GB∕T 38871-2020 工業(yè)環(huán)境用移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人通用技術(shù)條件

犐犆犛２５．０４０．３０

犑２８

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犌犅／犜３８８７１—２０２０

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犌犲狀犲狉犪犾狊狆犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊狅犳犿狅犫犻犾犲犿犪狀犻狆狌犾犪狋狅狉犺狔犫狉犻犱狉狅犫狅狋狊犳狅狉

犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾犲狀狏犻狉狅狀犿犲狀狋

２０２００７２１??２０２１０２０１??

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目次

前言Ⅲ…………………………

１范圍

１………………………

２規(guī)范性引用文件

１…………………………

３術(shù)語(yǔ)和定義

１………………

４組成和分類

２………………

４．１組成２

…………………

４．２分類３

…………………

５性能

３………………………

６技術(shù)要求

４…………………

６．１外觀和結(jié)構(gòu)４

…………………………

６．２功能４

…………………

６．３氣動(dòng)系統(tǒng)４

……………

６．４電氣系統(tǒng)４

……………

６．５調(diào)度系統(tǒng)４

……………

６．６安全要求４

……………

６．７電磁兼容性５

…………………………

６．８環(huán)境適應(yīng)性５

…………………………

７試驗(yàn)方法

６…………………

７．１外觀和結(jié)構(gòu)檢查６

……………………

７．２功能檢查６

……………

７．３氣動(dòng)系統(tǒng)試驗(yàn)６

………………………

７．４電氣系統(tǒng)試驗(yàn)６

………………………

７．５調(diào)度系統(tǒng)檢查６

………………………

７．６性能試驗(yàn)６

……………

７．７安全試驗(yàn)８

……………

７．８電磁兼容性試驗(yàn)９

……………………

７．９環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)９

……………………

８檢驗(yàn)規(guī)則

９…………………

８．１檢驗(yàn)分類９

……………

８．２型式檢驗(yàn)９

……………

８．３出廠檢驗(yàn)１０

……………

８．４檢驗(yàn)項(xiàng)目１０

……………

９標(biāo)志、使用說(shuō)明書(shū)、

包裝、運(yùn)輸和貯存１１…………………

Ⅰ

犌犅／犜３８８７１—２０２０

９．１標(biāo)志１１

…………………

９．２使用說(shuō)明書(shū)１１

…………………………

９．３包裝１１

…………………

９．４運(yùn)輸１１

…………………

９．５貯存１１

…………………

Ⅱ

犌犅／犜３８８７１—２０２０

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照ＧＢ／Ｔ１．１—２００９給出的規(guī)則起草。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)（ＳＡＣ／ＴＣ１５９）歸口。

本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司、中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所、蘇州蘇相

機(jī)器人智能裝備有限公司、蘇州傲特敏機(jī)器人技術(shù)服務(wù)有限公司、工業(yè)信息化部計(jì)算機(jī)與微電子發(fā)展研

究中心（中國(guó)軟件評(píng)測(cè)中心）、重慶魯班機(jī)器人技術(shù)研究院有限公司、上海沃迪智能裝備股份有限公司、

北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所有限公司、東北大學(xué)、蘇州博眾機(jī)器人有限公司。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：徐方、鄒風(fēng)山、李志海、孫立寧、瞿衛(wèi)新、尹作重、何國(guó)田、楊學(xué)志、童上高、姜楊、

蘇衍宇、宋吉來(lái)、劉世昌、于洪鵬、趙彬、孫銘澤、李遷。

Ⅲ

犌犅／犜３８８７１—２０２０

工業(yè)環(huán)境用移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人

通用技術(shù)條件

１范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了工業(yè)環(huán)境用移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人產(chǎn)品的組成及分類、性能、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢

驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存等。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于工業(yè)一般環(huán)境下使用的移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱機(jī)器人）。

２規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

ＧＢ／Ｔ１９１包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志

ＧＢ／Ｔ２４２３．１電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第２部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Ａ：低溫

ＧＢ／Ｔ２４２３．２電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第２部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Ｂ：高溫

ＧＢ／Ｔ２４２３．３環(huán)境試驗(yàn)第２部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Ｃａｂ：恒定濕熱試驗(yàn)

