標(biāo)準(zhǔn)解讀

《GB/T 38871-2020 工業(yè)環(huán)境用移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人通用技術(shù)條件》是針對(duì)在工業(yè)環(huán)境中應(yīng)用的、具備移動(dòng)能力和操作臂功能的一類復(fù)合型機(jī)器人制定的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。該文件主要從術(shù)語(yǔ)定義、分類與命名、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則以及標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存等方面對(duì)這類復(fù)合機(jī)器人進(jìn)行了規(guī)范。

  • 在術(shù)語(yǔ)定義部分,明確了“移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人”的概念,即指能夠在一定范圍內(nèi)自主移動(dòng),并且配備有可執(zhí)行各種作業(yè)任務(wù)的操作臂或末端執(zhí)行器的智能機(jī)器人系統(tǒng)。
  • 分類與命名章節(jié)則根據(jù)機(jī)器人的使用場(chǎng)景、負(fù)載能力等因素對(duì)其進(jìn)行劃分,并給出了相應(yīng)的命名規(guī)則,有助于用戶根據(jù)實(shí)際需求快速選擇適合的產(chǎn)品型號(hào)。
  • 技術(shù)要求涵蓋了安全性、可靠性、性能指標(biāo)等多個(gè)方面,例如:移動(dòng)平臺(tái)需滿足特定的速度、爬坡能力等;操作臂應(yīng)達(dá)到一定的精度與重復(fù)定位精度;整機(jī)還需通過(guò)電磁兼容性測(cè)試以確保不會(huì)受到外界干擾而影響正常工作。
  • 為了驗(yàn)證上述各項(xiàng)技術(shù)要求是否達(dá)標(biāo),《GB/T 38871-2020》還詳細(xì)列出了相應(yīng)的試驗(yàn)方法,包括但不限于耐久性測(cè)試、防撞測(cè)試等。
  • 檢驗(yàn)規(guī)則部分規(guī)定了產(chǎn)品出廠前必須經(jīng)過(guò)的質(zhì)量檢測(cè)流程及合格判定標(biāo)準(zhǔn),保證每臺(tái)交付給客戶的機(jī)器人都符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的要求。
  • 最后,在標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存章節(jié)中,對(duì)如何正確標(biāo)識(shí)產(chǎn)品信息、采用何種方式進(jìn)行包裝以保護(hù)設(shè)備不受損、以及存儲(chǔ)條件等提出了具體指導(dǎo)建議。


如需獲取更多詳盡信息,請(qǐng)直接參考下方經(jīng)官方授權(quán)發(fā)布的權(quán)威標(biāo)準(zhǔn)文檔。

....

查看全部

  • 現(xiàn)行
  • 正在執(zhí)行有效
  • 2020-07-21 頒布
  • 2021-02-01 實(shí)施
?正版授權(quán)
GB∕T 38871-2020 工業(yè)環(huán)境用移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人通用技術(shù)條件_第1頁(yè)
GB∕T 38871-2020 工業(yè)環(huán)境用移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人通用技術(shù)條件_第2頁(yè)
GB∕T 38871-2020 工業(yè)環(huán)境用移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人通用技術(shù)條件_第3頁(yè)
GB∕T 38871-2020 工業(yè)環(huán)境用移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人通用技術(shù)條件_第4頁(yè)
GB∕T 38871-2020 工業(yè)環(huán)境用移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人通用技術(shù)條件_第5頁(yè)
免費(fèi)預(yù)覽已結(jié)束,剩余15頁(yè)可下載查看

下載本文檔

GB∕T 38871-2020 工業(yè)環(huán)境用移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人通用技術(shù)條件-免費(fèi)下載試讀頁(yè)

文檔簡(jiǎn)介

犐犆犛25.040.30

犑28

???????????

犌犅/犜38871—2020

???????????????

??????

犌犲狀犲狉犪犾狊狆犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊狅犳犿狅犫犻犾犲犿犪狀犻狆狌犾犪狋狅狉犺狔犫狉犻犱狉狅犫狅狋狊犳狅狉

犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾犲狀狏犻狉狅狀犿犲狀狋

20200721??20210201??

??????????

??????????

??

