yīng)運(yùn)行正常。——試驗(yàn)期結(jié)束后，立即測(cè)量絕緣電阻，絕緣電阻應(yīng)符合7.4.1的要求。伺服裝置應(yīng)在下列溫度變化氣候條件下正常工作：a)環(huán)境溫度：低溫為5℃,高溫為40℃;b)試驗(yàn)時(shí)間：低溫3h,高溫3h;共2次循環(huán)，共12h;c)相對(duì)濕度：30%～95%,無(wú)凝露；4.1.3.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))按以下方法進(jìn)行溫度變化運(yùn)行試驗(yàn)：a)試驗(yàn)?zāi)康模捍_定伺服裝置在溫度變化條件下運(yùn)行的適應(yīng)性。b)試驗(yàn)方法：見GB/T2423.22—2012的試驗(yàn)Nb。c)試驗(yàn)溫度：低溫為5℃±2℃,高溫為40℃±2℃。d)試驗(yàn)循環(huán)次數(shù)：2次。e)試驗(yàn)時(shí)的濕度：絕對(duì)濕度不超過(guò)20g/m3水汽。f)試驗(yàn)用溫度箱：溫度箱應(yīng)能保持試驗(yàn)所要求的低溫和高溫，并能按試驗(yàn)要求的溫度變化率進(jìn)行。箱內(nèi)空氣應(yīng)能充分流通，被測(cè)試品周圍的空氣流速不小于2m/s。g)試驗(yàn)程序：1)將驅(qū)動(dòng)單元在室溫下放入同處于室溫的溫度箱內(nèi)(伺服電動(dòng)機(jī)置于箱外),通電運(yùn)行。2)將溫度箱溫度逐步降至5℃±2℃,注意箱內(nèi)溫度變化率不超過(guò)3℃/min±0.6℃/min。3)保持低溫3h,然后將溫度箱溫度逐步升至高溫，注意箱內(nèi)溫度變化率不超過(guò)3℃/min±0.6℃/min(不超過(guò)5min時(shí)間的平均值)。4)保持高溫3h,然后將試驗(yàn)箱溫度逐步降至室溫，注意箱內(nèi)溫度變化率不超過(guò)3℃/min±0.6℃/min(不超過(guò)5min時(shí)間的平均值)。到此第一循環(huán)結(jié)束。5)進(jìn)行試驗(yàn)的第二個(gè)循環(huán)，即重復(fù)步驟2)～步驟4)。6)第二循環(huán)結(jié)束后，將驅(qū)動(dòng)單元保持在正常大氣條件下恢復(fù)，達(dá)到正常溫度。7)最后對(duì)伺服裝置目測(cè)和進(jìn)行功能測(cè)試，應(yīng)能正常工作。伺服裝置應(yīng)能承受嚴(yán)酷等級(jí)為溫度55℃,相對(duì)濕度為95%,時(shí)間為12h+12h的耐交變濕熱試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)束后，檢測(cè)伺服裝置的絕緣電阻，其值應(yīng)符合7.4.1的規(guī)定，且伺服裝置應(yīng)能空載正常運(yùn)行。耐交變濕熱試驗(yàn)概要見表3。GB/T37414.2—2020內(nèi)容參照標(biāo)準(zhǔn)GB/T2423.4—2008的試驗(yàn)Db預(yù)處理按制造廠規(guī)范，無(wú)包裝檢驗(yàn)不連接電源溫度試驗(yàn)持續(xù)時(shí)間循環(huán)次數(shù)2次試驗(yàn)時(shí)的測(cè)量和/或加載無(wú)氣候條件在GB/T2423.4—2008所述的受控條件下b最終測(cè)量測(cè)絕緣電阻并通電運(yùn)行環(huán)境溫度是在距離產(chǎn)品的通風(fēng)位置的氣流進(jìn)入點(diǎn)的平面不超過(guò)50mm處測(cè)得的溫度。通電運(yùn)行之前，驅(qū)動(dòng)單元應(yīng)通風(fēng)除去內(nèi)外部凝露。按以下方法進(jìn)行耐交變濕熱試驗(yàn)：b)試驗(yàn)方法：見GB/T2423.4—2008的試驗(yàn)Db。c)試驗(yàn)溫度與濕度：55℃±2℃,相對(duì)濕度93%±3%;25℃±3℃,相對(duì)濕度>95%。f)試驗(yàn)用溫?zé)嵩囼?yàn)箱：試驗(yàn)箱內(nèi)濕度用化處理前不得再作為加濕用水(見GB/T2423.4—2008中第4章的要求)。1)將驅(qū)動(dòng)單元、伺服電動(dòng)機(jī)在室溫下放入同處于室溫的溫度箱內(nèi)并處于不通電狀態(tài)。2)將調(diào)節(jié)溫度箱逐步達(dá)到規(guī)定的25℃±3℃穩(wěn)定為止，溫度變化率不超過(guò)1℃/min(不超過(guò)5min時(shí)間的平均值)且不應(yīng)產(chǎn)生凝露。3)在這一過(guò)程中，可以先通過(guò)不提高箱內(nèi)的絕對(duì)濕度來(lái)避免發(fā)生冷凝。再在3h±0.5h之內(nèi)，通過(guò)調(diào)節(jié)箱內(nèi)濕度達(dá)到規(guī)定的55℃±2℃與相對(duì)濕度>95%。4)當(dāng)溫度與濕度穩(wěn)定后，開始計(jì)算時(shí)間(見GB/T2423.4—2008的7.3)。總共在溫度箱內(nèi)存放48h,兩個(gè)循環(huán)。5)在55℃±2℃與相對(duì)濕度>95%條件下，直至從循環(huán)開始的12h±0.5h為止。6)在3h～6h內(nèi)降到25℃±3℃,同時(shí)相對(duì)濕度>95%條件下到24h第1個(gè)循環(huán)結(jié)束(見GB/T2423.4—2008的7.3)。7)進(jìn)行試驗(yàn)的第二個(gè)循環(huán)，即重復(fù)步驟3)～步驟5)。常溫度，即使試驗(yàn)箱內(nèi)溫度濕度逐步降至正常大氣條件，應(yīng)在1h～2h內(nèi)將相對(duì)濕度降至25%～75%,將溫度降到試驗(yàn)室的溫度。注意溫度變化率不超過(guò)1℃/min,注意不應(yīng)GB/T37414.2—202010)最后對(duì)伺服裝置進(jìn)行視檢，伺服電動(dòng)機(jī)外表不能變壞。對(duì)伺服裝置通電運(yùn)行并進(jìn)行功能伺服電動(dòng)機(jī)應(yīng)具有抗霉菌破壞影響能力并能承受28d長(zhǎng)霉試驗(yàn)。試驗(yàn)后拆開伺服電動(dòng)機(jī)檢查，伺服電動(dòng)機(jī)任何部位不應(yīng)有影響正常工作的腐蝕跡象和破壞性變質(zhì)。按GB/T2423.16—2008中第5章的試驗(yàn)方法，將受試伺服電動(dòng)機(jī)置于試驗(yàn)箱內(nèi)，試驗(yàn)時(shí)間為28d,試驗(yàn)后應(yīng)符合4.1.5.1的要求。伺服電動(dòng)機(jī)應(yīng)具有抗鹽霧腐蝕能力并能承受48h鹽霧試驗(yàn)。試驗(yàn)后拆開伺服電動(dòng)機(jī)檢查，伺服電動(dòng)機(jī)任何部位不應(yīng)有影響正常工作的腐蝕跡象和破壞性變質(zhì)。按GB/T2423.17—2008中第4章～第8章的試驗(yàn)方法，將受試伺服電動(dòng)機(jī)水平置于試驗(yàn)箱內(nèi)，試驗(yàn)時(shí)間為48h,試驗(yàn)后應(yīng)符合4.1.6.1的要求。4.2機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性驅(qū)動(dòng)單元的振動(dòng)要求見表4。2≤f<90.359≤f<1500.15驅(qū)動(dòng)單元應(yīng)經(jīng)受作用于3個(gè)相互垂直的每個(gè)軸上的振動(dòng)。振動(dòng)試驗(yàn)后，驅(qū)動(dòng)單元電氣性能不受到GB/T37414.2—2020b)試驗(yàn)方法：見GB/T2423.10—2019的試驗(yàn)Fc。c)試驗(yàn)儀器及參數(shù)：振動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)及夾具：d)試驗(yàn)條件：2)掃描速度：(1±10%)oct/min;4)掃頻循環(huán)次數(shù)：10次/軸(一次循環(huán)為2Hz～150Hz～2Hz)。