ＧＢ／Ｔ２４２３．５５—２００６電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第２部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Ｅｈ：錘擊試驗(yàn)

ＧＢ／Ｔ４７６８防霉包裝

ＧＢ／Ｔ４８５７．２３—２０１２包裝運(yùn)輸包裝件基本試驗(yàn)第２３部分：隨機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)方法

ＧＢ／Ｔ４８７９防銹包裝

ＧＢ／Ｔ５０４８防潮包裝

ＧＢ／Ｔ５２２６．１機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第１部分：通用技術(shù)條件

ＧＢ／Ｔ７４０３．１牽引用鉛酸蓄電池第１部分：技術(shù)條件

ＧＢ／Ｔ７９３２氣動(dòng)對(duì)系統(tǒng)及其元件的一般規(guī)則和安全要求

ＧＢ／Ｔ９９６９工業(yè)產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū)總則

ＧＢ１１２９１．１工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第１部分：機(jī)器人

ＧＢ１１２９１．２機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全要求第２部分：機(jī)器人系統(tǒng)與集成

ＧＢ／Ｔ１２６４２—２０１３工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法

ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯

ＧＢ／Ｔ１３３０６標(biāo)牌

ＧＢ／Ｔ１７７９９．２—２００３電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的抗擾度試驗(yàn)

ＧＢ１７７９９．４—２０１２電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射

ＧＢ／Ｔ２８８６７含堿性或其他非酸性電解質(zhì)的蓄電池和蓄電池組方形密封鎘鎳單體蓄電池

ＧＢ／Ｔ３６２７６電力儲(chǔ)能用鋰離子電池

ＩＳＯ１８６４６１：２０１６機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法第１部分：輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)

（Ｒｏｂｏｔｉｃｓ—Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｃｒｉｔｅｒｉａａｎｄｒｅｌａｔｅｄｔｅｓｔｍｅｔｈｏｄｓｆｏｒｓｅｒｖｉｃｅｒｏｂｏｔｓ—Ｐａｒｔ１：Ｌｏｃｏｍｏｔｉｏｎｆｏｒ

ｗｈｅｅｌｅｄｒｏｂｏｔｓ）

３術(shù)語(yǔ)和定義

ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

１

犌犅／犜３８８７１—２０２０

３．１

操作機(jī)犿犪狀犻狆狌犾犪狋狅狉

用來(lái)抓取和（或）移動(dòng)物體、由一些相互鉸接或相對(duì)滑動(dòng)的構(gòu)件組成的多自由度機(jī)器。

注１：操作機(jī)可由操作員、可編程控制器、或某些邏輯系統(tǒng)（如凸輪裝置，線路）來(lái)控制。

注２：操作機(jī)不包括末端執(zhí)行器。

［ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３，定義２．１］

３．２

移動(dòng)平臺(tái)犿狅犫犻犾犲狆犾犪狋犳狅狉犿

能使移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的全部部件的組裝件。

注１：移動(dòng)平臺(tái)包含一個(gè)用于支撐負(fù)載的底盤(pán)。

注２：改寫(xiě)ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３，定義３．１８。

３．３

控制系統(tǒng)犮狅狀狋狉狅犾狊狔狊狋犲犿

一套具有邏輯控制和動(dòng)力功能的系統(tǒng)，能控制和監(jiān)測(cè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)并與環(huán)境（設(shè)備和使用者）進(jìn)

行通信。

［ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３，定義２．７］

３．４

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人犿狅犫犻犾犲犿犪狀犻狆狌犾犪狋狅狉犺狔犫狉犻犱狉狅犫狅狋狊