目次

前言Ⅲ…………………………

1范圍

1………………………

2規(guī)范性引用文件

1…………………………

3術(shù)語(yǔ)和定義

1………………

4組成和分類

2………………

4.1組成2

…………………

4.2分類3

…………………

5性能

3………………………

6技術(shù)要求

4…………………

6.1外觀和結(jié)構(gòu)4

…………………………

6.2功能4

…………………

6.3氣動(dòng)系統(tǒng)4

……………

6.4電氣系統(tǒng)4

……………

6.5調(diào)度系統(tǒng)4

……………

6.6安全要求4

……………

6.7電磁兼容性5

…………………………

6.8環(huán)境適應(yīng)性5

…………………………

7試驗(yàn)方法

6…………………

7.1外觀和結(jié)構(gòu)檢查6

……………………

7.2功能檢查6

……………

7.3氣動(dòng)系統(tǒng)試驗(yàn)6

………………………

7.4電氣系統(tǒng)試驗(yàn)6

………………………

7.5調(diào)度系統(tǒng)檢查6

………………………

7.6性能試驗(yàn)6

……………

7.7安全試驗(yàn)8

……………

7.8電磁兼容性試驗(yàn)9

……………………

7.9環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)9

……………………

8檢驗(yàn)規(guī)則

9…………………

8.1檢驗(yàn)分類9

……………

8.2型式檢驗(yàn)9

……………

8.3出廠檢驗(yàn)10

……………

8.4檢驗(yàn)項(xiàng)目10

……………

9標(biāo)志、使用說(shuō)明書(shū)、

包裝、運(yùn)輸和貯存11…………………

犌犅/犜38871—2020

9.1標(biāo)志11

…………………

9.2使用說(shuō)明書(shū)11

…………………………

9.3包裝11

…………………

9.4運(yùn)輸11

…………………

9.5貯存11

…………………

犌犅/犜38871—2020

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC159)歸口。

本標(biāo)準(zhǔn)起草單位:沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司、中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所、蘇州蘇相

機(jī)器人智能裝備有限公司、蘇州傲特敏機(jī)器人技術(shù)服務(wù)有限公司、工業(yè)信息化部計(jì)算機(jī)與微電子發(fā)展研

究中心(中國(guó)軟件評(píng)測(cè)中心)、重慶魯班機(jī)器人技術(shù)研究院有限公司、上海沃迪智能裝備股份有限公司、

北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所有限公司、東北大學(xué)、蘇州博眾機(jī)器人有限公司。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人:徐方、鄒風(fēng)山、李志海、孫立寧、瞿衛(wèi)新、尹作重、何國(guó)田、楊學(xué)志、童上高、姜楊、

蘇衍宇、宋吉來(lái)、劉世昌、于洪鵬、趙彬、孫銘澤、李遷。

犌犅/犜38871—2020

工業(yè)環(huán)境用移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人

通用技術(shù)條件

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了工業(yè)環(huán)境用移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人產(chǎn)品的組成及分類、性能、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢

驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存等。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于工業(yè)一般環(huán)境下使用的移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人(以下簡(jiǎn)稱機(jī)器人)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,僅注日期的版本適用于本文

件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。

GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志

GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分:試驗(yàn)方法試驗(yàn)A:低溫

GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分:試驗(yàn)方法試驗(yàn)B:高溫

GB/T2423.3環(huán)境試驗(yàn)第2部分:試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab:恒定濕熱試驗(yàn)

GB/T2423.55—2006電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分:試驗(yàn)方法試驗(yàn)Eh:錘擊試驗(yàn)

GB/T4768防霉包裝

GB/T4857.23—2012包裝運(yùn)輸包裝件基本試驗(yàn)第23部分:隨機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)方法

GB/T4879防銹包裝

GB/T5048防潮包裝

GB/T5226.1機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分:通用技術(shù)條件

GB/T7403.1牽引用鉛酸蓄電池第1部分:技術(shù)條件

GB/T7932氣動(dòng)對(duì)系統(tǒng)及其元件的一般規(guī)則和安全要求

GB/T9969工業(yè)產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū)總則

GB11291.1工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分:機(jī)器人

GB11291.2機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全要求第2部分:機(jī)器人系統(tǒng)與集成

GB/T12642—2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法

GB/T12643—2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯

GB/T13306標(biāo)牌

GB/T17799.2—2003電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的抗擾度試驗(yàn)

GB17799.4—2012電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射

GB/T28867含堿性或其他非酸性電解質(zhì)的蓄電池和蓄電池組方形密封鎘鎳單體蓄電池

GB/T36276電力儲(chǔ)能用鋰離子電池

ISO186461:2016機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法第1部分:輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)

