切割生產(chǎn)線ABB機器人培訓(xùn).ppt

1、切割線ABB機器人訓(xùn)練，模擬：張雄偉、機器人介紹、工業(yè)機器人制造在目前的人氣和尖端領(lǐng)域知識廣泛，深入主要介紹：歐系：瑞士ABB、德國KUKA、意大利COMAU日系： FANUC、安川國產(chǎn)：新松、摩特曼(motman ) 現(xiàn)在使用IRB2400的最大運行半徑： 1550-1810MM最大裝載：5-16KG運行專業(yè)：焊接、窄范圍搬運.涂層、切斷、殘奧儀表：機器人整體配置：機器人主要由示教器、控制盤、機器人構(gòu)成，可更換目前的工具： tool1，控制盤：按鈕和端口，示教掛件，示教掛件按鈕，六軸機器人，實用操作1 :備份，實用操作2 :復(fù)位1，維護(例如更換電池后)可能會丟失計數(shù)值系統(tǒng)損壞(控制盤本體有

2、存儲卡，操作系統(tǒng)，存儲卡損壞時)制造商移動到機械零后，手動調(diào)整6軸坐標為0.000000使用操作手冊的FlexPendant裝載校正數(shù)據(jù)的性別校準：更新轉(zhuǎn)速計數(shù)器，手動操作器出現(xiàn)以下錯誤代碼和信息時，需要進行校準操作，將機器人各軸手動移動到各機械零點標記位置，更新轉(zhuǎn)速計數(shù)器20032轉(zhuǎn)速計數(shù)器未更新說明次一個或多個絕對測量軸不同步。 建議將軸移動到同步位置，更新轉(zhuǎn)速計數(shù)器。 然后選擇所有顯示“轉(zhuǎn)速計數(shù)器未更新”的軸，確認這些軸已手動移動到機械零點位置，點擊“更新”更新轉(zhuǎn)速計數(shù)器。 校準：更新轉(zhuǎn)速計數(shù)器，校準：更新轉(zhuǎn)速計數(shù)器，校準： TCP校準(工具坐標)，TCP校準，被稱為校準，將機器人的TC

3、P實際作動器為了確保機器人軌跡執(zhí)行的精度，需要始終執(zhí)行該步驟，但在每次更換末端執(zhí)行器時執(zhí)行該步驟，在即時更新末端執(zhí)行器的機器人系統(tǒng)中的具體關(guān)殘奧儀表(例如刀具的長度、重量等、并， 定義，如新的或選擇需要用新的刀具殘奧表校正現(xiàn)有同種刀具軌跡程序的ABB手動操作刀具坐標Tool修正的刀具編號(例如Tool1)來編輯槍的重心等：一般選擇“TCP缺省方向”和“4點或5點”校正法， 使槍尖以不同姿勢盡量接近相同的尖端，在修正對應(yīng)點的位置“修正位置”的機器人坐標和工具坐標中，可通過重新定位方式檢測當前補償工具的重復(fù)定位精度。機器人指令、運動軌跡的速度匹配和平滑的過渡、運動速度修正運算(理論修正公式): 已

4、知的關(guān)殘奧表： Vx (例如V1000，x=1000 )、y% (例如50%，y=50 )實際的運動速度(V)=(x*60)*(y/100 ) (米/分)平滑過渡常用殘奧Endif ENDPROC，具體的執(zhí)行流程procabb _ autorun () ifprgnum=1then auto _ k 1400 _ 21。 endififprgnum=2天自動_ k 1400 _ 22。 endififprgnum=3天自動_ t 0400 _ 21。 Endif ENDPROC，程序：一個側(cè)成員程序，機器人進程示例PROC Auto_ID0001 ()！ 要求一致地切斷，并一致地按壓ABB_F

5、n01_StartMyCross。 abb _ fn03 _起始日期_1abb _ fn08 _起始日期。 前段cutprog； 不要！ 前端切斷序列ABB_Fn09_Return； abb _ fn07 _開始時間； abb _ fn08 _開始引擎； 維基百科全書； 不要！ 末尾切斷序列ABB_Fn09_Return； abb _ fn02 _生命周期； ENDPROC，與傳輸線路plc的交互指令，程序：與傳輸線路的交互指令，交互指令本體不修正，根據(jù)實際的進程狀況調(diào)整，沒有固定使用模式。 程序：子程序、Movej YD v1000、z50、工具1； 關(guān)閉顯示器； 復(fù)位偏差(保險設(shè)定).se

6、arch id pose1* * v 40工具1； 找點(兒)。 偏移設(shè)定MoveL A1 V600，精細，Tool1 Set DO10_1引弧指令plcwaitdidi 10 _ 4，1引弧完成等待PLC WaitTime 0.5等待時間MoveL A2 V40，Z1，Tool1切斷程序Tool1 Tool1切割程序復(fù)位偏移，程序：指令分析，移動指令分析1: “MoveL * V1000，Z50 (精細)，Tool1” MoveL直線移動“*”空間點V1000移動速度Z50回轉(zhuǎn)半徑50mmff例如P1、P2、P3、3點其中P1是上一移動指令的空間點(或上一軌跡的終點)，P2是圓或圓弧上的任意點(3點只能定義180度以下的圓弧)，P3與圓弧上的P1不同MoveC P2、P3、P1-P2-P3圓弧MoveC P4 確定P1-P2-P3圓弧至少需要用上(2步) MoveC畫整個圓，程序：指令分析、檢查： search Pose1:搜索點誤差記憶位置選擇/pre PDISP:pose1雙擊/off 工作臺P1、第2個*工作臺P2 D2的移動距離與D1相等，p2過遠時，d值過小時，無法感知工件。 在子程序的搜索段之前刪除PDISPoff偏移值以搜索段，然后在程序之前切斷PDISPset pose1，加上偏移值，在切斷程序之后PDISPoff刪