《SCARA機器人-電磁兼容性要求及測試方法編制說明》

《SCARA機器人電磁兼容性要求及測試方法》編制說明

（征求意見稿）

一、工作簡況

1主要工作過程

起草（草案、調(diào)研）階段：

2022年9月，由庫卡機器人（廣東）有限公司牽頭，成立標準編寫工作組。2022年9月

至12月，啟動標準編制工作，工作組經(jīng)過充分討論，按照GBT1.1-2020《標準化工作導

則第1部分：標準的結(jié)構(gòu)和編寫》要求，制定大綱，并形成標準草案稿。

標準立項階段：

2022年12月，經(jīng)中國電工技術(shù)學會標準工作委員會專家組審議，批準《SCARA機器人

電磁兼容性要求及測試方法》標準立項。

編寫研制階段：

2023年3月-7月標準編寫組根據(jù)立項專家組意見和建議，標準編寫組進行標準編寫研

制，形成了征求意見稿。2023年3月，《SCARA工業(yè)機器人電磁兼容性要求及測試方法》工

作組第一次會議在上海電器科學研究所（集團）有限公司召開，工作組專家對草案稿進行了

充分的論證討論，提出總計17條建議，庫卡機器人（廣東）有限公司按照會上建議對草案

稿進行了修改完善，并確定了后續(xù)工作計劃。2023年5月，工作組通過騰訊視頻召開工作

組第二次討論會，對草案稿進行了充分的論證討論，對文稿用詞的嚴謹性、規(guī)范性進行充分

推敲。庫卡機器人（廣東）有限公司按照會上意見對草案稿進行補充、修改、完善，并形成

征求意見稿。

2主要參加單位和起草工作組成員及其所做的工作

本標準由庫卡機器人（廣東）有限公司、上海電器科學研究所（集團）有限公司、南德

認證檢測（中國）有限公司廣州分公司、庫卡機器人制造（上海）有限公司、上海電器設備

檢測所有限公司、上海電器科學研究院、上海添唯檢測認證技術(shù)有限公司、廣東省計量科學

研究院、深圳市磁迅科技有限公司、重慶凱瑞機器人技術(shù)有限公司、北京思靈機器人科技有

限責任公司、芮鋒射頻技術(shù)（上海）有限公司共同負責起草。

主要成員：梁應杰、李建韜、謝延萍、王曉珉、劉旭東、賈俊君、徐文才、常志方、何

靖、竇滿義、鄒添、沈宏偉。

所做的工作：

負責標準起草階段的技術(shù)論證、標準起草以及征求意見。

二、標準編制原則和主要內(nèi)容

1、標準編制原則

本標準的編制原則：

本標準以GBT1.1-2020《標準化工作導則第1部分：標準的結(jié)構(gòu)和編寫》要求為指

導，對標準內(nèi)容進行規(guī)范。

目前國內(nèi)SCARA機器人的工業(yè)場景應用廣泛，在塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、

藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域均有普遍應用。建立針對性標準可以規(guī)范各大廠家對于SCARA