(Robotics—Performancecriteriaandrelatedtestmethodsforservicerobots—Part1:Locomotionfor

wheeledrobots)

3術(shù)語(yǔ)和定義

GB/T12643—2013界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

犌犅/犜38871—2020

3.1

操作機(jī)犿犪狀犻狆狌犾犪狋狅狉

用來(lái)抓取和(或)移動(dòng)物體、由一些相互鉸接或相對(duì)滑動(dòng)的構(gòu)件組成的多自由度機(jī)器。

注1:操作機(jī)可由操作員、可編程控制器、或某些邏輯系統(tǒng)(如凸輪裝置,線路)來(lái)控制。

注2:操作機(jī)不包括末端執(zhí)行器。

[GB/T12643—2013,定義2.1]

3.2

移動(dòng)平臺(tái)犿狅犫犻犾犲狆犾犪狋犳狅狉犿

能使移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的全部部件的組裝件。

注1:移動(dòng)平臺(tái)包含一個(gè)用于支撐負(fù)載的底盤(pán)。

注2:改寫(xiě)GB/T12643—2013,定義3.18。

3.3

控制系統(tǒng)犮狅狀狋狉狅犾狊狔狊狋犲犿

一套具有邏輯控制和動(dòng)力功能的系統(tǒng),能控制和監(jiān)測(cè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)并與環(huán)境(設(shè)備和使用者)進(jìn)

行通信。

[GB/T12643—2013,定義2.7]

3.4

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人犿狅犫犻犾犲犿犪狀犻狆狌犾犪狋狅狉犺狔犫狉犻犱狉狅犫狅狋狊

由操作機(jī)(3.1)、移動(dòng)平臺(tái)(3.2)和控制系統(tǒng)(3.3)組成的工業(yè)機(jī)器人。

注:操作機(jī)通常安裝在移動(dòng)平臺(tái)上。

4組成和分類

4.1組成

主要包括操作機(jī)、移動(dòng)平臺(tái)和控制系統(tǒng),見(jiàn)圖1。

說(shuō)明:

1———操作機(jī);

2———移動(dòng)平臺(tái);

3———控制系統(tǒng);

犔———移動(dòng)平臺(tái)沿運(yùn)動(dòng)方向的長(zhǎng)度。

圖1機(jī)器人組成示意圖

犌犅/犜38871—2020

4.2分類

4.2.1按負(fù)載重量分類

分類如下:

a)輕型機(jī)器人,操作機(jī)負(fù)載小于20kg;

b)重型機(jī)器人,操作機(jī)負(fù)載大于或等于20kg且小于或等于100kg;

c)超重型機(jī)器人,操作機(jī)負(fù)載大于100kg。

4.2.2按移動(dòng)方式分類

分類如下:

a)輪式機(jī)器人,移動(dòng)平臺(tái)通過(guò)輪子實(shí)現(xiàn)移動(dòng);

b)履帶式機(jī)器人,移動(dòng)平臺(tái)通過(guò)履帶實(shí)現(xiàn)移動(dòng);

c)其他移動(dòng)方式機(jī)器人,移動(dòng)平臺(tái)通過(guò)除輪子和履帶之外的方式實(shí)現(xiàn)移動(dòng)。

4.2.3按導(dǎo)航方式分類

分類如下:

a)激光導(dǎo)航機(jī)器人;

b)視覺(jué)導(dǎo)航機(jī)器人;

c)慣性導(dǎo)航機(jī)器人;

d)磁導(dǎo)航機(jī)器人;

e)衛(wèi)星導(dǎo)航機(jī)器人;

f)其他導(dǎo)航機(jī)器人。

5性能

機(jī)器人的性能指標(biāo)參數(shù)應(yīng)在產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定,包括但不限于以下各項(xiàng):

a)操作機(jī)技術(shù)參數(shù)如下(移動(dòng)平臺(tái)靜態(tài)):

1)最大單軸速度;

2)位姿準(zhǔn)確度和重復(fù)性;

3)位置穩(wěn)定時(shí)間;

4)軌跡準(zhǔn)確度和重復(fù)性;

5)軌跡速度;

6)靜態(tài)柔順性。

b)移動(dòng)平臺(tái)技術(shù)參數(shù)如下(操作機(jī)靜態(tài)):

1)最大速度;