e)試驗(yàn)程序：進(jìn)行振動(dòng)試驗(yàn)；進(jìn)行振動(dòng)試驗(yàn)；2)分別對(duì)被測(cè)驅(qū)動(dòng)單元的每個(gè)軸按試驗(yàn)條件的規(guī)定進(jìn)行掃頻耐久試驗(yàn)，試驗(yàn)期間驅(qū)動(dòng)單元應(yīng)能正常工作；對(duì)于機(jī)座號(hào)≥60的伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械自振動(dòng)，應(yīng)符合GB/T10068—2008的振動(dòng)等級(jí)“A”的有關(guān)對(duì)于機(jī)座號(hào)<60的伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械自振動(dòng)，應(yīng)符合JB/T10490—2016的振動(dòng)等級(jí)“A”的有關(guān)要對(duì)于機(jī)座號(hào)≥60的伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械自振動(dòng)，按GB/T10068—2008中第4章～第9章有關(guān)試驗(yàn)方法的要求，將受試伺服電動(dòng)機(jī)水平置于試驗(yàn)臺(tái)上進(jìn)行試驗(yàn)測(cè)量，電動(dòng)機(jī)機(jī)械自振動(dòng)的有關(guān)參數(shù)實(shí)測(cè)對(duì)于機(jī)座號(hào)<60的伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械自振動(dòng)，按JB/T10490—2016有關(guān)試驗(yàn)方法的規(guī)定，將受試伺服電動(dòng)機(jī)水平置于試驗(yàn)臺(tái)上進(jìn)行試驗(yàn)測(cè)量，電動(dòng)機(jī)機(jī)械自振動(dòng)的有關(guān)參數(shù)實(shí)測(cè)值應(yīng)符合4.2.1.2.1注：自振動(dòng)測(cè)量量值是伺服電動(dòng)機(jī)軸承處的振動(dòng)位移、速度和加速度以及伺服電動(dòng)機(jī)軸承內(nèi)部或附近的軸相對(duì)振動(dòng)位移，除特殊說(shuō)明外，一般是在伺服電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速及空載狀態(tài)驅(qū)動(dòng)單元的沖擊要求見表5。GB/T37414.2—2020內(nèi)容沖擊加速度沖擊波形半正弦波持續(xù)時(shí)間方向垂直于底面沖擊次數(shù)驅(qū)動(dòng)單元應(yīng)能經(jīng)受在表5中所列的試驗(yàn)條件下的沖擊。沖擊試驗(yàn)后，其電氣性能不受到影響，外觀能應(yīng)正常。a)試驗(yàn)?zāi)康模捍_定驅(qū)動(dòng)單元在使用和運(yùn)輸期間對(duì)非重復(fù)性沖擊的適應(yīng)性。b)試驗(yàn)方法：見GB/T2423.5—2019的試驗(yàn)Ea。c)試驗(yàn)儀器及參數(shù)：——沖擊試驗(yàn)臺(tái)；d)試驗(yàn)條件：1)沖擊加速度：150(1±10%)m/s2;e)試驗(yàn)程序：進(jìn)行沖擊試驗(yàn)；現(xiàn)象；驅(qū)動(dòng)單元的自由跌落(帶制造廠包裝)要求見表6。伺服單元質(zhì)量m/kg自由跌落高度/mm<100GB/T37414.2—2020表6(續(xù))伺服單元質(zhì)量m/kg自由跌落高度/mm≥100c)試驗(yàn)條件：1)質(zhì)量(帶制造廠包裝)<100kg:自由跌落高度0.25m;d)試驗(yàn)程序：1)驅(qū)動(dòng)單元(帶制造廠包裝)在試驗(yàn)之前外觀應(yīng)無(wú)損且功能正常；2)跌落高度指跌落試驗(yàn)的試品在跌落前懸掛時(shí)、試驗(yàn)表面與離它最近的試品部位之間的4)試驗(yàn)后，檢查結(jié)構(gòu)及外觀，不應(yīng)有機(jī)械上的損壞、變形、零部件脫落或緊固部位松動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元在下列交流輸入電源條件下正常工作：a)輸入電源電壓(有效值):(0.85～1.10)×輸入電壓的標(biāo)稱值；試驗(yàn)方法如下：b)試驗(yàn)設(shè)備及基本參數(shù)：c)試驗(yàn)程序：1)用變頻電源為驅(qū)動(dòng)單元供電。2)按表7規(guī)定的共8種組合對(duì)運(yùn)行下的驅(qū)動(dòng)單元進(jìn)行試驗(yàn)。GB/T37414.2—2020電網(wǎng)標(biāo)稱電壓(220V)電網(wǎng)標(biāo)稱電壓(380V)電壓/V電壓/V頻率/Hz注：交流輸入電源電壓除220V、380V外，視伺服裝置不同還有440V等。3)每種組合條件下試驗(yàn)持續(xù)時(shí)間不少于15min。試驗(yàn)時(shí)，檢查程序至少應(yīng)完整運(yùn)行一遍。4)試驗(yàn)應(yīng)滿足4.3.1.1的要求。交流電壓是指在驅(qū)動(dòng)單元電源接入點(diǎn)測(cè)得的總均方根電壓值。小于10倍標(biāo)稱頻率的真諧波(標(biāo)稱頻率的整數(shù)倍)的總均方根值可達(dá)到總電壓的10%。更高頻率的諧波和其他頻率含量可能達(dá)到總電壓的2%。但為了取得恒定的比較結(jié)果，僅在3次諧波上對(duì)驅(qū)動(dòng)注：本項(xiàng)要求僅對(duì)高性能型驅(qū)動(dòng)單元適用。a)試驗(yàn)?zāi)康模捍_定驅(qū)動(dòng)單元對(duì)交流輸入電源抗3次諧波電壓的適應(yīng)性。c)試驗(yàn)設(shè)備及基本參數(shù)：試驗(yàn)發(fā)生器：具有50Hz基波頻率以及疊加所需要的3次諧波的能力(見GB/T17626.13—2006中第6章及第7章)。1)把調(diào)整到電網(wǎng)標(biāo)稱電壓的10%的三次諧波電壓(150Hz或180Hz)疊加到0°和180°相位的驅(qū)動(dòng)單元電源上(見圖3);2)每個(gè)相位持續(xù)時(shí)間為5min(見GB/T17626.13—2006中第8章);3)試驗(yàn)過(guò)程中工作應(yīng)正常；試驗(yàn)概要見表8及圖3。表8抗3次諧波試驗(yàn)內(nèi)容參照標(biāo)準(zhǔn)GB/T37414.2—2020內(nèi)容預(yù)處理按制造廠規(guī)范試驗(yàn)說(shuō)明把調(diào)整到電網(wǎng)標(biāo)稱電壓的10%的三次諧波電壓(150Hz或180Hz)疊加到0°和180°相位的驅(qū)動(dòng)單元電源上(見圖3)每個(gè)相位持續(xù)時(shí)間試驗(yàn)的測(cè)量應(yīng)正常運(yùn)行電源驅(qū)動(dòng)單元圖3抗3次諧波電壓試驗(yàn)簡(jiǎn)圖4.4特殊環(huán)境適應(yīng)性對(duì)于超出正常條件的其他條件，制造廠應(yīng)根據(jù)用戶要求進(jìn)行制造以滿足特殊條件的要求。同時(shí)，用戶應(yīng)與制造廠就特殊條件的要求簽署協(xié)議。特殊環(huán)境條件一般包括：——超低溫貯存；—-—暴露在相對(duì)濕度>85%的潮濕環(huán)境中；——暴露在過(guò)量塵埃中；——暴露在磨蝕性的塵埃中；——暴露在油氣中；——暴露在含鹽的空氣中；——暴露在露天或滴水環(huán)境中；—異常運(yùn)輸或貯存條件；-—異?？臻g限制；GB/T37414.2—2020——戶外使用。5功能與電氣性能5.1基本功能與選配功能伺服裝置(驅(qū)動(dòng)單元)功能要求如下：制、制動(dòng)等功能。這些功能及其技術(shù)指標(biāo)應(yīng)在其使用文件(使用說(shuō)明書或使用手冊(cè))中詳細(xì)說(shuō)明。b)根據(jù)伺服裝置特點(diǎn)，除基本功能外還具有選配功能(擴(kuò)大使用范圍的)的伺服裝置，這些選配功能及其技術(shù)指標(biāo)應(yīng)在與用戶的技術(shù)協(xié)議(合同)中約定，并應(yīng)在產(chǎn)品使用文件(使用說(shuō)明書或使用手冊(cè))中詳細(xì)說(shuō)明。c)高性能伺服裝置應(yīng)具有與高性能控制系統(tǒng)相適應(yīng)的功能。d)對(duì)有特殊功能要求的伺服裝置，可由供需雙方在技術(shù)協(xié)議(合同)中約定。這些特殊功能及其技術(shù)指標(biāo)應(yīng)在產(chǎn)品使用文件中詳細(xì)說(shuō)明。由伺服裝置和控制裝置構(gòu)成一個(gè)控制測(cè)試系統(tǒng)，以控制裝置的常規(guī)指令為命令，伺服裝置的速度控視檢和功能測(cè)試，伺服裝置的基本功能、選配功能及特殊功能測(cè)試應(yīng)符合5.1.1.1的要求。及相應(yīng)的報(bào)警功能。按5.1.2.1要求，對(duì)伺服裝置的以下保護(hù)功能進(jìn)行試驗(yàn)：伺服裝置的供電故障保護(hù)試驗(yàn)在空載條件下進(jìn)行。在伺服單元電源輸入端處接入一個(gè)可調(diào)電源，緩慢調(diào)整可調(diào)電源輸出電壓，使其高于或低于驅(qū)動(dòng)單元工作的允許電壓(即過(guò)電壓或欠電壓),直至出現(xiàn)過(guò)壓或欠壓保護(hù)。