工業(yè)機器人的電磁兼容性質(zhì)量驗收標準細則，促進行業(yè)的技術(shù)提升，可以為國內(nèi)技術(shù)沉淀不

夠中小型企業(yè)提供一個明確的技術(shù)門檻，優(yōu)勝劣汰，促進行業(yè)整體發(fā)展。

2、標準主要內(nèi)容

從內(nèi)容來看，該標準主要包含以下幾個部分：

（1）范圍

本文件規(guī)定了SCARA機器人電磁兼容抗擾度的試驗及其產(chǎn)生電磁騷擾電平的發(fā)射測量

程序以及相應的限值，適用的頻率范圍為0Hz~400GHz。

本文件僅適用于SCARA機器人；當SCARA機器人產(chǎn)品集成了無線通訊功能時，本文件仍

然適用，但不考察無線通訊相關(guān)的要求，無線通訊相關(guān)要求請參考其相應法規(guī)。

（2）規(guī)范性引用文件

主要包括在本文件中規(guī)范性引用的若干國家標準。

（3）術(shù)語和定義

主要包括：機器人、控制器，機器人控制器、示教器等。

（4）機器人系統(tǒng)信息

本部分規(guī)定了機器人系統(tǒng)所使用的線纜、接地方式及系統(tǒng)軟件版本及額定負載的要求。

（5）試驗條件

本部分規(guī)定了SCARA機器人試驗環(huán)境條件、運行說明、安裝固定要求及測試布置。

（6）抗擾度試驗要求

本部分規(guī)定了SCARA機器人抗擾度試驗的要求。

（7）發(fā)射試驗要求

本部分規(guī)定了SCARA機器人發(fā)射試驗的要求。

（8）發(fā)射限值

本部分規(guī)定了SCARA機器人發(fā)射試驗的限值。

（9）測量不確定度

本部分規(guī)定了SCARA機器人測量的不確定度要求。

（10）試驗報告

本部分規(guī)定了SCARA機器人試驗報告的要求。

3、主要技術(shù)差異

與通用技術(shù)標準不同，本標準是一本針對產(chǎn)品的團體標準。針對SCARA類機器人，規(guī)定

了機器人運行時的軌跡姿態(tài)和被測樣品布置的幾何位置，細化被測樣品測試時的工況狀態(tài)，

提高測試結(jié)果的復現(xiàn)性。此外，還增加產(chǎn)品安全功能的抗干擾能力評估，針對功能安全回路

單獨作等級判定，避免與常規(guī)的等級判定交叉引起歧義。

4、解決的主要問題

SCARA機器人目前處于高速發(fā)展階段，在現(xiàn)有該行業(yè)主流機構(gòu)的科研、生產(chǎn)。應用實踐

中總結(jié)和積累的經(jīng)驗和教訓基礎(chǔ)上，制定相應的團體標準，可以補充目前對SCARA工業(yè)機器

人電磁兼容產(chǎn)品標準的空白并促進行業(yè)內(nèi)部信息交流，加速行業(yè)進步和產(chǎn)業(yè)發(fā)展，可以更大

限度共享已有科研和產(chǎn)業(yè)成果。

三、主要試驗（或驗證）情況

本標準在研制過程中，進行兩項驗證工作：

1.針對SCARA機器人底座安裝高度對測試結(jié)果的影響進行驗證，得出SCARA機器人底

座安裝高度應為從機器人手臂安裝法蘭離反射平面高度500mm~800mm之間，可滿足SCARA

機器人絲桿行程盡可能大的要求，且保證不會有撞機危險。

2.針對線纜過長部分盤放方式（橢圓或者8字）對測試結(jié)果的影響進行驗證，得出SCARA

機器人系統(tǒng)安裝調(diào)試應采用“橢圓”方式以長度為800mm長度進行盤放的結(jié)論，該方法既能

保證屏蔽線纜可按實際設計的方式使用，也能實際反映出SCARA機器人系統(tǒng)中過長的線纜部

分所發(fā)出的實際輻射發(fā)射幅值。

四、標準中涉及專利的情況

本標準不涉及專利問題。

五、預期達到的社會效益、對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用等情況

本標準規(guī)定了SCARA機器人運行時的軌跡姿態(tài)和被測樣品布置的幾何位置，并增加功能

安全回路的抗擾能力評估，針對產(chǎn)品的功能特性，細化了測試等級判定要求。通過本標準的

推廣采用，填補領(lǐng)域空白，明確SCARA機器人的技術(shù)門檻，促進產(chǎn)品的行業(yè)技術(shù)發(fā)展，提高

產(chǎn)品質(zhì)量。

六、與國際、國外對比情況

國內(nèi)先進水平

七、在標準體系中的位置，與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標準，特

別是強制性標準的協(xié)調(diào)性

無

八、重大