2)平臺(tái)重復(fù)定位精度;

3)制動(dòng)距離。

c)機(jī)器人整體技術(shù)參數(shù)如下(整體動(dòng)態(tài)):

1)最大工作循環(huán);

2)系統(tǒng)重復(fù)定位精度;

3)續(xù)航能力。

犌犅/犜38871—2020

6技術(shù)要求

6.1外觀和結(jié)構(gòu)

機(jī)器人外觀和結(jié)構(gòu)的要求如下:

a)機(jī)器人表面應(yīng)光潔,不能有明顯的凹痕、裂紋和變形,不應(yīng)存在劃痕、裂紋、縮孔等缺陷。漆膜

及鍍層應(yīng)均勻,無(wú)氣泡、劃傷、脫落和磨損等缺陷;

b)金屬部件不應(yīng)有腐蝕及其他機(jī)械損傷;

c)機(jī)器人設(shè)備中的所有緊固件部分應(yīng)無(wú)松動(dòng)、活動(dòng)部分的潤(rùn)滑狀態(tài)良好;

d)文字、符號(hào)和標(biāo)志應(yīng)清晰、端正;

e)機(jī)器人外形尺寸應(yīng)滿足設(shè)計(jì)要求;結(jié)構(gòu)應(yīng)布局合理,操作方便,便于維護(hù);

f)機(jī)器人部件質(zhì)量應(yīng)可靠,并符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。

6.2功能

機(jī)器人應(yīng)包括但不限于以下功能:

a)手動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制;

b)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制;

c)點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)控制;

d)作業(yè)編輯和地圖編輯;

e)安全保護(hù)功能,例如碰撞保護(hù)、自主避障、空間預(yù)警、異常報(bào)警等功能;

f)手動(dòng)充電和/或自主充電。

6.3氣動(dòng)系統(tǒng)

機(jī)器人氣動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T7932的規(guī)定。

6.4電氣系統(tǒng)

機(jī)器人電氣系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T5226.1的規(guī)定。

6.5調(diào)度系統(tǒng)

機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)包括但不限于以下功能:

a)機(jī)器人分配;

b)路徑搜索;

c)運(yùn)行控制;

d)機(jī)器人的退出與恢復(fù);

e)故障處理;

f)信息采集。

6.6安全要求

6.6.1基本要求

機(jī)器人的安全應(yīng)符合GB11291.1和GB11291.2的規(guī)定。針對(duì)機(jī)器人應(yīng)用特點(diǎn),要求如下:

a)機(jī)器人在應(yīng)用過(guò)程中不應(yīng)損壞應(yīng)用產(chǎn)品;

b)機(jī)器人在產(chǎn)品預(yù)期使用用途時(shí)物料(工件、器件、半成品等)不應(yīng)發(fā)生掉落、滑動(dòng);

犌犅/犜38871—2020

c)機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中,不應(yīng)對(duì)人或周?chē)h(huán)境造成傷害;前方有障礙物時(shí),機(jī)器人應(yīng)停止或繞開(kāi)障

礙物;

d)應(yīng)在產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)中規(guī)定制動(dòng)距離、最小安全距離及其測(cè)試條件。

6.6.2機(jī)械強(qiáng)度

機(jī)器人外殼應(yīng)具有足夠的機(jī)械強(qiáng)度。

6.6.3防護(hù)罩和外殼

機(jī)器人中構(gòu)成危險(xiǎn)因素的電氣、氣壓等部件應(yīng)具有固定的防護(hù)罩和外殼,且在正常運(yùn)行期間不應(yīng)打

開(kāi);當(dāng)需要打開(kāi)防護(hù)罩和外殼時(shí),應(yīng)采用工具才能卸下或打開(kāi)。

6.6.4機(jī)械穩(wěn)定性

操作機(jī)在最大負(fù)載及最大工作范圍條件下,機(jī)器人整體不應(yīng)失衡。

6.6.5電池安全

電池應(yīng)符合GB/T7403.1、GB/T28867、GB/T36276的規(guī)定。

電池管理系統(tǒng)應(yīng)具備充電過(guò)壓控制、放電電壓控制、充電電流控制、放電電流控制、充放電溫度控制

等功能。

6.7電磁兼容性

6.7.1電磁發(fā)射

機(jī)器人本體及配套充電設(shè)備應(yīng)符合GB17799.4—2012中表1和表2的要求。

6.7.2電磁抗擾度

機(jī)器人本體及配套充電設(shè)備應(yīng)符合GB/T17799.2—2003中第8章的要求。

6.8環(huán)境適應(yīng)性

6.8.1氣候環(huán)境適應(yīng)性

機(jī)器人在表1規(guī)定的工作、貯存條件下應(yīng)能正常工作。

表1工作、貯存條件

環(huán)境條件工作條件貯存條件

環(huán)境溫度0℃~40℃-40℃~55℃

相對(duì)濕度≤95%(40℃)≤93%(40℃)