恢復(fù)正常工作電壓后，重新啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元應(yīng)能正常工作。當(dāng)具有缺相保護(hù)功能的驅(qū)動(dòng)單元在正常工作時(shí)突然使電源中的任一相開路(當(dāng)處于非正常工作狀態(tài)時(shí)),驅(qū)動(dòng)單元應(yīng)能得到有效保護(hù)，不得損壞?；謴?fù)正常接線后，重新啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元應(yīng)能正常工作。b)短路保護(hù)伺服裝置的短路保護(hù)試驗(yàn)在空載條件、額定電壓下進(jìn)行。在逐漸提高轉(zhuǎn)速的同時(shí)使伺服電動(dòng)機(jī)任意兩根相線之間突然短路直至驅(qū)動(dòng)單元出現(xiàn)短路保護(hù)，恢復(fù)正常接線后，重新啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)單GB/T37414.2—2020元應(yīng)能正常工作。c)功能故障保護(hù)伺服裝置在正常工作時(shí)，突然脫開位置反饋信號(hào)或脫開熱動(dòng)開關(guān)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)單元應(yīng)能得到保d)過(guò)載保護(hù)過(guò)載保護(hù)試驗(yàn)按產(chǎn)品的過(guò)載保護(hù)電流-時(shí)間關(guān)系表的數(shù)據(jù)進(jìn)行檢查試驗(yàn)。如果僅給出電流-時(shí)間曲線，則至少應(yīng)取最大過(guò)載能力、過(guò)載50%和過(guò)載10%共三點(diǎn)進(jìn)行檢查試驗(yàn)。試驗(yàn)時(shí)將伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)定在0.01nmax,并且監(jiān)視電流實(shí)際值。將負(fù)載增加到規(guī)定的過(guò)載e)輸出缺相保護(hù)當(dāng)在伺服使能時(shí)檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)單元與伺服電機(jī)U、V、W之間產(chǎn)生斷線時(shí)，驅(qū)動(dòng)單元應(yīng)得到有效監(jiān)視(監(jiān)控)功能一般應(yīng)具備：b)當(dāng)前位置；c)指令脈沖積累；d)位置偏差；e)伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩；f)伺服電動(dòng)機(jī)電流；g)轉(zhuǎn)子位置；h)指令脈沖頻率；j)輸入輸出端子信號(hào)；。5.1.4接口與通信a)模擬接口及信號(hào)：1)輸入信號(hào)：信號(hào)范圍±10V或0V～10V,輸入阻抗限值≥10kΩ;3)模擬信號(hào)輸出應(yīng)能承受直至短路時(shí)的任何過(guò)載；4)其他模擬輸入輸出接口信號(hào)要求應(yīng)符合設(shè)計(jì)及有關(guān)規(guī)定。b)數(shù)字脈沖接口及信號(hào)：GB/T37414.2—20202)對(duì)脈沖和電平接口信號(hào)，產(chǎn)品制造廠商應(yīng)在其使用文件上進(jìn)行說(shuō)明，還應(yīng)對(duì)脈沖信號(hào)種c)現(xiàn)場(chǎng)總線接口及信號(hào)：當(dāng)需要時(shí)，應(yīng)采用現(xiàn)場(chǎng)總線來(lái)作為伺服裝置各單元之間的接口。具體采用何種現(xiàn)場(chǎng)總線種類及協(xié)議規(guī)范(標(biāo)準(zhǔn)),應(yīng)在其使用文件中進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。d)其他控制信號(hào)：伺服裝置(驅(qū)動(dòng)單元)與控制裝置之間應(yīng)具備以下基本交換信號(hào)：1)準(zhǔn)備就緒(伺服裝置輸出);2)允許/封鎖工作(伺服裝置輸入);3)旋轉(zhuǎn)方向(輸入);4)速度指令(輸入);5)速度到達(dá)(輸出);6)故障報(bào)警(伺服裝置輸出);7)反饋信號(hào)(輸入/輸出)等。5.1.4.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))要求：a)參數(shù)管理功能如下：的參數(shù)文件寫入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)芯片的備份區(qū)；儲(chǔ)芯片備份區(qū)中的參數(shù)文件讀到內(nèi)存中；b)伺服使能控制：控制裝置控制伺服裝置伺服使能(一次試驗(yàn)完成并通過(guò))。c)控制指令傳輸及狀態(tài)監(jiān)視：1)伺服裝置工作于位置控制方式，控制裝置以串行的方式向伺服裝置傳輸數(shù)字式的位置指令；伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)行到任意位置，控制裝置顯示總線指令位置(位置指令累計(jì)數(shù))和反饋2)伺服裝置工作于速度控制方式，控制裝置以串行的方式向伺服裝置傳輸數(shù)字式的速度指GB/T37414.2—2020令；伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)行任意轉(zhuǎn)速，控制裝置顯示總線指令速度和反饋速度；3)控制裝置對(duì)伺服裝置I/O狀態(tài)、報(bào)警信息、伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩、伺服電動(dòng)機(jī)電流、溫度等的監(jiān)視。5.1.5轉(zhuǎn)速變化的響應(yīng)時(shí)間伺服裝置在空載條件下，輸入階躍信號(hào)，轉(zhuǎn)速變化的時(shí)間響應(yīng)過(guò)程中的響應(yīng)時(shí)間、超調(diào)量和建立時(shí)伺服裝置處于空載零速狀態(tài)下，輸入對(duì)應(yīng)額定轉(zhuǎn)速nn的階躍信號(hào)，記錄正階躍輸入的響應(yīng)時(shí)間曲線，讀出響應(yīng)時(shí)間、建立時(shí)間和瞬態(tài)超調(diào)并計(jì)算超調(diào)量。在穩(wěn)態(tài)的額定轉(zhuǎn)速n、下，輸入信號(hào)階躍到零，記錄負(fù)階躍輸入的時(shí)間響應(yīng)曲線，讀出響應(yīng)時(shí)間、建立時(shí)間和瞬態(tài)超調(diào)并計(jì)算超調(diào)量。改變伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速方向重復(fù)上述試驗(yàn)，測(cè)得四組數(shù)據(jù)，均應(yīng)符合5.1.5.1的規(guī)定。5.1.6轉(zhuǎn)矩變化的響應(yīng)時(shí)間伺服裝置穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)，突然施加負(fù)載轉(zhuǎn)矩和突然卸去負(fù)載轉(zhuǎn)矩，伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的最大瞬態(tài)偏差和建立時(shí)間(恢復(fù)時(shí)間)應(yīng)符合具體伺服裝置的規(guī)定。轉(zhuǎn)矩變化的響應(yīng)時(shí)間用與被測(cè)伺服裝置的伺服電動(dòng)機(jī)相同型號(hào)、規(guī)格、性能的伺服電動(dòng)機(jī)對(duì)拖法進(jìn)行，在0.5nn轉(zhuǎn)速下，伺服裝置由空載突然施加0.5倍連續(xù)工作區(qū)中規(guī)定的最大轉(zhuǎn)矩，穩(wěn)定后突然卸去該轉(zhuǎn)矩負(fù)載，記錄轉(zhuǎn)矩變化的時(shí)間響應(yīng)曲線，讀出最大的瞬態(tài)偏差和建立時(shí)間(恢復(fù)時(shí)間),以讀取的最大瞬態(tài)偏差的兩倍作為瞬態(tài)偏差的測(cè)試結(jié)果，以讀取的建立時(shí)間(恢復(fù)時(shí)間)作為建立時(shí)間(恢復(fù)時(shí)間)的測(cè)試結(jié)果，應(yīng)符合5.1.6.1的規(guī)定。在保證加載設(shè)備的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和電氣時(shí)間常數(shù)對(duì)測(cè)試結(jié)果的影響≤5%的條件下，允許使用其他加載設(shè)備對(duì)被測(cè)伺服電動(dòng)機(jī)加載，可以直接以讀取的數(shù)值作為測(cè)試結(jié)果。