FANUC機(jī)器人PAYLOAD設(shè)置

1、.附件八 機(jī)器人PAYLOAD設(shè)置 1、概述機(jī)器人的有效負(fù)載是指機(jī)器人法蘭盤(pán)上工具和工件的重量。如果在軟件安裝時(shí)沒(méi)有設(shè)置正確的機(jī)器人有效負(fù)載或者由于更換法蘭盤(pán)上的工具或工件而引起的有效負(fù)載改變，必須設(shè)置機(jī)器人的有效負(fù)載。 最多可以設(shè)置10個(gè)有效負(fù)載列表，通過(guò)有效負(fù)載設(shè)置界面和使用示教程序指令來(lái)指定負(fù)載，在MOTION PERFORMANCE界面下設(shè)置有效負(fù)載列表。2、設(shè)置當(dāng)前有效負(fù)載進(jìn)度表1）手動(dòng)設(shè)置當(dāng)前有效負(fù)載進(jìn)度表?xiàng)l件： SRDY 置on 沒(méi)有運(yùn)動(dòng)命令 $PARAM_GROUP.$MOUNT_ANGLE沒(méi)有被設(shè)置 機(jī)器人 mastering/calibration 已經(jīng)完成 步驟：1、 M

2、ENUS-SYSTEM-F1 TYPE- Motion，進(jìn)入圖1所示界面： 圖12、按F5 SETIND，出現(xiàn)圖2界面，輸入要激活的有效負(fù)載的號(hào)碼，然后回車(chē)來(lái)確認(rèn) 圖22）用示教指令來(lái)設(shè)置當(dāng)前的有效負(fù)載條件： 指定的負(fù)載必須是已經(jīng)設(shè)置好的 當(dāng)多組應(yīng)用時(shí)，必須使用PAYLOADGPx:y 指令來(lái)選擇適當(dāng)?shù)呢?fù)載, y指負(fù)載號(hào)碼， x指組號(hào)步驟：1. 在編輯界面按NEXT-F1 INST- Payload- PAYLOAD. 2. 輸入負(fù)載號(hào) 圖33、設(shè)置有效負(fù)載進(jìn)度表 有兩種方式來(lái)設(shè)置： 手動(dòng)輸入 自動(dòng)估算 1）手動(dòng)輸入在圖1顯示的畫(huà)面中，按F3 DETAIL出現(xiàn)圖4界面，這各項(xiàng)中輸入數(shù)據(jù) 圖4圖

3、中各項(xiàng)的說(shuō)明：項(xiàng)目描述Schedule No 顯示 payload 列表號(hào) PAYLOAD Units: kg 手臂終端工具的重量 PAYLOAD CENTER X Units: cm 負(fù)載的重心在法蘭盤(pán)中心上下的偏置，法蘭盤(pán)中心上方為正值PAYLOAD CENTER Y Units: cm 負(fù)載的重心在法蘭盤(pán)中心兩側(cè)的偏置，代表從法蘭盤(pán)的后面這個(gè)角度來(lái)看相對(duì)法蘭盤(pán)中心右側(cè)為正值 PAYLOAD CENTER Z Units: cm 負(fù)載的重心在法蘭盤(pán)中心的偏置，法蘭盤(pán)往外為正值 PAYLOAD INERTIA X Units: kgfcms2 負(fù)載繞著平行于工具坐標(biāo)系X方向以及穿過(guò)負(fù)載重心的

4、軸旋轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量PAYLOAD INERTIA Y Units: kgfcms2 負(fù)載繞著平行于工具坐標(biāo)系Y方向以及穿過(guò)負(fù)載重心的軸旋轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量PAYLOAD INERTIA Z Units: kgfcms2 負(fù)載繞著平行于工具坐標(biāo)系Z方向以及穿過(guò)負(fù)載重心的軸旋轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量2）自動(dòng)估算1）在圖1顯示的畫(huà)面中，按Next-IDENT，出現(xiàn)圖5界面MOTION/PAYLOAD ID Group 1 圖5中各項(xiàng)的說(shuō)明Schedule No 1: *項(xiàng)目描述PAYLOAD ESTIMATION 這項(xiàng)能自動(dòng)估計(jì)有效負(fù)載 MASS IS KNOWN 這項(xiàng)讓你設(shè)置是否知道重量，范圍為0999.99K

5、g CALIBRATION MODE 允許校驗(yàn)機(jī)器人 CALIBRATION STATUS 指示機(jī)器人是否做過(guò)校驗(yàn) 1 PAYLOAD ESTIMATION Previous Estimated value (Maximum)Payload Kg : 0.00 ( 165.00)Axis Moment NmJ4: 0.00E+00 ( 9.02E+02)J5: 0.00E+00 ( 9.02E+02)J6: 0.00E+00 ( 4.41E+02)Axis Inertia Kgf cm2J4: 0.00E+00 ( 8.82E+05)J5: 0.00E+00 ( 8.82E+05)J6: 0.

6、00E+00 ( 4.41E+05)2 MASS IS KNOWN NO 165.000 Kg3 CALIBRATION MODE OFF4 CALIBRATION STATUS *圖52）按Next-F4 DETAIL- F3 DEFAULT， 3）按F2 POS.2- F3 DEFAULT， 出現(xiàn)圖6界面 出現(xiàn)圖7界面MOTION/ID POS1 MOTION/ID POS2Group 1 Group 11 POSITION for ESTIMATION POSITION1 1 POSITION for ESTIMATION POSITION2J1 J1 J2 J2 J3 J3 J4 J4

7、 2 J5 2 J5 3 J6 3 J6 J7 J7 J8 J8 J9 J9 4 SPEED Low High 4 SPEED Low High 5 ACCEL Low High 5 ACCEL Low High 圖6 圖7圖6、圖7中各項(xiàng)的說(shuō)明項(xiàng)目描述POSITION FOR ESTIMATION 此項(xiàng)能夠被修改，取決于你是否要POSITION1或POSITION2來(lái)估計(jì)J5 Default: -90.000 此項(xiàng)顯示J5軸位置J6 Default: -90.000 此項(xiàng)顯示J5軸位置SPEED Range: 1% - 100% Low default: 1% High default: 100% 此項(xiàng)顯示了最低和最高速度 ACCEL Range: 1% - 100% Low default: 1% High default: 100% 此項(xiàng)顯示了最低和最高加速度速率4）按PREV回到PAYLOAD ID界面，移動(dòng)光標(biāo)至CALIBRATION