DB11-T 2041-2022 自動駕駛地圖數(shù)據(jù)規(guī)范

ICS

43.040.15CCS

DB11 DB11/T

2041—2022自動駕駛地圖數(shù)據(jù)規(guī)范Specification

for

driving

map

data2022-12-27

發(fā)布2023-07-01

實(shí)施北京市市場監(jiān)督管理局 發(fā)

布DB11/T

— 前言........................................................................

II1

范圍

......................................................................

12

規(guī)范性引用文件

............................................................

13

術(shù)語和定義

................................................................

14

基本規(guī)定

..................................................................

24.1

時空基準(zhǔn)...............................................................

24.2

精度要求...............................................................

24.3

數(shù)據(jù)格式要求...........................................................

24.4

字符集要求.............................................................

24.5

數(shù)據(jù)覆蓋范圍要求.......................................................

24.6

數(shù)據(jù)安全保密要求.......................................................

25

數(shù)據(jù)組織

..................................................................

36

數(shù)據(jù)內(nèi)容及表達(dá)

............................................................

36.1

道路交通標(biāo)志...........................................................

36.2

道路交通標(biāo)線...........................................................

56.3

道路交通其他設(shè)施......................................................

116.4

道路級交通網(wǎng)絡(luò)........................................................

196.5

車道級交通網(wǎng)絡(luò)........................................................

247

質(zhì)量控制

.................................................................

297.1

質(zhì)量控制要求..........................................................

297.2

質(zhì)量檢查內(nèi)容..........................................................

29參考文獻(xiàn)....................................................................

31DB11/T

— 本文件按照GB/T

1.1—《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則

第1的規(guī)定起草。本文件由北京市規(guī)劃和自然資源委員會提出并歸口。本文件由北京市規(guī)劃和自然資源委員會實(shí)施。本文件起草單位測繪設(shè)計研究院、百度網(wǎng)北京車網(wǎng)通北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、高德軟件有限公司、北京建筑大學(xué)。本文件主要起草人：時飛、劉永軒、曹雨傲、邢曉娟、于恬恬。IIDB11/T

—1范圍本文件規(guī)定了自動駕駛地圖數(shù)據(jù)的基本規(guī)定、、數(shù)據(jù)內(nèi)容及表達(dá)、數(shù)據(jù)質(zhì)量控制。本文件適用于自動駕駛地圖數(shù)據(jù)的、管理及應(yīng)用。2 規(guī)范性引用文件下列中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件的條款的引用文件的版本適用于本文件的引用文件，其最新版本（所有的修改單）適用于本文件。GB/T

道路交通標(biāo)志標(biāo)線第

2

部分：道路交通標(biāo)志GB/T

道路交通標(biāo)志標(biāo)線第

3

部分：道路交通標(biāo)線GB

18030

信息技術(shù)

中文編碼字符集GB/T

18316

質(zhì)量檢查與驗(yàn)收GB

20263

導(dǎo)圖技術(shù)處理要求GB/T

39263

道路車輛

先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS)

術(shù)語及定義DB11/T

自動駕駛地圖特征定位數(shù)據(jù)技術(shù)規(guī)范3 術(shù)語和定義3.1自動駕駛地圖

automatic

driving

供自地圖用于協(xié)同式交通基礎(chǔ)導(dǎo)航電子地圖。[來源：DB11/T

1880-2021，3.1]3.2自動駕駛地圖基礎(chǔ)數(shù)據(jù) automatic

由具位置信息且語義的道路交通網(wǎng)絡(luò)、、與標(biāo)線、道路其他設(shè)施等要素數(shù)據(jù)構(gòu)實(shí)現(xiàn)自、車路智能協(xié)同交通精細(xì)化管理以及測試應(yīng)用的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，不包含動態(tài)采集數(shù)據(jù)。3.3道路交通標(biāo)志

