2024工業(yè)機(jī)器人功能安全性檢測(cè)規(guī)范

目前 一 范 二 參考標(biāo) 三 術(shù)語(yǔ)和定 四 確認(rèn)過(guò) 確認(rèn)原 確認(rèn)計(jì) 一般故障清 特殊故障清 確認(rèn)信 確認(rèn)記 五 分析確 一般要 分析方 六 測(cè)試確 一般要 測(cè)量精 更嚴(yán)格的要 試驗(yàn)樣品數(shù) 七 安全功能的安全要求規(guī)范的確 八 安全功能的確 九 性能等級(jí)和類別的確 分析和測(cè) 類別規(guī)范的確 MTTFd、DCavg和CCF的確 與SRP/CS性能等級(jí)和類別相關(guān)的系統(tǒng)性失效防止措施的確認(rèn).安全相關(guān)軟件的確 性能等級(jí)的確認(rèn)和驗(yàn) 安全相關(guān)部件組合的確 PAGEPAGE1014一.范圍二.參考標(biāo)準(zhǔn)GB11291.1-20111GB11291.2-20132部分：機(jī)器人系統(tǒng)與集GB/T16855.1-2008機(jī)械安全.控制系統(tǒng)的相關(guān)安全部分.1部分：設(shè)計(jì)用一GB/T16855.2-2015機(jī)械安全.控制系統(tǒng)的相關(guān)安全部分.2GB/T20438電氣/電子/GB/T28526-2012機(jī)械安全.與安全有關(guān)的電氣、電子和可編程序電子控制系GB/T36008-2018三.術(shù)語(yǔ)和定義GB/T15706-2012、GB/T16855.1-2008和GB/T12643-2013四.確認(rèn)過(guò)程確認(rèn)過(guò)程的目的是為了確定SRP/CS確認(rèn)應(yīng)證明每個(gè)SRP/CSGB/T16855.1b）規(guī)定的性能等級(jí)的要求（見GB/T16855.1-20084.5）；1）規(guī)定的類別的要求（見GB/T16855.1-2008控制和避免系統(tǒng)性失效的措施（見GB/T16855.1-2008中附錄適用時(shí)，軟件的要求（見GB/T16855.1-2008操作方式，如廢棄SRP/CS（見GB/T16855.1-20084.8）.宜由獨(dú)立于SRP/CS功能測(cè)試(6章)l給出了確認(rèn)過(guò)程。分析與測(cè)試之間的平衡取決于安全——SRP/CS——SRP/CS的PL1確認(rèn)過(guò)程包括考慮SRP/CS在所有考慮的故障條件下的性能。故障考慮的基A至附錄D——元件/組件，如導(dǎo)線/電纜（見附錄————GB/T16855.1-20087.3）的前提下可能可以排除的故障；一般故障清單不允許排除的，但給出了排除理由和原理（見GB/T16855.1-20087.3）的其他故障。使用信息，如安裝和曹鄒手冊(cè)/——————用于證明達(dá)到了所需的性能等級(jí)的試驗(yàn)的細(xì)節(jié)(尤其是試驗(yàn)報(bào)告)——（GB/T16855.1-2008中附錄B）（見GB/T16855.1-20086.2）；——MTTFd、DCavgCCF——類別的確定（1）應(yīng)提供關(guān)于SRP/CS應(yīng)提供如何將若干SRP/CS1五.應(yīng)通過(guò)分析對(duì)SRP/CS——風(fēng)險(xiǎn)分析識(shí)別出的安全功能及其特征，以及所需的性能等級(jí)（GB/T16855.1-200813）；——系統(tǒng)結(jié)構(gòu)（如指定機(jī)構(gòu)）（GB/T16855.1-20086章——影響系統(tǒng)性能的不可量化的定性指標(biāo)（適用時(shí)，包括軟件——六.測(cè)試確認(rèn)環(huán)境條件（10章動(dòng)、操作、方向改變、重新啟動(dòng)。必要時(shí)，為了觀察SRP/CS在反常或不正常的——————給定的條件范圍（如果存在漂移）5℃5%以內(nèi)：f）如果隨行文件對(duì)SRP/CS提出的要求高于本部分規(guī)定的要求，則應(yīng)采用更嚴(yán)七.可以通過(guò)審查和檢查SRP/CS的安全要求和設(shè)計(jì)規(guī)范來(lái)完成確認(rèn)，特別是證————操作條件和環(huán)境條件，以及可能的人為錯(cuò)誤（如誤用）如果產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了設(shè)計(jì)SRP/CS的安全要求（GB16655或適用于雙手操縱裝置的GB/T19671），也應(yīng)考慮這些標(biāo)準(zhǔn)。