伺服裝置速度閉環(huán)的頻帶寬度應(yīng)符合具體伺服裝置的規(guī)定，并說(shuō)明是-3dB頻帶寬度，還是90°相移的頻帶寬度。伺服裝置工作在速度控制模式下，輸入正弦波速度指令，其幅值為額定速度指令值的0.01倍，頻率由1Hz逐漸升高，記錄伺服電動(dòng)機(jī)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速曲線。隨著指令正弦波頻率的提高，伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的波形曲線對(duì)指令正弦波曲線的相位滯后逐漸增大，而幅值逐漸減小。相位滯后增大至90°時(shí)的頻率作為伺服驅(qū)動(dòng)裝置90°相移的頻帶寬度；幅值減小至低頻段幅值1/√2時(shí)的頻率叫做伺服裝置-3dB的頻帶寬度。伺服裝置的慣量適應(yīng)范圍應(yīng)符合具體伺服裝置的規(guī)定。伺服電動(dòng)機(jī)在最低轉(zhuǎn)速，帶最大允許的慣量負(fù)載條件下，測(cè)量其轉(zhuǎn)速波動(dòng)不應(yīng)超過(guò)規(guī)定值，逐漸將轉(zhuǎn)速升高到額定值，伺服裝置應(yīng)能正常工作。伺服裝置的靜態(tài)剛度應(yīng)符合具體伺服裝置的規(guī)定。5.1.10額定輸出容量及效率伺服裝置的額定輸出容量應(yīng)在具體伺服裝置的設(shè)計(jì)及驗(yàn)收規(guī)定中作出規(guī)定，推薦在下列數(shù)據(jù)中選?。?.10,0.4,0.75,1.0,1.5,2.2,2.5,3.5,3.7,5.5,7.5(kVA)等。伺服裝置的效率應(yīng)在具體伺服裝置的設(shè)計(jì)及驗(yàn)收規(guī)定中作出規(guī)定。伺服裝置在額定負(fù)載、額定轉(zhuǎn)速下工作，驅(qū)動(dòng)單元在長(zhǎng)期連續(xù)運(yùn)行(約1h)而不發(fā)生過(guò)熱報(bào)警的狀態(tài)下，分別測(cè)量驅(qū)動(dòng)單元的輸出電流和輸出電壓，依次計(jì)算出伺服裝置的額定輸出容量，應(yīng)符合同時(shí)，用功率測(cè)試儀測(cè)量伺服裝置的輸入功率和輸出功率，按公式(2)計(jì)算驅(qū)動(dòng)單元的效率，應(yīng)符合5.1.10.1的要求。負(fù)載由空載增加到伺服電動(dòng)機(jī)連續(xù)工作區(qū)中規(guī)定的該轉(zhuǎn)速下最大負(fù)載時(shí)，其轉(zhuǎn)速變化的相對(duì)值稱為該轉(zhuǎn)速下的轉(zhuǎn)速變化率，轉(zhuǎn)速變化率為S≤0.1%(高性能型)或S≤0.2%(普及型)。在最低轉(zhuǎn)速指令下讀取其空載轉(zhuǎn)速為no,然后逐漸增加負(fù)載直至伺服電動(dòng)機(jī)連續(xù)工作區(qū)中該轉(zhuǎn)速GB/T37414.2—2020下最大負(fù)載值，測(cè)得此時(shí)的轉(zhuǎn)速為n?,然后按公式(3)計(jì)算轉(zhuǎn)速變化率，應(yīng)符合5.1.11.1的規(guī)定。伺服裝置的調(diào)速范圍應(yīng)符合具體伺服裝置的規(guī)定，推薦在下列數(shù)據(jù)中選?。?00:1,1000:1,2000:1,3000:1,5000:1,8000:1,10000:1……調(diào)速范圍為D≥10000:1(高性能型)或D≥6000:1(普及型)。在伺服裝置的伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上施加最高轉(zhuǎn)速時(shí)允許的最大轉(zhuǎn)矩且轉(zhuǎn)速變化率不大于規(guī)定值時(shí)，測(cè)量伺服電動(dòng)機(jī)能達(dá)到的最高轉(zhuǎn)速nmax和最低轉(zhuǎn)速nmin,然后按公式(4)計(jì)算調(diào)速比，應(yīng)符合5.1.12.1伺服裝置工作在速度控制方式下，在規(guī)定的最低溫度和最高溫度下，測(cè)出伺服電動(dòng)機(jī)隨溫度變化的穩(wěn)速精度；在規(guī)定的供電電源電壓的下限值變化到上限值，測(cè)出隨電壓變化的穩(wěn)速精度；在負(fù)載由空載變化到額定負(fù)載，測(cè)出隨負(fù)載變化的穩(wěn)速精度，應(yīng)符合具體伺服裝置的規(guī)定。伺服裝置在空載條件下放置于人工氣候箱中，在20℃下將伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)至額定轉(zhuǎn)速nn,然后將溫度調(diào)至最低工作溫度，熱平衡后測(cè)出伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n?;再將溫度調(diào)至最高工作溫度，達(dá)到熱平衡后測(cè)量此時(shí)伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n?,按公式(5)計(jì)算溫度變化的穩(wěn)速精度(取最大值)。伺服驅(qū)動(dòng)裝置在空載條件下，調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)單元的輸入電源電壓，在額定輸入電壓時(shí)將伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)至額定轉(zhuǎn)速n,然后將輸入電源電壓調(diào)至規(guī)定的上限值，測(cè)出伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n?;再將輸入電壓調(diào)至規(guī)定的下限值，測(cè)量此時(shí)伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n?,按公式(5)計(jì)算電壓變化的穩(wěn)速精度(取最大值)。伺服裝置在空載條件下，將伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)至額定轉(zhuǎn)速nn,然后加載至額定負(fù)載，測(cè)出伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n?,按公式(5)計(jì)算負(fù)載變化的穩(wěn)速精度。5.2伺服電動(dòng)機(jī)伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量簡(jiǎn)稱為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，應(yīng)符合具體規(guī)格的伺服電動(dòng)機(jī)的規(guī)定。GB/T37414.2—20205.2.1.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))將伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子安裝在一個(gè)慣量盡可能小的連接器上(其慣量可以測(cè)試或由計(jì)算給出)。連接器和轉(zhuǎn)子應(yīng)剛性地連接在一根長(zhǎng)至少為3m的鋼絲上，并懸掛起來(lái)(適當(dāng)選擇鋼絲直徑，懸掛連接器和轉(zhuǎn)子組件后，綱絲應(yīng)拉直),使轉(zhuǎn)子軸線與綱絲重合。試驗(yàn)時(shí)應(yīng)盡量避免氣流和外來(lái)振動(dòng)的影響，以防止擺動(dòng)。然后扭轉(zhuǎn)連接器和轉(zhuǎn)子組件，使其繞軸線扭轉(zhuǎn)，測(cè)定其振蕩周期Ta,用同樣的方法和同一連接器測(cè)出已知其慣量的物體振蕩周期T?,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量由公式(6)求出?！街校篔a—轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，單位為千克二次方米(kg·m2);Jb——已知慣量物體慣量，單位為千克二次方米(kg·m2);Jd———連接器的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，單位為千克二次方米(kg·m2);Tb——已知慣量物體與連接器組件的振蕩周期，單位為秒(s)。其結(jié)果應(yīng)符合5.2.1.1的要求。5.2.2工作區(qū)5.2.2.1要求伺服電動(dòng)機(jī)的工作區(qū)由連續(xù)工作區(qū)和斷續(xù)工作區(qū)組成，應(yīng)在具體規(guī)格的伺服電動(dòng)機(jī)設(shè)計(jì)及驗(yàn)收中作出規(guī)定。