三菱工業(yè)機(jī)器人指令系統(tǒng).ppt

1、,工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)室建設(shè)資料,三菱工業(yè)機(jī)器人概述 報(bào)告人：孟慶波 資料整理： 時(shí)間：2013年7月15日,主要內(nèi)容,機(jī)器人程序存儲(chǔ)器,1,1 程序存儲(chǔ)器,在機(jī)器人程序處理領(lǐng)域，分為儲(chǔ)存、編輯、執(zhí)行種：,1 程序存儲(chǔ)器,(1)程序儲(chǔ)存領(lǐng)域?yàn)閮?chǔ)存程序的領(lǐng)域。 標(biāo)準(zhǔn)可以儲(chǔ)存合計(jì)940K位的程序。 (2)程序編輯領(lǐng)域在程序的編輯、單步執(zhí)行動(dòng)作確認(rèn)時(shí)使用的領(lǐng)域。 程序編輯領(lǐng)域?yàn)?79K位，相當(dāng)于1個(gè)程序的最大值。 (3)程序執(zhí)行領(lǐng)域程序執(zhí)行領(lǐng)域?yàn)槭钩绦蜃詣?dòng)運(yùn)行時(shí)使用的領(lǐng)域。 程序執(zhí)行領(lǐng)域?yàn)?00K位。依據(jù)使用者基本程序、多任務(wù)、XR、CP指令，在同時(shí)執(zhí)行領(lǐng)域承載的程序合計(jì)容量，必須為400K位以下。,ME

2、LFA-BASIC的格式及構(gòu)成等的相關(guān)文法,(1) 程序名:使用12個(gè)文字以內(nèi)。操作面板的顯示最多到個(gè)文字，故建議程序名在 文字以內(nèi)； (2)指令: 步號(hào) ：決定程序的執(zhí)行順序的號(hào)碼。以號(hào)碼的上升順序執(zhí)行。 指令 ：指定機(jī)器人的動(dòng)作及作業(yè)的指令。 數(shù)據(jù) ：每個(gè)指令所需的變量及數(shù)值等的數(shù)據(jù)。 附隨句 ：根據(jù)需要附加對(duì)應(yīng)機(jī)器人的作業(yè)時(shí)指定。,MELFA-BASIC的格式及構(gòu)成等的相關(guān)文法,(3) 變量:程序可以用下列所示種類的變量。,MELFA-BASIC的格式及構(gòu)成等的相關(guān)文法,使用者變量:程序可以用下列所示種類的變量。 (a)位置型變量: 記憶機(jī)器人的直交坐標(biāo)。變量名用P開(kāi)始。 例） Mov

3、P 1 ：往以變量名P 1記憶住的位置移動(dòng)。 (b)關(guān)節(jié)型變量: 記憶機(jī)器人的關(guān)節(jié)角度。變量名用J開(kāi)始。 例） Mov J1 ：往以變量名J1記憶住的位置移動(dòng)。 (c)數(shù)値型變量 記憶數(shù)值(整數(shù)、實(shí)數(shù)等)。變量名用M開(kāi)始。 例） M 1 = 1： 變量名M 1代入值1 。 (d)文字型變量 記憶字符串。在變量名的最后加上 $ 。 例） C 1 $ = E R R O R ：在變量名C 1 $代入稱為 E R R O R 的字符串。,2 程序的構(gòu)成要素,（1）文：文是構(gòu)成程序的最小單位，由指令和那個(gè)所給予的數(shù)據(jù)所構(gòu)成。 例） Mov P 指令 數(shù)據(jù) 指令 （2）附隨文：只限定在移動(dòng)指令，依據(jù)附隨

4、句，可以串連指令。依據(jù)此點(diǎn)，可以執(zhí)行和移動(dòng)指令并列的部份指令。 例） Mov P Wth M_Out（17） 指令 附隨句 指令,2 程序的構(gòu)成要素,（3）行： 行是由行號(hào)碼和個(gè)指令所構(gòu)成的。但是，使用附隨句的情況下，指令會(huì)變成個(gè)。 一行的長(zhǎng)度最多個(gè)文字。（不包含行末文字。） （4）行號(hào)碼： 行號(hào)碼從開(kāi)始到為止的整數(shù)。在MELFA-BASIC ，無(wú)法指定GoTo、GoSub等的跳轉(zhuǎn)步號(hào)（行號(hào)碼）。請(qǐng)使用卷標(biāo)取代行號(hào)碼。 （5）標(biāo)簽卷標(biāo)： 是作為分支端的記號(hào)，可以獨(dú)自附上的名稱。卷標(biāo)在行號(hào)碼的后面，在加上英文大寫、小寫、數(shù)字構(gòu)成，但是開(kāi)頭必須要用英文字，且以16個(gè)文字以內(nèi)記述。,2 程序的構(gòu)成要