以顏色、形狀、字符、圖形等向道路使用者傳遞交通控制、。[來源：

5768.2—，DB11/T

—3.4道路交通標(biāo)線

由施劃或安裝于道路上的各種線條、、案及立面標(biāo)記體標(biāo)記、突標(biāo)和標(biāo)等所構(gòu)成的交通設(shè)施。[來源：

5768.3—，3.5智能路側(cè)設(shè)備

equipment設(shè)置于道路及，信模組、傳感器和計算單元組實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知和協(xié)同決策功能的設(shè)備。3.6先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)

driver

assistance

system（）利用安裝在車輛上的傳感、通信、決策及等裝置，實(shí)時監(jiān)測駕駛員、車輛及其行駛環(huán)境，并通過信息和/或運(yùn)動控制等方式員執(zhí)行任務(wù)或主動避免/減輕碰撞危害的各類系統(tǒng)的[來源：

39263-2020，2.1.1]4 基本要求4.1

數(shù)據(jù)如下：a) 空間用2000國家大地坐標(biāo)高程采用大地高。當(dāng)采用其他空間坐標(biāo)系時，應(yīng)與國家大地坐標(biāo)系建立聯(lián)系；b) 時間用協(xié)調(diào)世界時（）或北京標(biāo)準(zhǔn)時（BST）時間。4.2

自動駕駛地圖絕對位置精度應(yīng)優(yōu)于

1

米、位置應(yīng)優(yōu)于

0.5

米。4.3

宜采用通用地理信息系統(tǒng)三維矢量格式。4.4

字符集數(shù)據(jù)成果使用的字符集應(yīng)符合

18030

的規(guī)定。4.5

執(zhí)行

DB11/T

中

4.2.2

的要求。4.6

執(zhí)行

GB

20263中的所有，正式出版應(yīng)用的數(shù)據(jù)應(yīng)通過國定機(jī)構(gòu)對幾何位置的技術(shù)處理，數(shù)據(jù)內(nèi)容上不含不得表達(dá)的內(nèi)容獲得了國家指定機(jī)構(gòu)頒發(fā)的審圖號。

IDDB11/T

—5 數(shù)據(jù)組織自動駕駛地圖應(yīng)按內(nèi)容分層分計算機(jī)中并建立聯(lián)系。自動駕駛地圖宜按道路交通標(biāo)志、、道路交通其他設(shè)施、道路級交通網(wǎng)絡(luò)、車道級交通網(wǎng)絡(luò)5個專題，如圖1所示。圖

1

6 數(shù)據(jù)內(nèi)容及表達(dá)6.1

6.1.1

道路交通標(biāo)志數(shù)據(jù)模型道路交通標(biāo)志的類型包括

5768.2定義的全部交通標(biāo)志。道路交通標(biāo)志數(shù)據(jù)模型見圖2所示。標(biāo)志屬性交通標(biāo)志幾何關(guān)聯(lián)圖

2

交通標(biāo)志數(shù)據(jù)模型6.1.2

道路交通標(biāo)志屬性結(jié)構(gòu)道路交通標(biāo)志屬性見表1所示。

表

表

1

交通標(biāo)志屬性結(jié)構(gòu)交通標(biāo)志…多邊形面道路

10

11

方向

ID255

id

IDDB11/T

—表

1

交通標(biāo)志屬性結(jié)構(gòu)表

1

交通標(biāo)志屬性結(jié)構(gòu)（續(xù)）道路交通標(biāo)志以多邊形面來表達(dá)，面的頂點(diǎn)應(yīng)為交通標(biāo)志的包含以下6何類型：a) 不規(guī)則形狀交通標(biāo)志幾何表達(dá)應(yīng)為牌邊緣的四邊形面，如圖

3

所示，左為DB11/T

—不規(guī)則六邊形，右為叉形。圖

3

不規(guī)則形狀幾何b)方形/矩形交通標(biāo)志幾何應(yīng)形交通牌的外接四邊形面，如圖

4

所示。圖

4

矩形交通標(biāo)志幾何c) 正等角形幾何表達(dá)應(yīng)為外接三角形面，如圖

5

所示。圖

5

正等邊三角形幾何表達(dá)d) 倒等角形幾何表達(dá)應(yīng)三角形面，如圖

8

所示。圖

6

倒等邊三角形幾何表達(dá)e) 圓形和八角形幾何表達(dá)應(yīng)面，如圖

6

所示。圖

7

圓形和八角形幾何表達(dá)6.1.4 系道路交通標(biāo)志道路交通網(wǎng)絡(luò)建立關(guān)聯(lián)通過交通標(biāo)志IDID建立。6.2