5.2.2.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))伺服電動(dòng)機(jī)固定在標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)支架上并和驅(qū)動(dòng)單元組成伺服驅(qū)動(dòng)裝置，實(shí)驗(yàn)環(huán)境應(yīng)不受外界輻射和氣流影響。連續(xù)工作區(qū)的試驗(yàn)在轉(zhuǎn)速no、nn和nmx三點(diǎn)進(jìn)行。其中n?為零速，即電動(dòng)機(jī)堵轉(zhuǎn)；nN為恒轉(zhuǎn)矩輸出轉(zhuǎn)速范圍的最高轉(zhuǎn)速點(diǎn)，如果這一點(diǎn)不存在，則應(yīng)選nn=0.75nmax。而nmx即為最高轉(zhuǎn)速。在上述三點(diǎn)施加對(duì)應(yīng)的最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩，伺服電動(dòng)機(jī)的溫升應(yīng)不超過(guò)5.2.8.1的規(guī)定。斷續(xù)工作區(qū)的試驗(yàn)，按具體規(guī)格的伺服電動(dòng)機(jī)規(guī)定的短時(shí)工作時(shí)間和短時(shí)允許的過(guò)載倍數(shù)在轉(zhuǎn)速no和nmax兩點(diǎn)進(jìn)行。伺服電動(dòng)機(jī)的溫升應(yīng)不超過(guò)5.2.8.1的規(guī)定。5.2.3額定轉(zhuǎn)速和最高轉(zhuǎn)速伺服電動(dòng)機(jī)在正、反轉(zhuǎn)方向額定轉(zhuǎn)矩下的最大穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速應(yīng)不低于具體規(guī)格的伺服電動(dòng)機(jī)所規(guī)定的數(shù)值。在連續(xù)工作區(qū)內(nèi)的最高允許轉(zhuǎn)速應(yīng)符合具體規(guī)格的伺服電動(dòng)機(jī)的規(guī)定。5.2.3.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))伺服電動(dòng)機(jī)固定在標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)支架上并和驅(qū)動(dòng)單元組成伺服裝置，試驗(yàn)環(huán)境應(yīng)不受外界輻射和氣流影響。驅(qū)動(dòng)單元輸入額定轉(zhuǎn)速指令，然后逐漸增加負(fù)載到額定值，在伺服電動(dòng)機(jī)的溫升不超過(guò)5.2.8.1的規(guī)定下，測(cè)量此時(shí)的轉(zhuǎn)速應(yīng)符合5.2.3.1的額定轉(zhuǎn)速規(guī)定值。驅(qū)動(dòng)單元輸入最高轉(zhuǎn)速指令，然后逐漸GB/T37414.2—2020增加負(fù)載到最高轉(zhuǎn)速下允許的最大轉(zhuǎn)矩值，在伺服電動(dòng)機(jī)的溫升不超過(guò)5.2.8.1的規(guī)定下，測(cè)量此時(shí)的轉(zhuǎn)速應(yīng)符合5.2.3.1的最高轉(zhuǎn)速規(guī)定值。5.2.4額定轉(zhuǎn)矩和最大轉(zhuǎn)矩伺服電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩和最大轉(zhuǎn)矩應(yīng)符合具體規(guī)格的伺服電動(dòng)機(jī)的規(guī)定。5.2.4.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))伺服電動(dòng)機(jī)固定在標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)支架上并和驅(qū)動(dòng)單元組成伺服裝置，試驗(yàn)環(huán)境應(yīng)不受外界輻射和氣流影響。驅(qū)動(dòng)單元輸入額定轉(zhuǎn)速指令，然后逐漸增加負(fù)載，在伺服電動(dòng)機(jī)的溫升不超過(guò)5.2.8.1的規(guī)定下，測(cè)出在額定轉(zhuǎn)速下的最大轉(zhuǎn)矩，其值應(yīng)符合5.2.4.1的規(guī)定。在具體規(guī)格的伺服電動(dòng)機(jī)的規(guī)定時(shí)間內(nèi)，測(cè)量伺服電動(dòng)機(jī)堵轉(zhuǎn)時(shí)的最大轉(zhuǎn)矩，其值應(yīng)符合5.2.4.1的規(guī)定。5.2.5反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)應(yīng)符合具體規(guī)格電動(dòng)機(jī)專用技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)(或設(shè)計(jì))規(guī)定，僅在型式檢驗(yàn)進(jìn)行。5.2.5.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))將受試伺服電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)至1000r/min,測(cè)取電動(dòng)機(jī)的空載轉(zhuǎn)速時(shí)的線反電動(dòng)勢(shì)E,則反電勢(shì)常數(shù)k.用公式(7)計(jì)算，其結(jié)果應(yīng)符合5.2.5.1的規(guī)定。式中：……ke——反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)，單位為伏分每轉(zhuǎn)[V/(r·min-1)];E伺服電動(dòng)機(jī)線反電動(dòng)勢(shì)，單位為伏(V)。5.2.6定子電阻和定子電感伺服電動(dòng)機(jī)的定子電阻和定子電感應(yīng)符合具體規(guī)格的伺服電動(dòng)機(jī)的規(guī)定、5.2.6.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))試驗(yàn)方法如下：a)定子電阻伺服電動(dòng)機(jī)在室溫下放置并達(dá)到不通電時(shí)的穩(wěn)定溫度，測(cè)量此時(shí)的室溫T并記錄，用直流電橋測(cè)量定子繞組的電阻R,按公式(8)折算成25℃時(shí)的定子電阻R,其值應(yīng)符合5.2.6.1的規(guī)定。式中：R——折算成25℃時(shí)的定子電阻，單位為歐(Ω);R,——定子繞組電阻，單位為歐(Ω);GB/T37414.2—2020T——穩(wěn)定溫度時(shí)的室溫，單位為攝氏度(℃)。b)定子電感在電動(dòng)機(jī)定子繞組兩端加以400Hz的正弦交流電源(見圖4),調(diào)整電壓，使電動(dòng)機(jī)達(dá)到空載電流值，緩慢地轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子在均勻測(cè)量多個(gè)不同位置(>3個(gè)位置)時(shí)，用電感測(cè)試儀(或電感電橋)測(cè)量定子繞組的電感，取平均值，其結(jié)果應(yīng)符合5.2.6.1的規(guī)定。也可按公式(9)計(jì)算出每相線電感值。sinφ=√1-(P/UI)2式中：L——兩項(xiàng)繞組電感，單位為毫亨(mH);U——繞組兩端施加的電壓，單位為伏(V);f——頻率，單位為赫茲(Hz);P——實(shí)測(cè)功率，單位為瓦(W)。圖4定子電感測(cè)試示意圖5.2.7轉(zhuǎn)矩波動(dòng)率伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)率應(yīng)符合具體規(guī)格的伺服電動(dòng)機(jī)的規(guī)定。5.2.7.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))在穩(wěn)定工作溫度下，將伺服電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)單元組成伺服裝置，并穩(wěn)定運(yùn)行在10%最高轉(zhuǎn)速值這一點(diǎn)，對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)施加連續(xù)工作區(qū)中規(guī)定的該轉(zhuǎn)速下允許的最大轉(zhuǎn)矩，用轉(zhuǎn)矩儀或類似設(shè)備連續(xù)測(cè)量并記錄伺服電動(dòng)機(jī)一轉(zhuǎn)中輸出轉(zhuǎn)矩，找出最大轉(zhuǎn)矩Tmax和最小轉(zhuǎn)矩Tmin(即瞬態(tài)值),按公式(10)計(jì)算。