由操作機(jī)（３．１）、移動(dòng)平臺(tái)（３．２）和控制系統(tǒng)（３．３）組成的工業(yè)機(jī)器人。

注：操作機(jī)通常安裝在移動(dòng)平臺(tái)上。

４組成和分類

４．１組成

主要包括操作機(jī)、移動(dòng)平臺(tái)和控制系統(tǒng)，見(jiàn)圖１。

說(shuō)明：

１———操作機(jī)；

２———移動(dòng)平臺(tái)；

３———控制系統(tǒng)；

犔———移動(dòng)平臺(tái)沿運(yùn)動(dòng)方向的長(zhǎng)度。

圖１機(jī)器人組成示意圖

２

犌犅／犜３８８７１—２０２０

４．２分類

４．２．１按負(fù)載重量分類

分類如下：

ａ）輕型機(jī)器人，操作機(jī)負(fù)載小于２０ｋｇ；

ｂ）重型機(jī)器人，操作機(jī)負(fù)載大于或等于２０ｋｇ且小于或等于１００ｋｇ；

ｃ）超重型機(jī)器人，操作機(jī)負(fù)載大于１００ｋｇ。

４．２．２按移動(dòng)方式分類

分類如下：

ａ）輪式機(jī)器人，移動(dòng)平臺(tái)通過(guò)輪子實(shí)現(xiàn)移動(dòng)；

ｂ）履帶式機(jī)器人，移動(dòng)平臺(tái)通過(guò)履帶實(shí)現(xiàn)移動(dòng)；

ｃ）其他移動(dòng)方式機(jī)器人，移動(dòng)平臺(tái)通過(guò)除輪子和履帶之外的方式實(shí)現(xiàn)移動(dòng)。

４．２．３按導(dǎo)航方式分類

分類如下：

ａ）激光導(dǎo)航機(jī)器人；

ｂ）視覺(jué)導(dǎo)航機(jī)器人；

ｃ）慣性導(dǎo)航機(jī)器人；

ｄ）磁導(dǎo)航機(jī)器人；

ｅ）衛(wèi)星導(dǎo)航機(jī)器人；

ｆ）其他導(dǎo)航機(jī)器人。

５性能

機(jī)器人的性能指標(biāo)參數(shù)應(yīng)在產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定，包括但不限于以下各項(xiàng)：

ａ）操作機(jī)技術(shù)參數(shù)如下（移動(dòng)平臺(tái)靜態(tài)）：

１）最大單軸速度；

２）位姿準(zhǔn)確度和重復(fù)性；

３）位置穩(wěn)定時(shí)間；

４）軌跡準(zhǔn)確度和重復(fù)性；

５）軌跡速度；

６）靜態(tài)柔順性。

ｂ）移動(dòng)平臺(tái)技術(shù)參數(shù)如下（操作機(jī)靜態(tài)）：

１）最大速度；

２）平臺(tái)重復(fù)定位精度；

３）制動(dòng)距離。

ｃ）機(jī)器人整體技術(shù)參數(shù)如下（整體動(dòng)態(tài)）：

１）最大工作循環(huán)；

２）系統(tǒng)重復(fù)定位精度；

３）續(xù)航能力。

３

犌犅／犜３８８７１—２０２０

６技術(shù)要求

６．１外觀和結(jié)構(gòu)

機(jī)器人外觀和結(jié)構(gòu)的要求如下：

ａ）機(jī)器人表面應(yīng)光潔，不能有明顯的凹痕、裂紋和變形，不應(yīng)存在劃痕、裂紋、縮孔等缺陷。漆膜

及鍍層應(yīng)均勻，無(wú)氣泡、劃傷、脫落和磨損等缺陷；

ｂ）金屬部件不應(yīng)有腐蝕及其他機(jī)械損傷；

ｃ）機(jī)器人設(shè)備中的所有緊固件部分應(yīng)無(wú)松動(dòng)、活動(dòng)部分的潤(rùn)滑狀態(tài)良好；

ｄ）文字、符號(hào)和標(biāo)志應(yīng)清晰、端正；

ｅ）機(jī)器人外形尺寸應(yīng)滿足設(shè)計(jì)要求；結(jié)構(gòu)應(yīng)布局合理，操作方便，便于維護(hù)；

ｆ）機(jī)器人部件質(zhì)量應(yīng)可靠，并符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。

６．２功能

機(jī)器人應(yīng)包括但不限于以下功能：

ａ）手動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制；

ｂ）自動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制；

ｃ）點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)控制；

ｄ）作業(yè)編輯和地圖編輯；

ｅ）安全保護(hù)功能，例如碰撞保護(hù)、自主避障、空間預(yù)警、異常報(bào)警等功能；

ｆ）手動(dòng)充電和／或自主充電。

６．３氣動(dòng)系統(tǒng)

