JJF 2138-2024工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)規(guī)范

中華人民共和國(guó)國(guó)家計(jì)量技術(shù)規(guī)范

JJF2138—2024

工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)規(guī)范

CalibrationSpecificationforIndustrialRobots

2024-09-18發(fā)布2025-03-18實(shí)施

國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局發(fā)布

JJF2138—2024

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IndustrialRobots

歸口單位全國(guó)振動(dòng)沖擊轉(zhuǎn)速計(jì)量技術(shù)委員會(huì)

:

主要起草單位杭州億恒科技有限公司

:

中國(guó)航空工業(yè)集團(tuán)公司北京長(zhǎng)城計(jì)量測(cè)試技術(shù)研

究所

中國(guó)計(jì)量科學(xué)研究院

北京航天計(jì)量測(cè)試技術(shù)研究所

參加起草單位佛山市南海區(qū)質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督檢測(cè)所

:

蕪湖賽寶機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司

本規(guī)范委托全國(guó)振動(dòng)沖擊轉(zhuǎn)速計(jì)量技術(shù)委員會(huì)負(fù)責(zé)解釋

JJF2138—2024

本規(guī)范主要起草人

:

陳章位杭州億恒科技有限公司

()

李新良中國(guó)航空工業(yè)集團(tuán)公司北京長(zhǎng)城計(jì)量測(cè)試技術(shù)研

(

究所

)

蔡晨光中國(guó)計(jì)量科學(xué)研究院

()

楊曉偉北京航天計(jì)量測(cè)試技術(shù)研究所

()

參加起草人

:

陳廣初佛山市南海區(qū)質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督檢測(cè)所

()

任國(guó)營(yíng)中國(guó)計(jì)量科學(xué)研究院

()

涂志健蕪湖賽寶機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司

()

JJF2138—2024

目錄

引言

………………………(Ⅲ)

范圍

1……………………(1)

引用文件

2………………(1)

術(shù)語(yǔ)和符號(hào)說(shuō)明

3………………………(1)

術(shù)語(yǔ)

3.1…………………(1)

符號(hào)說(shuō)明

3.2……………(2)

概述

4……………………(3)

計(jì)量特性

5………………(4)

位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性

5.1…………(4)

多方向位姿準(zhǔn)確度變動(dòng)

5.2……………(4)

距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性

5.3…………(5)

位置穩(wěn)定時(shí)間

5.4………………………(5)

位置超調(diào)量

5.5…………(5)

位姿特性漂移

5.6………………………(5)

路徑準(zhǔn)確度和路徑重復(fù)性

5.7…………(5)

重復(fù)定向路徑準(zhǔn)確度

5.8………………(5)

拐角偏差

5.9……………(5)

路徑速度特性

5.10……………………(6)

最小定位時(shí)間

5.11……………………(6)

靜態(tài)柔順性

5.12………………………(6)

振動(dòng)加速度

5.13………………………(6)

末端抖動(dòng)

5.14…………(6)

固有頻率

5.15…………(6)

動(dòng)剛度

5.16……………(6)

校準(zhǔn)條件

6………………(6)

環(huán)境條件

6.1……………(6)

校準(zhǔn)用設(shè)備

6.2…………(7)

校準(zhǔn)項(xiàng)目和校準(zhǔn)方法

7…………………(8)

校準(zhǔn)項(xiàng)目

7.1……………(8)

校準(zhǔn)方法

7.2……………(8)

校準(zhǔn)結(jié)果

8………………(31)

復(fù)校時(shí)間間隔

9…………(32)

附錄校準(zhǔn)前準(zhǔn)備工作

A………………(33)

附錄振動(dòng)數(shù)據(jù)處理示例

B……………(42)

附錄位置距離準(zhǔn)確度校準(zhǔn)結(jié)果不確定度評(píng)定示例

C………………(47)

Ⅰ

JJF2138—2024

附錄振動(dòng)加速度校準(zhǔn)結(jié)果不確定度評(píng)定示例

D……(53)

附錄校準(zhǔn)原始記錄模板

E……………(57)

附錄校準(zhǔn)證書內(nèi)頁(yè)格式

F……………(68)

Ⅱ

JJF2138—2024

引言

通用計(jì)量術(shù)語(yǔ)及定義國(guó)家計(jì)量校準(zhǔn)規(guī)范編寫

JJF1001—2011《》、JJF1071—2010《

規(guī)則和測(cè)量不確定度評(píng)定與表示共同構(gòu)成制定本校準(zhǔn)規(guī)范的基

》JJF1059.1—2012《》

礎(chǔ)性系列規(guī)范

。

本規(guī)范參照工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法

GB/T12642—2013《》、

振動(dòng)與沖擊機(jī)械導(dǎo)納的試驗(yàn)確定第部分沖擊激勵(lì)法

GB/T11349.3—2006《3:》

和工業(yè)機(jī)器人性能試驗(yàn)實(shí)施規(guī)范制定

GB/T20868—2007《》。

本規(guī)范為首次發(fā)布

。

Ⅲ

JJF2138—2024

工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)規(guī)范

1范圍

本規(guī)范適用于具有三個(gè)或以上運(yùn)動(dòng)軸并可重復(fù)編程自動(dòng)控制的工業(yè)機(jī)器人的

,、

校準(zhǔn)

。

2引用文件

本規(guī)范引用了下列文件

:

振動(dòng)沖擊轉(zhuǎn)速計(jì)量術(shù)語(yǔ)及定義

JJF1156

激光跟蹤三維坐標(biāo)測(cè)量系統(tǒng)校準(zhǔn)規(guī)范

JJF1242

機(jī)械振動(dòng)沖擊與狀態(tài)監(jiān)測(cè)詞匯

GB/T2298、

機(jī)械振動(dòng)與沖擊機(jī)械導(dǎo)納的試驗(yàn)確定第部分基本

GB/T11349.1—20181:

術(shù)語(yǔ)與定義傳感器特性

、

振動(dòng)與沖擊機(jī)械導(dǎo)納的試驗(yàn)確定第部分沖擊激

GB/T11349.3—20063:

勵(lì)法

工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法

GB/T12642—2013

機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯

GB/T12643

工業(yè)機(jī)器人特性表示

GB/T12644—2001

機(jī)器人與機(jī)器人裝備坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名原則

GB/T16977—2019

工業(yè)機(jī)器人性能試驗(yàn)實(shí)施規(guī)范

GB/T20868—2007

工業(yè)機(jī)器人機(jī)械環(huán)境可靠性要求和測(cè)試方法

GB/T39266