6.2.1 道路交通標(biāo)線的類型包括

5768.3定義的全部交通標(biāo)線。

ID

ID

10

GB

cmDB11/T

—道路交通標(biāo)線數(shù)據(jù)模型見圖8所示：道路交通標(biāo)線

標(biāo)線屬性幾何關(guān)聯(lián)圖

8

類型顏色…折線/多邊形面車道6.2.2 道路交通標(biāo)線線狀標(biāo)線和標(biāo)記，其屬性結(jié)構(gòu)分別見表2、表3所示。表

表

2

線狀道路交通標(biāo)線屬性結(jié)構(gòu)表

ID

ID

記面

255

合類型數(shù)字“左26

DB11/T

—表

表

3

面狀道路交通標(biāo)線屬性結(jié)構(gòu)表DB11/T

—6.2.3

道路交通標(biāo)線幾何表達(dá)道路交通標(biāo)線幾何如下：a) 線狀中心位置繪折線表達(dá)，突起路標(biāo)按車道分界（邊緣）線處理。b)面狀中的導(dǎo)向箭頭、路面文字（數(shù)字）標(biāo)記、路面圖形標(biāo)記用外接矩形表達(dá)。c) 其他交通標(biāo)線用沿著標(biāo)線邊緣的外接多邊形表達(dá)。典型路面示例圖及幾何表達(dá)方式見表4所示。表

表

4

典面標(biāo)線示例幾何表達(dá)DB11/T

—表

表

4

典面標(biāo)線示例幾何表達(dá)（續(xù)）DB11/T

—表

表

4

典面標(biāo)線示例幾何表達(dá)（續(xù)）DB11/T

—表

4

表

4

典面標(biāo)線示例幾何表達(dá)（續(xù)）道路交通標(biāo)線建立關(guān)聯(lián)關(guān)系，可通過道路交通標(biāo)線ID和車道ID建立關(guān)系。6.3

6.3.1

交通信號燈6.3.1.1

信號燈設(shè)施數(shù)據(jù)模型交通信號燈設(shè)施模型如圖9所示。類型交通信號燈

設(shè)施屬性幾何關(guān)聯(lián)

朝向…多邊形面車道道路圖

9

交通信號燈6.3.1.2

信號燈設(shè)施屬性結(jié)構(gòu)交通信號燈設(shè)施屬性見表5所示。表

表

5

交通信號燈

DB11/T

—表

5

交通信號燈表

5

交通信號燈（續(xù)）交通信號燈以包圍一組燈的朝向車輛（行來向的多邊形面表示，如圖所示，所圍個燈圖

10

信號燈示例6.3.1.4

信號燈設(shè)施關(guān)聯(lián)關(guān)系交通信號燈設(shè)施應(yīng)與車道、建立關(guān)聯(lián)通過信號燈設(shè)施ID和車道ID、道路ID建立。6.3.2

智能路側(cè)設(shè)備6.3.2.1

智能路側(cè)設(shè)備數(shù)據(jù)模型智能路側(cè)設(shè)備模型如圖11所示。ID

IDIDID

IDID智能路側(cè)設(shè)備

設(shè)備屬性幾何關(guān)聯(lián)

DB11/T

—類型…點(diǎn)/折線/多邊形面車道道路圖

11

智能路側(cè)設(shè)備數(shù)據(jù)模型6.3.2.2

智能路側(cè)設(shè)備屬性結(jié)構(gòu)智能路側(cè)設(shè)備包括點(diǎn)狀設(shè)備、線狀設(shè)備和設(shè)備。其屬性結(jié)構(gòu)分別見表6、表7和表8所示。表

6表

6

點(diǎn)狀智能路側(cè)設(shè)備屬性結(jié)構(gòu)表7

線狀智能路側(cè)設(shè)備屬性結(jié)構(gòu)

DB11/T

—表8

智能路側(cè)設(shè)備屬性結(jié)構(gòu)表8

智能路側(cè)設(shè)備屬性結(jié)構(gòu)小型智能路側(cè)設(shè)備以設(shè)施外部結(jié)構(gòu)朝向幾何中心進(jìn)行表達(dá)三維點(diǎn)表達(dá)其空間位如圖12所示。圖