機(jī)器人氣動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)符合ＧＢ／Ｔ７９３２的規(guī)定。

６．４電氣系統(tǒng)

機(jī)器人電氣系統(tǒng)應(yīng)符合ＧＢ／Ｔ５２２６．１的規(guī)定。

６．５調(diào)度系統(tǒng)

機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)包括但不限于以下功能：

ａ）機(jī)器人分配；

ｂ）路徑搜索；

ｃ）運(yùn)行控制；

ｄ）機(jī)器人的退出與恢復(fù)；

ｅ）故障處理；

ｆ）信息采集。

６．６安全要求

６．６．１基本要求

機(jī)器人的安全應(yīng)符合ＧＢ１１２９１．１和ＧＢ１１２９１．２的規(guī)定。針對(duì)機(jī)器人應(yīng)用特點(diǎn)，要求如下：

ａ）機(jī)器人在應(yīng)用過(guò)程中不應(yīng)損壞應(yīng)用產(chǎn)品；

ｂ）機(jī)器人在產(chǎn)品預(yù)期使用用途時(shí)物料（工件、器件、半成品等）不應(yīng)發(fā)生掉落、滑動(dòng)；

４

犌犅／犜３８８７１—２０２０

ｃ）機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，不應(yīng)對(duì)人或周?chē)h(huán)境造成傷害；前方有障礙物時(shí)，機(jī)器人應(yīng)停止或繞開(kāi)障

礙物；

ｄ）應(yīng)在產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)中規(guī)定制動(dòng)距離、最小安全距離及其測(cè)試條件。

６．６．２機(jī)械強(qiáng)度

機(jī)器人外殼應(yīng)具有足夠的機(jī)械強(qiáng)度。

６．６．３防護(hù)罩和外殼

機(jī)器人中構(gòu)成危險(xiǎn)因素的電氣、氣壓等部件應(yīng)具有固定的防護(hù)罩和外殼，且在正常運(yùn)行期間不應(yīng)打

開(kāi)；當(dāng)需要打開(kāi)防護(hù)罩和外殼時(shí)，應(yīng)采用工具才能卸下或打開(kāi)。

６．６．４機(jī)械穩(wěn)定性

操作機(jī)在最大負(fù)載及最大工作范圍條件下，機(jī)器人整體不應(yīng)失衡。

６．６．５電池安全

電池應(yīng)符合ＧＢ／Ｔ７４０３．１、ＧＢ／Ｔ２８８６７、ＧＢ／Ｔ３６２７６的規(guī)定。

電池管理系統(tǒng)應(yīng)具備充電過(guò)壓控制、放電電壓控制、充電電流控制、放電電流控制、充放電溫度控制

等功能。

６．７電磁兼容性

６．７．１電磁發(fā)射

機(jī)器人本體及配套充電設(shè)備應(yīng)符合ＧＢ１７７９９．４—２０１２中表１和表２的要求。

６．７．２電磁抗擾度

機(jī)器人本體及配套充電設(shè)備應(yīng)符合ＧＢ／Ｔ１７７９９．２—２００３中第８章的要求。

６．８環(huán)境適應(yīng)性

６．８．１氣候環(huán)境適應(yīng)性

機(jī)器人在表１規(guī)定的工作、貯存條件下應(yīng)能正常工作。

表１工作、貯存條件

環(huán)境條件工作條件貯存條件

環(huán)境溫度０℃～４０℃－４０℃～５５℃

相對(duì)濕度≤９５％（４０℃）≤９３％（４０℃）

大氣壓力８６ｋＰａ～１０６ｋＰａ

６．８．２機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性

機(jī)器人帶包裝模擬運(yùn)輸試驗(yàn)后，結(jié)構(gòu)及零件應(yīng)無(wú)損傷，無(wú)彎曲變形，緊固件應(yīng)無(wú)松動(dòng)，并能正常