大氣壓力86kPa~106kPa

6.8.2機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性

機(jī)器人帶包裝模擬運(yùn)輸試驗(yàn)后,結(jié)構(gòu)及零件應(yīng)無(wú)損傷,無(wú)彎曲變形,緊固件應(yīng)無(wú)松動(dòng),并能正常

運(yùn)行。

犌犅/犜38871—2020

7試驗(yàn)方法

7.1外觀和結(jié)構(gòu)檢查

目測(cè)檢查機(jī)器人外觀和結(jié)構(gòu),使用卷尺或其他工具檢測(cè)外形尺寸。

7.2功能檢查

按產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)中規(guī)定的操作方法檢查6.2中各項(xiàng)功能。

7.3氣動(dòng)系統(tǒng)試驗(yàn)

按GB/T7932中規(guī)定進(jìn)行檢查。

7.4電氣系統(tǒng)試驗(yàn)

按GB/T5226.1中規(guī)定進(jìn)行檢查。

7.5調(diào)度系統(tǒng)檢查

按產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)中規(guī)定的操作方法檢查6.5中各項(xiàng)調(diào)度系統(tǒng)功能。

7.6性能試驗(yàn)

7.6.1最大單軸速度

在額定負(fù)載條件下,使操作機(jī)的關(guān)節(jié)進(jìn)行穩(wěn)定工作,其他關(guān)節(jié)固定。令被測(cè)關(guān)節(jié)以最大速度做最大

范圍的運(yùn)動(dòng),測(cè)出速度的最大值。重復(fù)測(cè)量10次,取平均值作為測(cè)量結(jié)果。

7.6.2位姿準(zhǔn)確度和重復(fù)性

按GB/T12642—2013中7.2的規(guī)定進(jìn)行。

7.6.3位置穩(wěn)定時(shí)間

按GB/T12642—2013中7.4的規(guī)定進(jìn)行。

7.6.4軌跡準(zhǔn)確度和重復(fù)性

按GB/T12642—2013中8.2、8.3的規(guī)定進(jìn)行。

7.6.5軌跡速度

按GB/T12642—2013中8.6.4的規(guī)定進(jìn)行。

7.6.6靜態(tài)柔順性

按GB/T12642—2013中第10章的規(guī)定進(jìn)行。

7.6.7最大速度

按ISO186461:2016中5.1~5.4規(guī)定的設(shè)備及方法進(jìn)行試驗(yàn)。

7.6.8平臺(tái)重復(fù)定位精度

如圖2所示,試驗(yàn)步驟如下:

犌犅/犜38871—2020

a)使機(jī)器人到達(dá)位置犃,并在地圖中建立目標(biāo);

b)移動(dòng)機(jī)器人使其到達(dá)位置犅,位置犃和位置犅間的距離應(yīng)不小于5犔,且之間無(wú)障礙物;

c)對(duì)機(jī)器人下達(dá)指令,讓其回到位置犃,用測(cè)量設(shè)備記錄機(jī)器人當(dāng)前的位置;

d)重復(fù)步驟b)、c)至少30次,并按式(1)計(jì)算試驗(yàn)結(jié)果。

犚犘犾=犾+3犛犾……(1)

犾=1

狀∑

犼=1

犾犼

犾犼=(狓-狓犼)

2+(

狔-狔犼)槡

犛犾=

犼=1(

犾-犾犼)

狀-1槡

狓=1

狀∑

犼=1狓

狔=1

狀∑

犼=1狔

式中:

犚犘犾———目標(biāo)定位,單位為毫米(mm);

犾犼———第犼個(gè)位置和測(cè)量點(diǎn)的距離,單位為毫米(mm);

狓———坐標(biāo)狓的平均值,單位為毫米(mm);

———坐標(biāo)狔的平均值,單位為毫米(mm);

狓犼———第犼次測(cè)量的坐標(biāo)狓值,單位為毫米(mm);