12

點(diǎn)狀智能路側(cè)設(shè)備幾何離散型的路側(cè)設(shè)備以設(shè)施連線進(jìn)行三維線表達(dá)其空間位如圖13所示。

13

幾何表達(dá)面狀智能路側(cè)設(shè)備以最小外接多邊形面進(jìn)行表達(dá)，以三維面表達(dá)其空間位置，如圖14所示。

DB11/T

—圖

14

面狀智能路側(cè)設(shè)備幾何6.3.2.4

關(guān)聯(lián)關(guān)系智能路側(cè)設(shè)備、道路建立關(guān)聯(lián)通過智能路側(cè)設(shè)備ID和車道、ID建立。6.3.3

其他道路交通安全設(shè)施6.3.3.1

道路交通安全設(shè)施數(shù)據(jù)模型其他道路交通安全設(shè)施模型如圖15所示。類型其他道路交通安全設(shè)施

設(shè)施屬性幾何關(guān)聯(lián)

顏色…點(diǎn)/折線/多邊形面車道道路圖

15

其他道路交通安全設(shè)施數(shù)據(jù)模型6.3.3.2

道路交通安全設(shè)施屬性結(jié)構(gòu)其他道路交通安全設(shè)施點(diǎn)狀設(shè)施、線狀設(shè)施和面狀屬別見表9-表11所示。表

表

9

點(diǎn)狀道路交通安全設(shè)施屬性結(jié)構(gòu)ID

10

11

12

13

255IDID

255IDIDDB11/T

—表

9表

9

點(diǎn)狀道路交通安全設(shè)施屬性結(jié)構(gòu)（續(xù)）表

10

線狀道路交通安全設(shè)施屬性結(jié)構(gòu)ID

10

11

12

13

255道路交通安全設(shè)施的IDIDDB11/T

—表

11

面狀道路交通安全設(shè)施屬性結(jié)構(gòu)表

11

面狀道路交通安全設(shè)施屬性結(jié)構(gòu)點(diǎn)狀以空間物體上方表面中心位置三維點(diǎn)來表達(dá)。例如防撞桶選取頂部幾何中心位置，以三維點(diǎn)表達(dá)幾何形狀，如圖16所示。17DB11/T

—圖

16

防撞桶幾何線狀幾何表達(dá)要求如下：a) 線狀以附著于設(shè)施橫向、縱向或垂直地面走向表面的三維線來表達(dá)；b) 防護(hù)欄等縱向線狀，沿頂部繪制三維線表達(dá)幾何形狀，如圖17所示；圖

17

防護(hù)欄幾何c) 桿狀物幾何表達(dá)應(yīng)只表達(dá)桿的主體，直桿底部到直桿頂部直桿上其他附著物以及桿子的周邊延伸部分。幾何表達(dá)從桿底部的頂部連線，線的位置在桿子的幾何中心，桿狀物幾何表達(dá)如圖所示；圖

18

桿狀物幾何d) 龍門架以線狀要素進(jìn)行，以龍門架及附屬交通標(biāo)志的幾何圖形下邊為幾何表達(dá)的參考，兩端起止點(diǎn)選在與豎桿交匯中心點(diǎn)的位置。龍門架幾何表達(dá)如圖19所示。DB11/T

—超車道行車道應(yīng)急車道圖

19

龍門架幾何面狀以附著于設(shè)施橫向、縱垂直走向表面的多邊形面表達(dá)。例如井蓋等面狀道路交通安全設(shè)施三維面表達(dá)幾何形狀，如圖20所示。圖

20

井蓋幾何表達(dá)6.3.3.4

道路交通安全設(shè)施關(guān)聯(lián)關(guān)系其他道路交通安全設(shè)施車道、道路建立關(guān)聯(lián)關(guān)系，通過ID和車道ID、ID建立關(guān)系。6.4

