ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)基本操作

打開robotstudio空工作站創(chuàng)建基本-ABB模型庫-IRB1200-確認(rèn)導(dǎo)入模型庫-設(shè)備-（最下面）myTool與propellertable調(diào)整桌子位置

將myTool安裝到機(jī)器人上建模-固體-圓錐體-直徑20高20-創(chuàng)建布局-選中部件-1-移動位置-拖拽至目標(biāo)點3.3.2定義數(shù)字輸入信號DI1數(shù)字輸入信號DI1的相關(guān)參數(shù)其操作如下：3.3.3定義數(shù)字輸出信號DO1數(shù)字輸出信號DO1的相關(guān)參數(shù)操作步驟：3.4I/O信號監(jiān)控與操作3.4.1打開“輸入輸出”畫面打開“輸入輸出”畫面步驟如下：3.4.2對I/O信號進(jìn)行仿真和強(qiáng)制操作

對I/O信號的狀態(tài)或數(shù)值進(jìn)行仿真和強(qiáng)制的操作，以便在機(jī)器人調(diào)試和檢修時使用。1.對DI1進(jìn)行仿真操作具體操作步驟如下：2.對do1進(jìn)行強(qiáng)制操作具體操作步驟如下：2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器2.1.1設(shè)定示教器的顯示語言示教器出廠時，默認(rèn)的顯示語音是英語，為了更方便操作，下面介紹把顯示語音設(shè)定為中文的操作步驟第1步：在主菜單頁面下，單擊ABB主菜單下拉菜單第2步：選擇ControlPanel。第3步：選擇Language中的Chinese。第4步：單擊OK，系統(tǒng)重新啟動。第5步：重啟后，系統(tǒng)自動切換到中文模式。2.4ABB工業(yè)機(jī)器人的手動操作

手動操縱機(jī)器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動。下面介紹如何手動操縱機(jī)器人進(jìn)行這三種運動。2.4.1單軸運動的手動操作一般的，ABB工業(yè)機(jī)器人是有6個伺服電機(jī)分別驅(qū)動機(jī)器人的6個關(guān)節(jié)軸，如圖2-10，那么每次手動操縱一個關(guān)節(jié)軸的運動，就稱為單軸運動。以下就是手動操縱單軸運動的方法。工業(yè)機(jī)器人單軸運動操作步驟工業(yè)機(jī)器人單軸運動操作步驟：第1步：接通電源，把機(jī)器人狀態(tài)鑰匙切換到中間的手動限速狀態(tài)第2步：在狀態(tài)欄，確定機(jī)器人的狀態(tài)已切換為手動狀態(tài)，單擊主菜單下拉菜單。第3步：點擊動作模式第4步:選中軸1-3，然后單擊確定第5步:用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)，操作搖桿機(jī)器人的123軸就會動作，搖桿的操作幅度越大，機(jī)器人的動作速度越快。同樣的方法，選擇“軸4-6”操作搖桿機(jī)器人的4、5、6軸就會動作。其中操作桿方向欄的箭頭和數(shù)字代表各個軸的運動時的正方向

2.4.2線性運動的手動操作

工業(yè)機(jī)器人的線性運動是指安裝在機(jī)器人第6軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。坐標(biāo)線性運動時要指定坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)、工件坐標(biāo)。坐標(biāo)系包括大地坐標(biāo)、基坐標(biāo)、工具坐標(biāo)、工件坐標(biāo)。工具坐標(biāo)指定了TCP點位置、坐標(biāo)系指定了TCP點在哪個坐標(biāo)系中運行。工件坐標(biāo)指定TCP點在哪個工件坐標(biāo)系中運行，當(dāng)坐標(biāo)系選擇了工件坐標(biāo)時，工件坐標(biāo)才生效。線性運動手動操作步驟：第1步：單擊ABB主菜單下拉菜單中的手動操作第2步：點擊動作模式，選擇線性方式。第3步：選擇工具坐標(biāo)系“tool0”（這里我們用的是系統(tǒng)自帶的工具坐標(biāo)，關(guān)于工具坐標(biāo)的建立請第四章），電機(jī)上電

第4步：操作示教器上的操作桿，工具坐標(biāo)TCP點在空間做線性運動，操作桿方向欄中X、Y、Z的箭頭方向代表各個坐標(biāo)軸運動的正方向。增量模式操作步驟：第1步：在ABB主菜單下，點擊增量第2步：其中增量對應(yīng)位移的及角度的大小見表2-9，根據(jù)需要選擇增量模式的移動距離，然后確定。增量移動距離/mm角度/（?）小0.050.005中10.02大50.2用戶自定義自定義表2-9增量對應(yīng)位移的及角度的大小2.4.3重定位操作