轉(zhuǎn)矩波動(dòng)率應(yīng)符合5.2.7.1的規(guī)定。式中：T——轉(zhuǎn)矩波動(dòng)率；……GB/T37414.2—2020伺服電動(dòng)機(jī)溫升一般是通過(guò)繞組電阻的變化進(jìn)行測(cè)量的。在連續(xù)工作區(qū)連續(xù)工作時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)定子繞組的溫升不應(yīng)超過(guò)105K(熱分級(jí)F級(jí)絕緣結(jié)構(gòu)繞組),熱分級(jí)A級(jí)絕緣結(jié)構(gòu)繞組不應(yīng)超過(guò)60K,熱分級(jí)E級(jí)絕緣結(jié)構(gòu)繞組不應(yīng)超過(guò)75K,熱分級(jí)B級(jí)絕緣結(jié)構(gòu)繞組不應(yīng)超過(guò)80K,熱分級(jí)H級(jí)絕緣結(jié)構(gòu)繞組不應(yīng)超過(guò)125K。伺服電動(dòng)機(jī)溫升不應(yīng)影響內(nèi)部伺服電動(dòng)機(jī)的溫升試驗(yàn)采用電阻法。注1:位置傳感器、制動(dòng)器的溫升也可按此法測(cè)量。將受試伺服電動(dòng)機(jī)固定在標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)支架上并和驅(qū)動(dòng)單元組成伺服裝置，試驗(yàn)環(huán)境不受外界輻射和氣流影響。電動(dòng)機(jī)的安裝面應(yīng)盡可能遠(yuǎn)離熱傳導(dǎo)表面和通風(fēng)裝置以及其他附加的降溫裝置。受試伺服電動(dòng)機(jī)在室溫下放置并達(dá)到不通電時(shí)的穩(wěn)定溫度，測(cè)取冷態(tài)時(shí)定子繞組電阻R?,并記下此時(shí)的室溫t?,然后在額定功率點(diǎn)運(yùn)行至穩(wěn)定工作溫度，測(cè)取定子繞組電阻R?,并記下此時(shí)的室溫t?。θ-—伺服電動(dòng)機(jī)的溫升，單位為開(K);t?——測(cè)量繞組(冷態(tài))初始電阻時(shí)的溫度(室溫),單位為攝氏度(℃);t?———熱試驗(yàn)結(jié)束時(shí)的溫度(室溫),單位為攝氏度(℃)。伺服電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行后如不超過(guò)30s,測(cè)得繞組電阻讀數(shù)直接作為溫升計(jì)算值的數(shù)據(jù)。注2:對(duì)銅繞組，溫度常數(shù)為235;對(duì)鋁繞組，由225替代。c)為達(dá)到保護(hù)操作者安全的目的，在伺服裝置上應(yīng)設(shè)置必要永久的安全警告標(biāo)志(標(biāo)識(shí)),如防觸GB/T37414.2—2020對(duì)非粘貼的銘牌和標(biāo)志進(jìn)行試驗(yàn)，用浸有水的濕棉布擦抹銘牌及標(biāo)志15s,再用浸有汽油的棉布擦6.2結(jié)構(gòu)及外觀伺服裝置的結(jié)構(gòu)及外觀要求如下：寸應(yīng)符合設(shè)計(jì)規(guī)定。6.3元器件質(zhì)量元的印制電路板(PCB)、模塊等的質(zhì)量應(yīng)符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。6.4導(dǎo)線連接伺服驅(qū)動(dòng)裝置的連接導(dǎo)線和電纜應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中第12章的規(guī)定，配線技術(shù)應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中第13章的規(guī)定。GB/T37414.2—20206.5機(jī)械結(jié)構(gòu)伺服裝置的機(jī)械結(jié)構(gòu)要求如下：a)設(shè)計(jì)與安裝按GB/T5226.1—2019中第12章的規(guī)定，按人類工效學(xué)原則充分考慮操作及維修的方便性；b)伺服裝置應(yīng)具有安裝條件，便于用戶在電氣柜和(或)支架上固定安裝。6.5.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))視檢，伺服驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)械結(jié)構(gòu)應(yīng)符合6.5.1的規(guī)定。6.6伺服電動(dòng)機(jī)基本外形及安裝尺寸電動(dòng)機(jī)制造廠商應(yīng)對(duì)電動(dòng)機(jī)基本外形及安裝尺寸進(jìn)行規(guī)定，外形及安裝尺寸見圖5。D——軸伸直徑；N——凸緣止口直徑；LB—-—凸緣安裝面至電動(dòng)機(jī)端面的距離；AC——電動(dòng)機(jī)直徑或兩側(cè)面間最大距離；AD—--電動(dòng)機(jī)中心線至出線盒邊緣的最大距離；E——從軸肩起的軸伸長(zhǎng)度；LA—-—前端蓋寬(厚)度；M——凸緣安裝孔中心基圓直徑；R——凸緣安裝面至軸伸肩的距離；S——凸緣螺栓通孔直徑；T——凸緣止口高(長(zhǎng))度。圖5伺服電動(dòng)機(jī)基本外形及安裝尺寸示例GB/T37414.2—20206.6.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))將伺服電動(dòng)機(jī)放置于常溫條件下，使伺服電動(dòng)機(jī)達(dá)到穩(wěn)定非工作溫度后，用精度適當(dāng)?shù)臋z具(量具)檢驗(yàn)伺服電動(dòng)機(jī)的基本外形及安裝尺寸，應(yīng)符合具體規(guī)格的伺服電動(dòng)機(jī)的規(guī)定。6.7伺服電動(dòng)機(jī)的軸向間隙伺服電動(dòng)機(jī)的軸向間隙與電動(dòng)機(jī)軸向尺寸配合精度、軸向墊圈彈性和軸向受力情況相關(guān)。伺服電動(dòng)機(jī)的軸向間隙應(yīng)符合表9的規(guī)定。表9伺服電動(dòng)機(jī)的軸向間隙單位為毫米機(jī)座號(hào)軸向間隙6.7.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))將伺服電動(dòng)機(jī)牢固地軸向水平安裝，百分表的測(cè)量頭置于軸伸端面，施加具體產(chǎn)品設(shè)計(jì)及驗(yàn)收規(guī)定即為軸向間隙測(cè)量值，其大小應(yīng)符合6.7.1的規(guī)定。6.8伺服電動(dòng)機(jī)的軸伸徑向圓跳動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)的軸伸徑向圓跳動(dòng)與電動(dòng)機(jī)徑向配合尺寸、安裝止口外圓加工精度相關(guān)。軸伸外圓配合表面的徑向圓跳動(dòng)應(yīng)符合表10的規(guī)定。表10伺服電動(dòng)機(jī)的軸伸徑向圓跳動(dòng)單位為毫米軸伸直徑J軸伸徑向圓跳動(dòng)6.8.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))在常溫條件下，將伺服電動(dòng)機(jī)軸向水平安裝，千分表固定在安裝配合面上，千分表的測(cè)頭置于軸伸上離軸伸端面距離約為軸伸長(zhǎng)度的1/3處，低速轉(zhuǎn)動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸，在一周內(nèi)測(cè)取千分表的最大讀數(shù)與最小讀數(shù)之差為軸伸徑向圓跳動(dòng)，其值應(yīng)滿足6.8.1的要求。6.9安裝配合端面對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)軸線的端面全跳動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)安裝配合端面對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)軸線的端面全跳動(dòng)(即垂直度)與伺服電動(dòng)機(jī)端面加工精度有關(guān)，且與伺服電動(dòng)機(jī)定轉(zhuǎn)子裝配質(zhì)量相關(guān)。伺服電動(dòng)機(jī)安裝配合端面對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)軸線的端面跳動(dòng)應(yīng)符合表11的規(guī)定。