級交通網(wǎng)絡(luò)6.4.1

道路級數(shù)據(jù)模型道路級交通網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)模型如圖

所示：

ID

DB11/T

—圖21

道路級6.4.2

道路級屬性結(jié)構(gòu)道路級交通網(wǎng)絡(luò)包括道路參考線、道路結(jié)點(diǎn)、面，其屬別見表12-表所示。表12

道路參考20

10

11

12

13

14

15

16

17

18

km/hkm/h

-1

-9DB11/T

—表12

道路參考（續(xù)）21

ID

-1

-9255

ID255255

ID255

DB11/T

—表13

道路結(jié)點(diǎn)屬性結(jié)構(gòu)表表14

道路路口屬性結(jié)構(gòu)表表13

道路結(jié)點(diǎn)屬性結(jié)構(gòu)表表14

道路路口屬性結(jié)構(gòu)表表15

道路面屬性結(jié)構(gòu)表道路級交通網(wǎng)絡(luò)幾何表達(dá)要求如下：a) 道路參考線，即對形狀的線化表達(dá)三維素；b)道路結(jié)點(diǎn)，即道路參考線直接的連三維點(diǎn)要素；c) 道路路口，即在路口的中心位置生成點(diǎn)三維點(diǎn)要素；d) 道路面，即對道路路段口的面三維面要素；e) 根據(jù)道路交通流方向矢量化道路幾何，雙向通行別用兩條線表達(dá)上下行不同方向行駛針對道路位于路段即非路口當(dāng)?shù)缆奋嚨罃?shù)為奇數(shù)車道時，道路沿車行方向中間車道的車道中心線位置處表達(dá)幾何位為偶數(shù)車道時，沿車行方向第一條車道中心線右邊界線、第二條車道的右線…，依次類推幾何矢量化位置；如圖22、23、、25所示。22DB11/T

— 圖22

一車道道路圖 圖23

二車道道路圖 圖24

三車道道路圖 圖25

四車道道路圖f)道路位于路口高快速出入口分歧處路口范圍內(nèi)匝道幾置的表達(dá)根據(jù)本線及匝道走向進(jìn)行斜式連接道路幾何形態(tài)宜與實(shí)際路型相符，如圖26所示；一般交叉路口內(nèi)道路幾何位置延續(xù)路段道路幾根口實(shí)際通行情況各方向，幾何表達(dá)為直線或近似曲線，如圖27所示。路段 路口

路段路段圖26

高快速出口路口 圖27

十口g) 路段面的縱向邊界為路護(hù)或地面鋪裝與裝界線，橫為路口線及其延伸口面由停止線和線圍成。面由首尾點(diǎn)相同的三維邊界線所圍無纏繞，無空洞。環(huán)島路口不單獨(dú)標(biāo)識，為各個獨(dú)立的丁字路口。如圖28、圖29所示：23DB11/T

—圖28

道路橫截面分區(qū)示意圖圖29

各種道路面抽象示意圖6.4.4

道路級網(wǎng)絡(luò)關(guān)聯(lián)關(guān)系道路網(wǎng)絡(luò)應(yīng)在道路參考線、道路結(jié)點(diǎn)道路面建立關(guān)聯(lián)通過道路參考線ID與道路結(jié)點(diǎn)ID、道路路口ID建立關(guān)聯(lián)。6.5

車道級交通網(wǎng)絡(luò)6.5.1

車道級數(shù)據(jù)模型車道級交通網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)模型如圖30所示：24

ID

DB11/T

—圖30

車道網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)模型6.5.2

車道級屬性結(jié)構(gòu)車道級交通網(wǎng)絡(luò)包括車道中心線、車道結(jié)點(diǎn)、車道級先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（），其屬別見表

16-表

所示。表16表16

車道中心

車道內(nèi)允許，使用組12

10

11

12

13

14

15

16

17

DB11/T

—表16表16

車道中心（續(xù)）km/hkm/h

險品

10

11

255據(jù)車類型7:00-9:30;17:30-19:00

ID255

DB11/T

—表16

表16

車道中心（續(xù)）表17

車點(diǎn)屬性結(jié)構(gòu)表ADAS

ID5*10

3*10

道路點(diǎn)為

點(diǎn)為999999DB11/T

—表18

車道形狀點(diǎn)6.5.3表18

車道形狀點(diǎn)車道級交通網(wǎng)絡(luò)幾何表達(dá)要求