FANUC機(jī)器人PAYLOAD設(shè)置_第1頁(yè)
FANUC機(jī)器人PAYLOAD設(shè)置_第2頁(yè)
FANUC機(jī)器人PAYLOAD設(shè)置_第3頁(yè)
FANUC機(jī)器人PAYLOAD設(shè)置_第4頁(yè)
免費(fèi)預(yù)覽已結(jié)束,剩余1頁(yè)可下載查看

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶(hù)提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、.附件八 機(jī)器人PAYLOAD設(shè)置 1、概述機(jī)器人的有效負(fù)載是指機(jī)器人法蘭盤(pán)上工具和工件的重量。如果在軟件安裝時(shí)沒(méi)有設(shè)置正確的機(jī)器人有效負(fù)載或者由于更換法蘭盤(pán)上的工具或工件而引起的有效負(fù)載改變,必須設(shè)置機(jī)器人的有效負(fù)載。 最多可以設(shè)置10個(gè)有效負(fù)載列表,通過(guò)有效負(fù)載設(shè)置界面和使用示教程序指令來(lái)指定負(fù)載,在MOTION PERFORMANCE界面下設(shè)置有效負(fù)載列表。2、設(shè)置當(dāng)前有效負(fù)載進(jìn)度表1)手動(dòng)設(shè)置當(dāng)前有效負(fù)載進(jìn)度表?xiàng)l件: SRDY 置on 沒(méi)有運(yùn)動(dòng)命令 $PARAM_GROUP.$MOUNT_ANGLE沒(méi)有被設(shè)置 機(jī)器人 mastering/calibration 已經(jīng)完成 步驟:1、 M

2、ENUS-SYSTEM-F1 TYPE- Motion,進(jìn)入圖1所示界面: 圖12、按F5 SETIND,出現(xiàn)圖2界面,輸入要激活的有效負(fù)載的號(hào)碼,然后回車(chē)來(lái)確認(rèn) 圖22)用示教指令來(lái)設(shè)置當(dāng)前的有效負(fù)載條件: 指定的負(fù)載必須是已經(jīng)設(shè)置好的 當(dāng)多組應(yīng)用時(shí),必須使用PAYLOADGPx:y 指令來(lái)選擇適當(dāng)?shù)呢?fù)載, y指負(fù)載號(hào)碼, x指組號(hào)步驟:1. 在編輯界面按NEXT-F1 INST- Payload- PAYLOAD. 2. 輸入負(fù)載號(hào) 圖33、設(shè)置有效負(fù)載進(jìn)度表 有兩種方式來(lái)設(shè)置: 手動(dòng)輸入 自動(dòng)估算 1)手動(dòng)輸入在圖1顯示的畫(huà)面中,按F3 DETAIL出現(xiàn)圖4界面,這各項(xiàng)中輸入數(shù)據(jù) 圖4圖

3、中各項(xiàng)的說(shuō)明:項(xiàng)目描述Schedule No 顯示 payload 列表號(hào) PAYLOAD Units: kg 手臂終端工具的重量 PAYLOAD CENTER X Units: cm 負(fù)載的重心在法蘭盤(pán)中心上下的偏置,法蘭盤(pán)中心上方為正值PAYLOAD CENTER Y Units: cm 負(fù)載的重心在法蘭盤(pán)中心兩側(cè)的偏置,代表從法蘭盤(pán)的后面這個(gè)角度來(lái)看相對(duì)法蘭盤(pán)中心右側(cè)為正值 PAYLOAD CENTER Z Units: cm 負(fù)載的重心在法蘭盤(pán)中心的偏置,法蘭盤(pán)往外為正值 PAYLOAD INERTIA X Units: kgfcms2 負(fù)載繞著平行于工具坐標(biāo)系X方向以及穿過(guò)負(fù)載重心的

4、軸旋轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量PAYLOAD INERTIA Y Units: kgfcms2 負(fù)載繞著平行于工具坐標(biāo)系Y方向以及穿過(guò)負(fù)載重心的軸旋轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量PAYLOAD INERTIA Z Units: kgfcms2 負(fù)載繞著平行于工具坐標(biāo)系Z方向以及穿過(guò)負(fù)載重心的軸旋轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量2)自動(dòng)估算1)在圖1顯示的畫(huà)面中,按Next-IDENT,出現(xiàn)圖5界面MOTION/PAYLOAD ID Group 1 圖5中各項(xiàng)的說(shuō)明Schedule No 1: *項(xiàng)目描述PAYLOAD ESTIMATION 這項(xiàng)能自動(dòng)估計(jì)有效負(fù)載 MASS IS KNOWN 這項(xiàng)讓你設(shè)置是否知道重量,范圍為0999.99K

5、g CALIBRATION MODE 允許校驗(yàn)機(jī)器人 CALIBRATION STATUS 指示機(jī)器人是否做過(guò)校驗(yàn) 1 PAYLOAD ESTIMATION Previous Estimated value (Maximum)Payload Kg : 0.00 ( 165.00)Axis Moment NmJ4: 0.00E+00 ( 9.02E+02)J5: 0.00E+00 ( 9.02E+02)J6: 0.00E+00 ( 4.41E+02)Axis Inertia Kgf cm2J4: 0.00E+00 ( 8.82E+05)J5: 0.00E+00 ( 8.82E+05)J6: 0.

6、00E+00 ( 4.41E+05)2 MASS IS KNOWN NO 165.000 Kg3 CALIBRATION MODE OFF4 CALIBRATION STATUS *圖52)按Next-F4 DETAIL- F3 DEFAULT, 3)按F2 POS.2- F3 DEFAULT, 出現(xiàn)圖6界面 出現(xiàn)圖7界面MOTION/ID POS1 MOTION/ID POS2Group 1 Group 11 POSITION for ESTIMATION POSITION1 1 POSITION for ESTIMATION POSITION2J1 J1 J2 J2 J3 J3 J4 J4

7、 2 J5 2 J5 3 J6 3 J6 J7 J7 J8 J8 J9 J9 4 SPEED Low High 4 SPEED Low High 5 ACCEL Low High 5 ACCEL Low High 圖6 圖7圖6、圖7中各項(xiàng)的說(shuō)明項(xiàng)目描述POSITION FOR ESTIMATION 此項(xiàng)能夠被修改,取決于你是否要POSITION1或POSITION2來(lái)估計(jì)J5 Default: -90.000 此項(xiàng)顯示J5軸位置J6 Default: -90.000 此項(xiàng)顯示J5軸位置SPEED Range: 1% - 100% Low default: 1% High default: 100% 此項(xiàng)顯示了最低和最高速度 ACCEL Range: 1% - 100% Low default: 1% High default: 100% 此項(xiàng)顯示了最低和最高加速度速率4)按PREV回到PAYLOAD ID界面,移動(dòng)光標(biāo)至CALIBRATION

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶(hù)所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫(kù)網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶(hù)上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶(hù)上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶(hù)因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論