運(yùn)行。

５

犌犅／犜３８８７１—２０２０

７試驗(yàn)方法

７．１外觀和結(jié)構(gòu)檢查

目測(cè)檢查機(jī)器人外觀和結(jié)構(gòu)，使用卷尺或其他工具檢測(cè)外形尺寸。

７．２功能檢查

按產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)中規(guī)定的操作方法檢查６．２中各項(xiàng)功能。

７．３氣動(dòng)系統(tǒng)試驗(yàn)

按ＧＢ／Ｔ７９３２中規(guī)定進(jìn)行檢查。

７．４電氣系統(tǒng)試驗(yàn)

按ＧＢ／Ｔ５２２６．１中規(guī)定進(jìn)行檢查。

７．５調(diào)度系統(tǒng)檢查

按產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)中規(guī)定的操作方法檢查６．５中各項(xiàng)調(diào)度系統(tǒng)功能。

７．６性能試驗(yàn)

７．６．１最大單軸速度

在額定負(fù)載條件下，使操作機(jī)的關(guān)節(jié)進(jìn)行穩(wěn)定工作，其他關(guān)節(jié)固定。令被測(cè)關(guān)節(jié)以最大速度做最大

范圍的運(yùn)動(dòng)，測(cè)出速度的最大值。重復(fù)測(cè)量１０次，取平均值作為測(cè)量結(jié)果。

７．６．２位姿準(zhǔn)確度和重復(fù)性

按ＧＢ／Ｔ１２６４２—２０１３中７．２的規(guī)定進(jìn)行。

７．６．３位置穩(wěn)定時(shí)間

按ＧＢ／Ｔ１２６４２—２０１３中７．４的規(guī)定進(jìn)行。

７．６．４軌跡準(zhǔn)確度和重復(fù)性

按ＧＢ／Ｔ１２６４２—２０１３中８．２、８．３的規(guī)定進(jìn)行。

７．６．５軌跡速度

按ＧＢ／Ｔ１２６４２—２０１３中８．６．４的規(guī)定進(jìn)行。

７．６．６靜態(tài)柔順性

按ＧＢ／Ｔ１２６４２—２０１３中第１０章的規(guī)定進(jìn)行。

７．６．７最大速度

按ＩＳＯ１８６４６１：２０１６中５．１～５．４規(guī)定的設(shè)備及方法進(jìn)行試驗(yàn)。

７．６．８平臺(tái)重復(fù)定位精度

如圖２所示，試驗(yàn)步驟如下：

６

犌犅／犜３８８７１—２０２０

ａ）使機(jī)器人到達(dá)位置犃，并在地圖中建立目標(biāo)；

ｂ）移動(dòng)機(jī)器人使其到達(dá)位置犅，位置犃和位置犅間的距離應(yīng)不小于５犔，且之間無(wú)障礙物；

ｃ）對(duì)機(jī)器人下達(dá)指令，讓其回到位置犃，用測(cè)量設(shè)備記錄機(jī)器人當(dāng)前的位置；

ｄ）重復(fù)步驟ｂ）、ｃ）至少３０次，并按式（１）計(jì)算試驗(yàn)結(jié)果。

犚犘犾＝犾＋３犛犾……（１）

犾＝１

狀∑

狀

犼＝１

犾犼

犾犼＝（狓－狓犼）

２＋（

狔－狔犼）槡

２

犛犾＝

∑

狀

犼＝１（

犾－犾犼）

２

狀－１槡

狓＝１

狀∑

狀

犼＝１狓

犼

狔＝１

狀∑

狀

犼＝１狔

犼

式中：

犚犘犾———目標(biāo)定位，單位為毫米（ｍｍ）；

犾犼———第犼個(gè)位置和測(cè)量點(diǎn)的距離，單位為毫米（ｍｍ）；

狓———坐標(biāo)狓的平均值，單位為毫米（ｍｍ）；

狔

———坐標(biāo)狔的平均值，單位為毫米（ｍｍ）；

狓犼———第犼次測(cè)量的坐標(biāo)狓值，單位為毫米（ｍｍ）；

狔犼

———第犼次測(cè)量的坐標(biāo)狔值，單位為毫米（ｍｍ）；

犛犾———標(biāo)準(zhǔn)偏差；

狀———測(cè)試次數(shù)，狀≥３０。

圖２平臺(tái)重復(fù)定位精度測(cè)試

７．６．９制動(dòng)距離

按ＩＳＯ１８６４６１：２０１６中６．１～６．４規(guī)定的設(shè)備及方法進(jìn)行試驗(yàn)。

注：負(fù)載在空載到最大負(fù)載范圍內(nèi)選取。

７．６．１０最大工作循環(huán)