表11安裝配合端面對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)軸線的端面全跳動(dòng)單位為毫米機(jī)座號(hào)安裝配合端面對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)軸線的端面跳動(dòng)6.9.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))在常溫條件下，固定伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子，百分表座固定，將百分表的測(cè)頭置于定子安裝配合端面上，轉(zhuǎn)動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)定子，測(cè)量整個(gè)安裝配合端面的全跳動(dòng)，所測(cè)取的百分表最大與最小讀數(shù)之差即為安裝配合端面端面跳動(dòng)，其值應(yīng)符合6.9.1的要求。6.10凸緣止口對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)軸線的徑向圓跳動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)凸緣止口對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)軸線的徑向圓跳動(dòng)(即同軸度)與凸緣止口外圓加工精度有關(guān)，且與伺服電動(dòng)機(jī)定轉(zhuǎn)子裝配質(zhì)量相關(guān)。伺服電動(dòng)機(jī)凸緣止口對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)軸線的徑向圓跳動(dòng)應(yīng)符合表12的規(guī)定(僅適用于有凸緣止口安裝的伺服電動(dòng)機(jī))。表12伺服電動(dòng)機(jī)凸緣止口對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)軸線的徑向圓跳動(dòng)單位為毫米機(jī)座號(hào)凸緣止口對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)軸線的徑向圓跳動(dòng)≤0.106.10.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))在常溫條件下，固定伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子，百分表座固定，將百分表的測(cè)頭置于定子安裝配合面凸緣止口上，轉(zhuǎn)動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)定子，均勻測(cè)量三個(gè)圓周的跳動(dòng)，取其最大值即為凸緣止口對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)軸線的徑向圓跳動(dòng)，其值應(yīng)符合6.10.1的要求。GB/T37414.2—20207基本安全與電磁兼容性7.1外殼防護(hù)要求如下：a)驅(qū)動(dòng)單元：1)驅(qū)動(dòng)單元機(jī)箱的外殼防護(hù)等級(jí)一般要求達(dá)到IP43(見GB/T4208—2017,即IP的第一位特征數(shù)字4:防止直徑不小于1.0mm的固體異物；IP的第二位特征數(shù)字3:防淋水，各垂2)有特殊要求的驅(qū)動(dòng)單元機(jī)箱的外殼防護(hù)等級(jí)要達(dá)到IP54及以上(IP的第一位特征數(shù)字5——防塵，雖不能完全防止塵埃進(jìn)入，但進(jìn)入的灰塵量不應(yīng)影響驅(qū)動(dòng)單元的正常運(yùn)行，不應(yīng)影響安全；IP的第二位特征數(shù)字4——防濺水，向外殼各方向的濺水，無(wú)有害影響)。3)機(jī)箱內(nèi)置在電柜內(nèi)的驅(qū)動(dòng)單元外殼防護(hù)等級(jí)應(yīng)至少具有IP2X。b)伺服電動(dòng)機(jī)：伺服電動(dòng)機(jī)應(yīng)具有良好的外殼防護(hù)并不低于GB/T4942.1—2006規(guī)定的IP65防護(hù)等級(jí)，即能完全防止灰塵。IP的第二位特征數(shù)字5——防噴水電動(dòng)機(jī)，承受任何方向的噴水而無(wú)有害影響。7.1.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))視檢和/或測(cè)試，外殼防護(hù)檢驗(yàn)(即防水防塵試驗(yàn)),按GB/T4208—2017規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行試7.2電擊防護(hù)應(yīng)采取以下措施、具備保護(hù)人們免受電擊(基本防護(hù)、故障防護(hù))的能力：a)推薦采用PELV(保護(hù)特低電壓)進(jìn)行防護(hù)，在干燥環(huán)境(帶電部分與人無(wú)大面積接觸)的標(biāo)稱電壓AC≤25V(均方根值)或DC≤60V(無(wú)紋波);在其他情況下，AC≤6V(均方根值)或DCb)機(jī)箱外殼只有使用專用工具才能開啟。c)對(duì)電源切斷后帶有殘余電壓的可帶電部分，應(yīng)在電源切斷5s之內(nèi)放電到60V或以下，否則需有警告標(biāo)志(說(shuō)明必要的延時(shí)),以免對(duì)維護(hù)人員造成危害。注：帶有殘余電壓的元器件的儲(chǔ)存電荷≤60μC時(shí)可以不予考慮。d)在機(jī)箱外殼外表面的適當(dāng)位置，應(yīng)具有符合GB/T5226.1—2019中16.2規(guī)定的防觸電警告標(biāo)e)采用插頭與插座組合的型式，無(wú)論何時(shí)在連接器插入或拔出時(shí)，應(yīng)能夠防止人與帶電部分直接接觸(保安特低電壓PELV電路除外)。7.2.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))視檢和/或測(cè)試，電擊防護(hù)應(yīng)符合7.2.1的要求。GB/T37414.2—20207.3保護(hù)聯(lián)結(jié)按GB/T5226.1—2019中8.2的規(guī)定，驅(qū)動(dòng)單元及伺服電動(dòng)機(jī)機(jī)殼(所有可導(dǎo)電部分)與保護(hù)接地a)所有保護(hù)聯(lián)結(jié)導(dǎo)線應(yīng)進(jìn)行端子連接，且一個(gè)端子只能連接一根保護(hù)導(dǎo)線。每個(gè)保護(hù)導(dǎo)線接點(diǎn)b)接插件的金屬殼應(yīng)連接到保護(hù)聯(lián)結(jié)裝置上；c)保護(hù)聯(lián)結(jié)電路只有在通電導(dǎo)線全部斷開之后再斷開；d)保護(hù)聯(lián)結(jié)電路連續(xù)性的重新建立應(yīng)在所有通電導(dǎo)線重新接通之前；e)保護(hù)聯(lián)結(jié)導(dǎo)線截面積Sp應(yīng)至少具有與同規(guī)格電動(dòng)機(jī)相線的截面積S(即Sp=S),外部保護(hù)銅導(dǎo)線的最小截面積要求見表13(不為銅導(dǎo)線時(shí)應(yīng)使用系數(shù)修正);f)保護(hù)聯(lián)結(jié)電路的連續(xù)性即保護(hù)聯(lián)結(jié)端子“①”到各測(cè)試點(diǎn)間的實(shí)測(cè)電壓降應(yīng)符合表14的規(guī)定。表13外部保護(hù)銅導(dǎo)線的最小截面積電源供電相線的截面積S/mm2外部保護(hù)導(dǎo)線的最小截面積/mm2S≤16S6S>35表14保護(hù)聯(lián)結(jié)電路連續(xù)性的規(guī)定被測(cè)保護(hù)導(dǎo)線支路最小有效截面積/mm2最大的實(shí)測(cè)電壓降(對(duì)應(yīng)測(cè)試電流為10A的值)/V≤3.34.0試驗(yàn)方法如下：c)試驗(yàn)儀器及參數(shù)：d)試驗(yàn)程序：符合7.3.1的要求；GB/T37414.2—20202)用保護(hù)聯(lián)結(jié)電路連續(xù)性測(cè)試儀進(jìn)行保護(hù)聯(lián)結(jié)電路的連續(xù)性試驗(yàn)，應(yīng)符合7.3.1的規(guī)定。