狔犼

———第犼次測(cè)量的坐標(biāo)狔值,單位為毫米(mm);

犛犾———標(biāo)準(zhǔn)偏差;

狀———測(cè)試次數(shù),狀≥30。

圖2平臺(tái)重復(fù)定位精度測(cè)試

7.6.9制動(dòng)距離

按ISO186461:2016中6.1~6.4規(guī)定的設(shè)備及方法進(jìn)行試驗(yàn)。

注:負(fù)載在空載到最大負(fù)載范圍內(nèi)選取。

7.6.10最大工作循環(huán)

如圖3所示,試驗(yàn)步驟如下:

犌犅/犜38871—2020

a)機(jī)器人充滿電后,使機(jī)器人按犃犅?tīng)脿臓臓脿聽(tīng)了狞c(diǎn)間循環(huán)運(yùn)行;其中犃犅點(diǎn)間距為5犔,犆犇間

距為操作機(jī)GB/T12642—2013的6.8.2中立方體對(duì)角線長(zhǎng)度;犃犅點(diǎn)間僅移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)行,到

犅點(diǎn)移動(dòng)平臺(tái)停止后,操作機(jī)從犆點(diǎn)運(yùn)行到犇點(diǎn)再返回犆點(diǎn)后停止,移動(dòng)平臺(tái)返回犃點(diǎn)后為

一個(gè)循環(huán);

b)機(jī)器人在額定負(fù)載和最大速度條件下,按圖3的運(yùn)動(dòng)路徑,在單位時(shí)間內(nèi),記錄完成的循環(huán)次

數(shù)作為試驗(yàn)結(jié)果(取整數(shù)值)。

說(shuō)明:

———移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)行點(diǎn)(犃點(diǎn)和犅點(diǎn));

———操作機(jī)運(yùn)行點(diǎn)(犆點(diǎn)和犇點(diǎn))。

圖3最大工作循環(huán)試驗(yàn)路徑

7.6.11系統(tǒng)重復(fù)定位精度

試驗(yàn)步驟如下:

a)機(jī)器人充滿電后,使機(jī)器人按圖3試驗(yàn)路徑循環(huán)運(yùn)行,在犇點(diǎn)預(yù)留停止時(shí)間,記錄初始位置;

b)機(jī)器人在額定負(fù)載和最大速度條件下,每次運(yùn)動(dòng)到犇點(diǎn)時(shí)記錄位置數(shù)據(jù);

c)重復(fù)記錄至少30次,并按式(1)計(jì)算試驗(yàn)結(jié)果。

7.6.12續(xù)航能力

試驗(yàn)步驟如下:

a)機(jī)器人充滿電后,按說(shuō)明書(shū)開(kāi)啟機(jī)器人,使機(jī)器人全部軟件處于運(yùn)行狀態(tài),運(yùn)動(dòng)部件按說(shuō)明書(shū)

要求工作;

b)機(jī)器人在邊長(zhǎng)不小于5犔的正方形內(nèi)額定負(fù)載條件下以額定速度連續(xù)運(yùn)行,直到自動(dòng)停止或

不能重新啟動(dòng),以記錄的開(kāi)始時(shí)間和結(jié)束時(shí)間計(jì)算出整個(gè)操作時(shí)間;

c)測(cè)試過(guò)程可以是手動(dòng)模式、自動(dòng)模式或其他設(shè)定方式,使機(jī)器人從起點(diǎn)循環(huán)運(yùn)行;

d)以上步驟重復(fù)3次,計(jì)算平均工作時(shí)間。

7.7安全試驗(yàn)

7.7.1基本要求檢查

按GB11291.1和GB11291.2的規(guī)定進(jìn)行檢查。

7.7.2機(jī)械強(qiáng)度試驗(yàn)

按GB/T2423.55—2006中第3章規(guī)定的方法對(duì)外殼進(jìn)行試驗(yàn),試驗(yàn)裝置使用彈簧錘,測(cè)試點(diǎn)不少

于10個(gè)點(diǎn)。

注:嵌入外殼內(nèi)的按鈕、燈罩等部件不需測(cè)試。

犌犅/犜38871—2020

7.7.3防護(hù)罩和外殼檢查

目測(cè)檢查。

7.7.4機(jī)械穩(wěn)定性試驗(yàn)