八.安全功能的確認(rèn)SRP/CSSRP/CS組合符合所規(guī)定————定特征（某些典型安全功能的技術(shù)規(guī)范，見GB/T16855.1-20085章），功——檢測(cè)操作者-SRP/CS界面是否符合人類功效學(xué)原則。九.性能等級(jí)和類別的確認(rèn)分析（5系統(tǒng)中對(duì)失效分析所獲得的結(jié)果存在疑問(wèn)的元件（6掌；————BMTTFd3SRP/CS是否符合確認(rèn)文件中提出的相應(yīng)規(guī)范來(lái)實(shí)現(xiàn)（4.56.1。注：特殊情況下，可要求更高的MTTFd值，如當(dāng)PLr=b11類SRP/CS它們滿足B如果元件至少滿足下列條件之一，則說(shuō)明元件是經(jīng)驗(yàn)證的（A.3和表D.3)：D.2D.3應(yīng)證明通道的MTTFd30年。22類SRP/CS它們符合B所采用的經(jīng)驗(yàn)證的安全原則（如果適用）9.2.2c）功能通道（MTTFd.L）MTTFd3MTTFd.TE大于MTTFd.L100DCavg巳充分減小共因失效（見GB/T16855.1-2008中附錄33類SRP/CS它們符合B所使用經(jīng)驗(yàn)證的安全原則（如果適用）9.2.2c）d1單一故障（包括共因故障）各通道的MTTFd3DCavg已充分減小共因失效（見GB/T16855.1-2008中附錄F）44類SRP/CS它們符合B所使用經(jīng)驗(yàn)證的安全原則〈如果適用）9.2.2c）單一故障（包括共模故障）DCavg99%來(lái)實(shí)現(xiàn)；DCavg99%時(shí)不能檢測(cè)到單一故障，則故障的累積不會(huì)導(dǎo)致各通道的MTTFd30已充分減小共因失效（見GB/T16855.1-2008中附錄MTTFd、DCavgCCFMTTFd、DCavgCCFMTTFd16855.1-2008中附錄CGB/T16855.1-2008的附錄CMTTFd道MTTFd的計(jì)算。2：對(duì)于B1OdGB14048.4-2010KSRP/CSMTTFd的計(jì)算是否正確，包括對(duì)不相似的冗余通道采用對(duì)稱公式（見GB/T16855.1-2008中附錄D）計(jì)算得出的MTTFd。應(yīng)確保在采用對(duì)稱公式計(jì)算之前，單個(gè)通道的MTTFd100年。2008中附錄E應(yīng)檢查SRP/CSDCavg應(yīng)確認(rèn)是否采用了足夠的措施來(lái)防止共因失效（例如，是否符合GB/T16855.1-2008。典型確認(rèn)措施是在環(huán)境條件下進(jìn)行的靜態(tài)硬件分析和中，確保滿足基準(zhǔn)環(huán)繞和功能條件（特別是溫度）MTTFd是很重要的。當(dāng)較高環(huán)境溫度的MTTFd值。SRP/CS性能等級(jí)和類別相關(guān)系統(tǒng)性失效（GB/T16855.1-2008是否應(yīng)用基本的和經(jīng)驗(yàn)證的安全原則（見附錄A～是否采取進(jìn)一步措施避免系統(tǒng)性失效（見GB/T16855.1-2008中2008中附錄失效分析（如l性能準(zhǔn)則（——一般來(lái)說(shuō)，軟件可看作是“黑盒子”或“灰盒子”（見GB/T16855.1-20084.6.24.6.（SRESW4.6.（SRASW]，——功能動(dòng)作和性能（如定時(shí)性能）l延伸試驗(yàn)項(xiàng)目，推薦用于PLd或——I/0應(yīng)檢查軟件的文件，以確定是否按照簡(jiǎn)化的V模型（GB/T16855.1-2008中6）采取足夠的措施和行動(dòng)來(lái)防止系統(tǒng)性軟件故障。GB/T16855.1-20084.6.2（SRESW）和4.6.（采用簡(jiǎn)化程序按照GB/T16855.1-20084.5.4，以及GB/T16855.1-2008中附錄B～FK估計(jì)SRP/CS的PL時(shí)，應(yīng)進(jìn)行以下驗(yàn)證和確認(rèn)：——DCavg和MTTFd確定的PL（GB/T16855.1-20084.5.4K);（PLrPLMTTFd值；————PAGEPAGE