如圖３所示，試驗(yàn)步驟如下：

７

犌犅／犜３８８７１—２０２０

ａ）機(jī)器人充滿電后，使機(jī)器人按犃犅?tīng)脿臓臓脿聽(tīng)了狞c(diǎn)間循環(huán)運(yùn)行；其中犃犅點(diǎn)間距為５犔，犆犇間

距為操作機(jī)ＧＢ／Ｔ１２６４２—２０１３的６．８．２中立方體對(duì)角線長(zhǎng)度；犃犅點(diǎn)間僅移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)行，到

犅點(diǎn)移動(dòng)平臺(tái)停止后，操作機(jī)從犆點(diǎn)運(yùn)行到犇點(diǎn)再返回犆點(diǎn)后停止，移動(dòng)平臺(tái)返回犃點(diǎn)后為

一個(gè)循環(huán)；

ｂ）機(jī)器人在額定負(fù)載和最大速度條件下，按圖３的運(yùn)動(dòng)路徑，在單位時(shí)間內(nèi)，記錄完成的循環(huán)次

數(shù)作為試驗(yàn)結(jié)果（取整數(shù)值）。

說(shuō)明：

●

———移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)行點(diǎn)（犃點(diǎn)和犅點(diǎn)）；

▲

———操作機(jī)運(yùn)行點(diǎn)（犆點(diǎn)和犇點(diǎn)）。

圖３最大工作循環(huán)試驗(yàn)路徑

７．６．１１系統(tǒng)重復(fù)定位精度

試驗(yàn)步驟如下：

ａ）機(jī)器人充滿電后，使機(jī)器人按圖３試驗(yàn)路徑循環(huán)運(yùn)行，在犇點(diǎn)預(yù)留停止時(shí)間，記錄初始位置；

ｂ）機(jī)器人在額定負(fù)載和最大速度條件下，每次運(yùn)動(dòng)到犇點(diǎn)時(shí)記錄位置數(shù)據(jù)；

ｃ）重復(fù)記錄至少３０次，并按式（１）計(jì)算試驗(yàn)結(jié)果。

７．６．１２續(xù)航能力

試驗(yàn)步驟如下：

ａ）機(jī)器人充滿電后，按說(shuō)明書(shū)開(kāi)啟機(jī)器人，使機(jī)器人全部軟件處于運(yùn)行狀態(tài)，運(yùn)動(dòng)部件按說(shuō)明書(shū)

要求工作；

ｂ）機(jī)器人在邊長(zhǎng)不小于５犔的正方形內(nèi)額定負(fù)載條件下以額定速度連續(xù)運(yùn)行，直到自動(dòng)停止或

不能重新啟動(dòng)，以記錄的開(kāi)始時(shí)間和結(jié)束時(shí)間計(jì)算出整個(gè)操作時(shí)間；

ｃ）測(cè)試過(guò)程可以是手動(dòng)模式、自動(dòng)模式或其他設(shè)定方式，使機(jī)器人從起點(diǎn)循環(huán)運(yùn)行；

ｄ）以上步驟重復(fù)３次，計(jì)算平均工作時(shí)間。

７．７安全試驗(yàn)

７．７．１基本要求檢查

按ＧＢ１１２９１．１和ＧＢ１１２９１．２的規(guī)定進(jìn)行檢查。

７．７．２機(jī)械強(qiáng)度試驗(yàn)

按ＧＢ／Ｔ２４２３．５５—２００６中第３章規(guī)定的方法對(duì)外殼進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)裝置使用彈簧錘，測(cè)試點(diǎn)不少

