《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程》課件-任務(wù)3.3.1認識涂膠程序中的邏輯指令

認識涂膠程序中的邏輯指令工業(yè)機器人現(xiàn)場編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評價總結(jié)知識目標(biāo)1.掌握涂膠程序中的邏輯指令；2.掌握添加邏輯指令的方法。技能目標(biāo)1.能熟練使用涂膠程序中所涉及指令；2.能夠排除工業(yè)機器人程序的語法錯誤。重點難點1.掌握涂膠程序中的邏輯指令；2.掌握添加邏輯指令的方法。1.掌握涂膠程序中的邏輯指令。等待組輸入信號指令

WaitGI:等待一個組輸入信號狀態(tài)為設(shè)定值例：WaitGIgi1,5;只有等到組輸入信號gi1的值為5之后，才執(zhí)行下面的指令。\MaxTime：允許的最長等待時間，以秒計。如：WaitGIgi1,15\MaxTime:=0.2；如果在0.2S內(nèi)gi1還未為5，則將調(diào)用錯誤處理器，錯誤代碼為ERR_WAIT_MAXTIME。等待組輸出信號指令WaitGO:等待一個組輸出信號狀態(tài)為設(shè)定值例：WaitGOgo1,3;只有等到組輸出信號go1的值為3之后，才執(zhí)行下面的指令。\MaxTime：允許的最長等待時間，以秒計。如：WaitGOgo1,3\MaxTime:=0.5；WaitUntil

例：WaitUntilgi1=5;等待組輸入信號gi1為5之后,才執(zhí)行下面的指令。WaitUntil應(yīng)用更為廣泛，其等待的是后面條件為TRUE才繼續(xù)執(zhí)行，如：

WaitUntilbRead=False;WaitUntilnum1=1;后面也可以使用\MaxTime設(shè)置允許的最長等待時間，以秒計。

SetGo指令SetGo:將組輸出信號置為一個值。例：SetGogo1，5;將組輸出信號go1置為5，組輸出信號設(shè)置的值不能超過該組信號的數(shù)值范圍，否則運行時報錯。CRobT【作用】讀取當(dāng)前機器人點位位置數(shù)據(jù)?！靖袷健緾RobT()；【實例】PERSrobtargetp10;//定義robtarget類型的點位數(shù)據(jù)p10，存儲類型為可變量