a)在正常試驗(yàn)條件及極限低溫條件下，驅(qū)動(dòng)單元連接外部電源電路和保護(hù)接地電路間施加DC500V時(shí)測(cè)得的絕緣電阻應(yīng)≥20MQ,伺服電動(dòng)機(jī)各繞組對(duì)機(jī)殼及各繞組之間的絕緣電阻b)在高溫條件下，驅(qū)動(dòng)單元連接外部電源電路和保護(hù)接地電路間施加DC500V時(shí)測(cè)得的絕緣電c)在交變濕熱試驗(yàn)后，驅(qū)動(dòng)單元連接外部電源電路和保護(hù)接地電路間施加DC500V時(shí)測(cè)得的絕緣電阻應(yīng)≥1MQ,伺服電動(dòng)機(jī)絕緣電阻值應(yīng)≥1MQ。7.4.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))—-—絕緣電阻測(cè)試儀(或500V兆歐表);驅(qū)動(dòng)單元與伺服電動(dòng)機(jī)分別進(jìn)行：-——絕緣電阻測(cè)試儀在產(chǎn)品交流供電電路輸入端與保護(hù)接地端之間，分別施加測(cè)試電壓——在驅(qū)動(dòng)單元電源輸入端口有浪涌保護(hù)器件并且在測(cè)試時(shí)可能動(dòng)作時(shí)，或有其他不宜-—試驗(yàn)完畢后，用導(dǎo)線對(duì)受試驅(qū)動(dòng)單元進(jìn)行完全放電以保證安全。2)伺服電動(dòng)機(jī)：符合7.4.1的要求。要求如下：a)驅(qū)動(dòng)單元：1)驅(qū)動(dòng)單元中動(dòng)力電路與保護(hù)接地之間，至少應(yīng)能承受30s的耐電壓試驗(yàn)，施加的試驗(yàn)電壓(有效值)應(yīng)為2倍的驅(qū)動(dòng)單元額定電源電壓或AC1000V(取其較大值)。試驗(yàn)中應(yīng)GB/T37414.2—20202)不宜經(jīng)受高壓試驗(yàn)的元件可在試驗(yàn)時(shí)斷開；3)驅(qū)動(dòng)單元采用隔離變壓器供電(隔離變壓器為驅(qū)動(dòng)單元一部分，但并不與驅(qū)動(dòng)單元做成一b)伺服電動(dòng)機(jī)：1)伺服電動(dòng)機(jī)應(yīng)能承受表15規(guī)定的耐電壓(即絕緣介電強(qiáng)度)試驗(yàn)，試驗(yàn)時(shí)應(yīng)無(wú)絕緣擊穿、飛弧、閃絡(luò)現(xiàn)象產(chǎn)生，耐電壓試驗(yàn)時(shí)間為1min,且繞組漏電流有效值應(yīng)符合表16的2)試驗(yàn)后立即測(cè)量絕緣電阻并應(yīng)符合7.4.1的規(guī)定；3)出廠檢驗(yàn)時(shí)，試驗(yàn)時(shí)間為1min的耐電壓試驗(yàn)可采用5s試驗(yàn)時(shí)間，試驗(yàn)電壓不變；4)重復(fù)進(jìn)行耐電壓試驗(yàn)時(shí)，試驗(yàn)電壓為規(guī)定值的80%;5)也可用試驗(yàn)時(shí)間1s進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)電壓值應(yīng)為表15規(guī)定值的120%。表15伺服電動(dòng)機(jī)耐電壓的試驗(yàn)電壓額定電壓試驗(yàn)電壓(有效值)/V伺服電動(dòng)機(jī)各繞組對(duì)機(jī)殼之間表16伺服電動(dòng)機(jī)耐電壓試驗(yàn)時(shí)的漏電流伺服電動(dòng)機(jī)額定功率/kW漏電流(有效值)/mA試驗(yàn)方法如下：a)驅(qū)動(dòng)單元：于接通位置)與保護(hù)接地端之間進(jìn)行。試驗(yàn)電壓為5不小于500VA。試驗(yàn)電壓應(yīng)從零或不超過(guò)全值的一半開始，然后均勻地或以每步不超過(guò)全值的5%逐步上升，電壓從半值升至全值的時(shí)間應(yīng)不少于10s,然后維持1min。試驗(yàn)后將電壓逐漸下降至零?！獙?duì)于出廠檢驗(yàn)，1min試驗(yàn)可用5s試驗(yàn)代替，試驗(yàn)電壓不變。試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合7.5.1規(guī)b)伺服電動(dòng)機(jī)：——試驗(yàn)用高壓電源，其頻率為50Hz,電源波形近似于正弦波。電源功率和輸出阻抗應(yīng)能保GB/T37414.2—2020和浪涌電流?！欧妱?dòng)機(jī)按表14的規(guī)定施加試驗(yàn)電壓，電壓值應(yīng)從不超過(guò)試驗(yàn)全電壓值的一半開始，然后均勻地或以每步不超過(guò)全電壓值的5%逐步增至全值，電壓從半值增至全值的時(shí)間應(yīng)不少于10s,并在全值上維持1min。整個(gè)試驗(yàn)過(guò)程中電壓峰值不應(yīng)超過(guò)規(guī)定有效值的漏電流值)。-—在試驗(yàn)結(jié)束時(shí)，應(yīng)逐漸降低試驗(yàn)電壓至零，以免出現(xiàn)浪涌。試驗(yàn)結(jié)束后，按7.4.2測(cè)量絕緣電阻，其值應(yīng)符合7.4.1的要求。伺服電動(dòng)機(jī)應(yīng)有良好的絕緣性能，當(dāng)工作在頻率為50Hz左右時(shí)的泄漏電流值應(yīng)不大于8mA。7.6.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))泄漏電流一般在溫升試驗(yàn)后進(jìn)行，應(yīng)符合7.6.1的規(guī)定。伺服電動(dòng)機(jī)在額定電壓的1.06倍下運(yùn)行(運(yùn)行方式由設(shè)計(jì)確定),在電源的任意極與易觸及的金屬件之間測(cè)量。測(cè)量時(shí)伺服電動(dòng)機(jī)應(yīng)與大地絕緣(見圖6)。圖6泄露電流測(cè)量簡(jiǎn)圖7.7防火保護(hù)及非金屬材料的阻燃性驅(qū)動(dòng)單元應(yīng)具有異常溫度升高的防火保護(hù)措施。對(duì)非金屬材料的阻燃性要求如下：a)非金屬外殼材料構(gòu)成伺服單元最外層客體部分的非金屬材料應(yīng)具有一定的阻燃性，以防止火焰蔓延，并應(yīng)符合V-0、V-1和V-2的火焰蔓延率的規(guī)定(見GB/T5169.16—2017)。用于裝飾目的(如標(biāo)簽)或功能目的(如襯墊)且不構(gòu)成外殼的主要部分的非金屬材料，不需要特殊的阻燃添加劑及對(duì)火焰蔓延率無(wú)要求。b)支撐帶電元件的非金屬材料支撐帶電元件的非金屬材料(如印制電路板、變壓器線圈架等),應(yīng)具備一定的阻燃性，以防止GB/T37414.2—2020或減小火焰的蔓延。應(yīng)符合V-0、V-1的火焰蔓延率的規(guī)定(見GB/T5169.16—2017)或?qū)釤艚z的試驗(yàn)的規(guī)定，溫度750℃,持續(xù)30s時(shí)候熄滅(見GB/T5169.11—2017)。c)非金屬部件非金屬部件應(yīng)具備V-2級(jí)的火焰蔓延率(見GB/T5169.16—2017)或更好的性能。7.7.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))7.8電磁發(fā)射干擾伺服裝置(包括驅(qū)動(dòng)單元及伺服電動(dòng)機(jī))應(yīng)滿足電磁兼容規(guī)定的發(fā)射干擾限值要求。電磁發(fā)射干擾包括輻射干擾和傳導(dǎo)干擾，其干擾限值分別見表17及表18。表17輻射干擾限值端口頻率范圍嚴(yán)酷等級(jí)(標(biāo)準(zhǔn))在距離10m處測(cè)得嚴(yán)酷等級(jí)(可選)在距離30m處測(cè)得依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)外殼端口(輻射干擾)30MHz～230MHz40dB(μV/m)準(zhǔn)峰值30dB(μV/m)準(zhǔn)峰值GB23313—2009230MHz～1000MHz47dB(μV/m)準(zhǔn)峰值37dB(μV/m)準(zhǔn)峰值表18傳導(dǎo)干擾限值端口頻率范圍嚴(yán)酷等級(jí)(標(biāo)準(zhǔn))在距離10m處測(cè)得依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)電源端口(傳導(dǎo)干擾)79dB(μV/m)準(zhǔn)峰值66dB(μV/m)平均值73dB(μV/m)準(zhǔn)峰值60dB(μV/m)平均值7.8.2檢驗(yàn)(試驗(yàn))驅(qū)動(dòng)單元及伺服電動(dòng)機(jī)的輻射干擾、傳導(dǎo)干擾試驗(yàn)配置及試驗(yàn)測(cè)量方法見表19及表20。表19輻射干擾測(cè)量?jī)?nèi)容試驗(yàn)?zāi)康拇_定驅(qū)動(dòng)單元及伺服電動(dòng)機(jī)的輻射干擾性能試驗(yàn)方法見GB/T6113.203—2016試驗(yàn)配置按GB/T6113.203—