于１０個(gè)點(diǎn)。

注：嵌入外殼內(nèi)的按鈕、燈罩等部件不需測(cè)試。

８

犌犅／犜３８８７１—２０２０

７．７．３防護(hù)罩和外殼檢查

目測(cè)檢查。

７．７．４機(jī)械穩(wěn)定性試驗(yàn)

操作臂額定負(fù)載、額定速度條件下，在移動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)方向上和移動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)垂直方向上分別做最大

臂展運(yùn)動(dòng)時(shí)目測(cè)檢查。

７．７．５電池安全試驗(yàn)

按電池廠商規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行試驗(yàn)。

７．８電磁兼容性試驗(yàn)

７．８．１電磁發(fā)射試驗(yàn)

按ＧＢ１７７９９．４—２０１２中表１和表２規(guī)定的基本標(biāo)準(zhǔn)方法進(jìn)行試驗(yàn)。

７．８．２電磁抗擾度試驗(yàn)

機(jī)器人本體及配套充電設(shè)備應(yīng)按ＧＢ／Ｔ１７７９９．２—２００３中第８章規(guī)定的基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)方法進(jìn)行試驗(yàn)。

７．９環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)

７．９．１氣候環(huán)境適應(yīng)性

按ＧＢ／Ｔ２４２３．１、ＧＢ／Ｔ２４２３．２、ＧＢ／Ｔ２４２３．３中規(guī)定的試驗(yàn)方法，按表１溫濕度指標(biāo)進(jìn)行試驗(yàn)。其

中工作條件試驗(yàn)時(shí)間為４ｈ，貯存條件試驗(yàn)時(shí)間為８ｈ。

７．９．２機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性

按ＧＢ／Ｔ４８５７．２３—２０１２附錄Ａ中公路運(yùn)輸推薦嚴(yán)酷水平Ⅱ級(jí)進(jìn)行隨機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)，試驗(yàn)時(shí)間為

８ｈ。

８檢驗(yàn)規(guī)則

８．１檢驗(yàn)分類

檢驗(yàn)分為型式檢驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。

型式檢驗(yàn)應(yīng)包括但不限于本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的所有試驗(yàn)項(xiàng)目。出廠檢驗(yàn)為機(jī)器人產(chǎn)品交貨時(shí)應(yīng)進(jìn)行的各

項(xiàng)試驗(yàn)。

８．２型式檢驗(yàn)

當(dāng)有下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：

ａ）新產(chǎn)品試制定型投產(chǎn)時(shí)；

ｂ）因工藝，材料或結(jié)構(gòu)的變化而影響產(chǎn)品質(zhì)量時(shí)；

ｃ）出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異時(shí)；

ｄ）停產(chǎn)超過(guò)三年恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；

ｅ）國(guó)家質(zhì)量監(jiān)管機(jī)構(gòu)提出型式試驗(yàn)要求時(shí)。

９

犌犅／犜３８８７１—２０２０

８．３出廠檢驗(yàn)

每臺(tái)機(jī)器人都應(yīng)進(jìn)行出廠檢驗(yàn)，并由制造單位的質(zhì)量檢驗(yàn)部門(mén)負(fù)責(zé)實(shí)施。

８．４檢驗(yàn)項(xiàng)目

檢驗(yàn)項(xiàng)目見(jiàn)表２。

表２檢驗(yàn)項(xiàng)目

序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求檢驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)

１外觀和結(jié)構(gòu)６．１７．１○○

２功能６．２７．２○○

３氣動(dòng)系統(tǒng)６．３７．３○○

４電氣系統(tǒng)６．４７．４○○

５調(diào)度系統(tǒng)６．５７．５○○

６

７

８

９

１０

１１

１２

１３

１４

１５

１６

１７

性能

最大單軸速度５ａ）７．６．１—○

位姿準(zhǔn)確度和重復(fù)性５ａ）７．６．２—○

位置穩(wěn)定時(shí)間５ａ）７．６．３—○

軌跡準(zhǔn)確度和重復(fù)性５ａ）７．６．４—○

軌跡速度５ａ）７．６．５—○

靜態(tài)柔順性５ａ）７．６．６—○

最大速度５ｂ）７．６．７—○

平臺(tái)重復(fù)定位精度５ｂ）７．６．８—○

制動(dòng)距離５ｂ