《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)》課件-3.2 機(jī)器人工作站位置的調(diào)整與工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作

§3.2機(jī)器人工作站位置的調(diào)整與工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作【教學(xué)目標(biāo)】

1、知識(shí)目標(biāo)：了解工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱方式；掌握機(jī)器人工作站位置的調(diào)整；2、素養(yǎng)目標(biāo)：具有發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力；具有高度責(zé)任心和良好的團(tuán)隊(duì)合作能力；培養(yǎng)良好的職業(yè)素養(yǎng)和一定的創(chuàng)新意識(shí)；養(yǎng)成“認(rèn)真負(fù)責(zé)、精檢細(xì)修、文明生產(chǎn)、安全生產(chǎn)”等良好的職業(yè)道德。

具體操作如圖3-23至圖3-24所示。

1、在“Freehand”工具欄中根據(jù)需要選中移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)；2、選中機(jī)器人底座坐標(biāo)，拖動(dòng)機(jī)器人到新的位置；一、機(jī)器人工作站位置的調(diào)整圖3-23機(jī)器人位置調(diào)整

3、提示是否移動(dòng)框架，單擊“是”。

一、機(jī)器人工作站位置的調(diào)整圖3-24調(diào)整確認(rèn)

1、直接拖動(dòng)：具體操作如圖3-25至圖3-27所示。

（1）選中“Freehand”工具欄中的“手動(dòng)關(guān)節(jié)”；（2）選中對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；二、工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作圖3-25選擇“手動(dòng)關(guān)節(jié)”模式

（3）在“設(shè)置”工具欄的“工具”選項(xiàng)設(shè)定為“Grip”；（4）選中“手動(dòng)線性”；（5）選中機(jī)器人后，拖動(dòng)箭頭進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)；二、工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作——直接拖動(dòng)圖3-26選擇“手動(dòng)線性”模式

（6）選中“手動(dòng)重定位”；（7）選中機(jī)器人后，拖動(dòng)箭頭進(jìn)行重定位運(yùn)動(dòng)；二、工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作——直接拖動(dòng)圖3-27選擇“手動(dòng)重定位”模式

2、精確手動(dòng)：具體操作如圖3-28至圖3-31所示。

（1）在“設(shè)置”欄中“工具”選項(xiàng)設(shè)定為“Grip”；（2）在“IRB120_3_58_01”上單擊右鍵，在菜單列表中選擇“機(jī)械裝置手動(dòng)關(guān)節(jié)”；二、工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作圖3-28選擇“機(jī)械裝置手動(dòng)關(guān)節(jié)”模式

（3）拖動(dòng)中間的滑塊可以進(jìn)行關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)；（4）單擊左右按鈕，可以控制關(guān)節(jié)軸點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；（5）設(shè)定每次點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行的距離；二、工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作——精確手動(dòng)圖3-29運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)置

（6）在“IRB120_3_58_01”上單擊右鍵，在菜單列表中選擇“機(jī)械裝置手動(dòng)線性”；

二、工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作——精確手動(dòng)圖3-30選擇“機(jī)械裝置手動(dòng)線性”模式

（7）修改中間的數(shù)值可以進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)或姿態(tài)調(diào)整；（8）單擊左右按鈕，進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)或姿態(tài)調(diào)整；（9）設(shè)定每次點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行的距離；二、工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作——精確手動(dòng)圖3-31運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)置

3、回到機(jī)械原點(diǎn)：具體操作如圖3-32所示。在“IRB120_3_58_01”上單擊右鍵，在菜單列表中選擇“回到機(jī)械原點(diǎn)”。

二、工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作圖3-32