操作臂額定負(fù)載、額定速度條件下,在移動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)方向上和移動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)垂直方向上分別做最大

臂展運(yùn)動(dòng)時(shí)目測(cè)檢查。

7.7.5電池安全試驗(yàn)

按電池廠商規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行試驗(yàn)。

7.8電磁兼容性試驗(yàn)

7.8.1電磁發(fā)射試驗(yàn)

按GB17799.4—2012中表1和表2規(guī)定的基本標(biāo)準(zhǔn)方法進(jìn)行試驗(yàn)。

7.8.2電磁抗擾度試驗(yàn)

機(jī)器人本體及配套充電設(shè)備應(yīng)按GB/T17799.2—2003中第8章規(guī)定的基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)方法進(jìn)行試驗(yàn)。

7.9環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)

7.9.1氣候環(huán)境適應(yīng)性

按GB/T2423.1、GB/T2423.2、GB/T2423.3中規(guī)定的試驗(yàn)方法,按表1溫濕度指標(biāo)進(jìn)行試驗(yàn)。其

中工作條件試驗(yàn)時(shí)間為4h,貯存條件試驗(yàn)時(shí)間為8h。

7.9.2機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性

按GB/T4857.23—2012附錄A中公路運(yùn)輸推薦嚴(yán)酷水平Ⅱ級(jí)進(jìn)行隨機(jī)振動(dòng)試驗(yàn),試驗(yàn)時(shí)間為

8h。

8檢驗(yàn)規(guī)則

8.1檢驗(yàn)分類

檢驗(yàn)分為型式檢驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。

型式檢驗(yàn)應(yīng)包括但不限于本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的所有試驗(yàn)項(xiàng)目。出廠檢驗(yàn)為機(jī)器人產(chǎn)品交貨時(shí)應(yīng)進(jìn)行的各

項(xiàng)試驗(yàn)。

8.2型式檢驗(yàn)

當(dāng)有下列情況之一時(shí),應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn):

a)新產(chǎn)品試制定型投產(chǎn)時(shí);

b)因工藝,材料或結(jié)構(gòu)的變化而影響產(chǎn)品質(zhì)量時(shí);

c)出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異時(shí);

d)停產(chǎn)超過(guò)三年恢復(fù)生產(chǎn)時(shí);

e)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)管機(jī)構(gòu)提出型式試驗(yàn)要求時(shí)。

犌犅/犜38871—2020

8.3出廠檢驗(yàn)

每臺(tái)機(jī)器人都應(yīng)進(jìn)行出廠檢驗(yàn),并由制造單位的質(zhì)量檢驗(yàn)部門(mén)負(fù)責(zé)實(shí)施。

8.4檢驗(yàn)項(xiàng)目

檢驗(yàn)項(xiàng)目見(jiàn)表2。

表2檢驗(yàn)項(xiàng)目

序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求檢驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)

1外觀和結(jié)構(gòu)6.17.1○○

2功能6.27.2○○

3氣動(dòng)系統(tǒng)6.37.3○○

4電氣系統(tǒng)6.47.4○○

5調(diào)度系統(tǒng)6.57.5○○

10

11

12

13

14

15

16

17

性能

最大單軸速度5a)7.6.1—○

位姿準(zhǔn)確度和重復(fù)性5a)7.6.2—○

位置穩(wěn)定時(shí)間5a)7.6.3—○

軌跡準(zhǔn)確度和重復(fù)性5a)7.6.4—○

軌跡速度5a)7.6.5—○

靜態(tài)柔順性5a)7.6.6—○

最大速度5b)7.6.7—○

平臺(tái)重復(fù)定位精度5b)7.6.8—○

制動(dòng)距離5b

溫馨提示

  • 1. 本站所提供的標(biāo)準(zhǔn)文本僅供個(gè)人學(xué)習(xí)、研究之用,未經(jīng)授權(quán),嚴(yán)禁復(fù)制、發(fā)行、匯編、翻譯或網(wǎng)絡(luò)傳播等,侵權(quán)必究。
  • 2. 本站所提供的標(biāo)準(zhǔn)均為PDF格式電子版文本(可閱讀打?。驍?shù)字商品的特殊性,一經(jīng)售出,不提供退換貨服務(wù)。
  • 3. 標(biāo)準(zhǔn)文檔要求電子版與印刷版保持一致,所以下載的文檔中可能包含空白頁(yè),非文檔質(zhì)量問(wèn)題。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論