機(jī)器人的重定位運動是指機(jī)器人第6軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運動，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。以下就是手動操縱復(fù)位位運動的方法。復(fù)位運動操作步驟：第1步：點擊ABB菜單主菜單，選擇動作模式。第2步：選中重定位，單擊“確定”按鈕。第3步：點擊坐標(biāo)系。第4步：選取工具坐標(biāo)系，單擊“確定”按鈕。第5步：用左手按下使能按鈕，進(jìn)入電機(jī)開啟狀態(tài)，在狀態(tài)欄確定點擊開啟狀態(tài)。第6步：操作示教器上的操作桿，機(jī)器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動，操作桿方向欄中X、Y、Z的箭頭方向代表各個坐標(biāo)軸運動的正方向。2.4.4手動快捷按鈕的使用手動快捷按鈕可實現(xiàn)機(jī)器人/外軸的切換；線性運動/復(fù)位位運動的切換；關(guān)節(jié)運動1-3軸/4-6軸的切換及增量開和關(guān)的功能，在機(jī)器人操作和編程過程中頻繁使用，手動快捷按鈕如圖2-11所示。機(jī)器人/外軸的切換線性運動/重定位運動的切換關(guān)節(jié)軸1-3/4-6的切換增量開/關(guān)4.2建立ABB工業(yè)機(jī)器人三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)

在進(jìn)行正式的編程之前，必需構(gòu)建必要的編程環(huán)境，其中有三個必須的關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)（工具數(shù)據(jù)tooldata、工件坐標(biāo)wobjdata、負(fù)荷數(shù)據(jù)loaddata）就需要在編程前進(jìn)行定義。4.2.1工具數(shù)據(jù)tooldata建立工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。一般不同的機(jī)器人應(yīng)用配置不同的工具，比如說弧焊的機(jī)器人就使用弧焊槍作為工具，而用于搬運板材的機(jī)器人就會使用吸盤式的夾具作為工具。

默認(rèn)工具中心點（ToolCenterPoint）位于工業(yè)機(jī)器人法蘭盤中心。圖示為工業(yè)機(jī)器人原始的TCP點。帶弧焊槍的工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人原始TCP工業(yè)機(jī)器人TCP數(shù)據(jù)的設(shè)定原理：1、首先在工業(yè)機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點作為參考點。2、然后在工業(yè)機(jī)器人已安裝的工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點）。3、用之前介紹的手動操縱工業(yè)機(jī)器人的方法，去移動工具上的參考點，以四種以上不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，在以下例子中使用六點法進(jìn)行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動。4、機(jī)器人通過這四個位置點的位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。

工業(yè)機(jī)器人的tooldata可以通過三個各方式建立：分別是4點法、5點法、6點法建立。4點法，不改變tool0的坐標(biāo)方向；5點法，改變tool0的Z方向；6點法，改變tool0的X和Z方向（在焊接應(yīng)用最為常用）。在獲取前三個點的姿態(tài)位置時，其姿態(tài)位置相差越大，最終獲取的TCP精度越高。6點法建立工具系4.2.3有效載荷loaddata設(shè)定

對于搬運工作的工業(yè)機(jī)器人，必須正確設(shè)定夾具的質(zhì)量、重心tooldata以及搬運對象的質(zhì)量和重心數(shù)據(jù)loaddata，其重心tooldata數(shù)據(jù)是基于

工業(yè)機(jī)器人法蘭盤中心tool0來設(shè)定。Loaddata設(shè)定操作步驟如下：有效載荷參數(shù)表

在工業(yè)機(jī)器人運行程序中，可以根據(jù)搬運的具體過程對有效載荷實時的調(diào)整，如圖示。Setdo1;夾具夾緊GripLoadload1;指定當(dāng)前搬運對象的質(zhì)量和重心load1……Resetdo1;夾具松開GripLoadload0;將搬運對象清除為load04.2.2工件坐標(biāo)wobjdata建立

工件坐標(biāo)wobjdata是工件相對于大地坐標(biāo)或其他坐標(biāo)的位置。工業(yè)機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程時就是在工件坐標(biāo)中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。利用工件坐標(biāo)系進(jìn)行編程序，重新定位工作站中的工件時，只需要更改工件坐標(biāo)的位置，所有路徑將即刻隨之更新；允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。A是機(jī)器人的大地坐標(biāo)，為了方便編程，給第一個工件建立了一個工件坐標(biāo)B，并在這個工件坐標(biāo)B中進(jìn)行軌跡編程。

如果在工作臺上還有一個相同的工件需要相同軌跡，只需建立工件坐標(biāo)C，將工件坐標(biāo)B中的程序復(fù)制一份，然后將工件坐標(biāo)從B更新為C，無需重復(fù)軌跡編程。如果在工件坐標(biāo)B中對A對象進(jìn)行了軌跡編