p10:=CRobT(\Tool:=tool1);//指定工具數(shù)據(jù)為tool1的情況下（若采用默認工具數(shù)據(jù)tool0，CRobT括號內(nèi)可為空），讀取當(dāng)前機器人點位位置數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)值賦給p10。【應(yīng)用】機器人回原點。為防止機器人回原點時與外部設(shè)備發(fā)生碰撞，先將Z軸回到原點位置，再將X、Y軸回到原點位置。程序注釋p_here:=CRobT();工具數(shù)據(jù)采用tool0時讀取當(dāng)前機器人點位位置數(shù)據(jù)賦給p_herep_here.trans.z:=p_home.trans.zp_here的Z值等于p_home的Z值MoveJp_here,V300,z50,tool0;關(guān)節(jié)運動到達p_here位置MoveJp_home,v300,fine,tool0;關(guān)節(jié)運動到達原點位置ConfL、ConfJ【作用】指定機器人在線性運動或關(guān)節(jié)運動過程中，是否嚴格遵循程序中已設(shè)定的軸配置參數(shù)。默認情況下，軸配置監(jiān)控是打開的，當(dāng)關(guān)閉軸配置監(jiān)控后，機器人在運動過程中采取最接近當(dāng)前軸配置數(shù)據(jù)的配置到達指定目標(biāo)點?！靖袷健緾onfL\On;//線性運動（MoveL）過程中軸配置監(jiān)控打開ConfJ\On;//關(guān)節(jié)運動（MoveJ）過程中軸配置監(jiān)控打開ConfL\Off;//線性運動（MoveL）過程中軸配置監(jiān)控關(guān)閉ConfJ\Off;//線性運動（MoveJ）過程中軸配置監(jiān)控關(guān)閉【實例】CONSTrobtargetp10:=[[*,*,*],[*,*,*,*],[1,0,1,0],[*,*,*,*,*,*]];//定義的點位數(shù)據(jù)p10，其軸配置參數(shù)為[1,0,1,0]ConfL\Off;//線性運動（MoveJ）過程中軸配置監(jiān)控關(guān)閉MoveLp10,v1000,fine,tool0;//機器人在線性運動到p10點時，軸配置數(shù)據(jù)不一定為p10點指定的軸配置參數(shù)[1,0,1,0]，而是自動匹配一組最接近當(dāng)前各關(guān)節(jié)軸姿態(tài)的軸配置數(shù)據(jù)移動至目標(biāo)點p10。ConfL、ConfJ【實例】CONSTrobtargetp10:=[[*,*,*],[*,*,*,*],[1,0,1,0],[*,*,*,*,*,*]];//定義的點位數(shù)據(jù)p10，其軸配置參數(shù)為[1,0,1,0]ConfL\Off;//線性運動（MoveJ）過程中軸配置監(jiān)控關(guān)閉MoveLp10,v1000,fine,tool0;//機器人在線性運動到p10點時，軸配置數(shù)據(jù)不一定為p10點指定的軸配置參數(shù)[1,0,1,0]，而是自動匹配一組最接近當(dāng)前各關(guān)節(jié)軸姿態(tài)的軸配置數(shù)據(jù)移動至目標(biāo)點p10?！緫?yīng)用】在某些應(yīng)用場合，如相鄰兩目標(biāo)點間軸配置數(shù)據(jù)相差較大時，機器人運動過程中容易出現(xiàn)報警“軸配置錯誤”而造成停機。此種情況下，若對軸配置要求較高，則一般通過添加中間過渡點，若對軸配置要求不高，則可通過指令ConfL\Off關(guān)閉軸監(jiān)控，使機器人自動匹配可行的軸配置來到達指定目標(biāo)點?！咀饔谩靠刂茩C器人示教器屏幕顯示【格式】TPErase;//清空屏幕指令TPWrite“”\:=;//指定屏幕顯示內(nèi)容【實例】TPErase;TPWrite“TheRobotisrunning!”;//示教器屏幕顯示：TheRobotisrunning!TPWrite“TheLastCycleTimeis:”\num:=n1;//若當(dāng)前n1的值等于10，則示教器屏幕顯示：TheLastCycleTimeis：10TPErase、TPWritIF-如果滿足條件，那么...；否則...指令格式：IFConditionTHEN...[ELSE]...ENDIFIFCondition..(Compactif)應(yīng)用：

當(dāng)前指令通過判斷相應(yīng)條件，控制需要執(zhí)行的相應(yīng)指令，是機器人程序流程基本指令。判斷條件(bool)判斷條件(bool)例1

IFreg1>5THEN

Setdo1;

Setdo2;ENDIF僅當(dāng)reg1大于5時，設(shè)置信號do1和do2。例2

IFreg1>5AND

reg1<10THEN

Setdo1;

Setdo2;ELSE

Resetdo1;

Resetdo2;ENDIF根據(jù)reg1是否在大于5小于10范圍內(nèi)，設(shè)置或重置信號do1和do2。點擊<SMT>,光標(biāo)選中等待指令插入點擊左下角添加指令，然后選擇Common菜單。添加IF指令光標(biāo)選中<EXP>后，單擊更改數(shù)據(jù)類型，找到num新建reg12（存儲類型不能為常量）,光標(biāo)選中<EXP>后,選擇reg126.光標(biāo)選中reg12后，選擇右側(cè)“+”，光標(biāo)選中+后，點擊數(shù)據(jù)里＞，再選擇<EXP>，在編輯里選擇僅限選定內(nèi)容，更改數(shù)值57.確認后生成指令;8.光標(biāo)全選中IF，可添加刪除ElSE、ElSEIF,最后確定分布演練：判斷機器人抓件