5、素,建議使用2個(gè)文字以上，容易判斷的標(biāo)簽名。標(biāo)簽名會(huì)直接照輸入時(shí)大寫、小寫文字登錄。但是，大寫、小寫并無(wú)區(qū)別。 例）10 GoTo 100 ,2 程序的構(gòu)成要素,（6）可以在程序內(nèi)使用的文字種類： 可以在程序內(nèi)使用的文字如下所示。但是，在程序名、變量名及標(biāo)簽名的使用上有限制?？墒褂玫奈淖譃椤o(wú)法使用的文字為、有限制使用文字則以表示。,2 程序的構(gòu)成要素,（7）有特別意義的文字： (a)大寫、小寫的區(qū)別: 沒(méi)有分別，將以往登錄的變量名、標(biāo)簽名統(tǒng)一后接受。 (b)下劃線（）: 在識(shí)別符號(hào)(變量的名稱)的第2個(gè)文字加上（下劃線）的話，變量會(huì)在程序間變成有效，作為全局變量識(shí)別。 例)、 (c)撇號(hào)（）

6、: 將撇號(hào)以后的文字視為注釋（指令）。 例） ；會(huì)為成注釋。 (d)星號(hào)（）: 附在變成分支處的標(biāo)簽名前頭。 例） (f)逗號(hào)（，）: 作為指令的參數(shù)(自變量)及添加字的區(qū)分。 例）（， ，） (g)句號(hào)（）:從小數(shù)點(diǎn)、位置變量、關(guān)節(jié)變量等的復(fù)數(shù)數(shù)據(jù)，只取得成份數(shù)據(jù)情況下使用。 例） ；只將位置變量的坐標(biāo)代入數(shù)值變量。 (h) 空白:包含在字符串常數(shù)及注釋文的東西會(huì)被視為有文字意義。在行號(hào)碼及指令的后面，數(shù)據(jù)的劃分等為必要。,2 程序的構(gòu)成要素,（8）數(shù)據(jù)類型：數(shù)據(jù)的可分為數(shù)值、位置、關(guān)節(jié)、字符串等4種 數(shù)值型分為實(shí)數(shù)型和整數(shù)型。在各數(shù)據(jù)型有變量、常數(shù)。 例） 數(shù)值型 M1數(shù)值變量、1數(shù)值常數(shù)

7、(整數(shù))、1.5數(shù)值常數(shù)(實(shí)數(shù)) 位置型 P1位置變量、（0,0,0,0,0,0)(0,0)位置常數(shù) 關(guān)節(jié)型 J1關(guān)節(jié)變量、(0,0,0,0,0,0) 關(guān)節(jié)常數(shù) 字符串型 字符串變量、”字符串常數(shù),2 程序的構(gòu)成要素,（9）常數(shù): 分為6種：數(shù)值常數(shù)、字符串常數(shù)、位置常數(shù)、關(guān)節(jié)常數(shù)、角度值。,2 程序的構(gòu)成要素,（10）數(shù)值常數(shù)數(shù)值常數(shù)的結(jié)構(gòu)如下所示。 (a) 進(jìn)制 例）、1.7、-10.5、+1.2E+5（指數(shù)記載）有效范圍 -1.7976931348623157e+3081.7976931348623157e+308 (b)進(jìn)制 例） 、 有效范圍&H0000&HFFFF (c)進(jìn)制 例）

8、、有效范圍&B0000000000000000 &B1111111111111111 (d)常數(shù)類型可以依照在常數(shù)文字附加的記號(hào)，指定常數(shù)類型。 例）10%（整數(shù)）、10000&（長(zhǎng)精度整數(shù)）、 1.0005!（單精度實(shí)數(shù)）、10.000000003#（雙精度實(shí)數(shù)）,2 程序的構(gòu)成要素,（11）字符串常數(shù) 字符串常數(shù)是指用（”）雙引號(hào)記號(hào)圈起來(lái)的文字。字符串最多為240個(gè)文字 例)“ABCDEFGHIJKLMN” 123“ (12)位置常數(shù) 位置常數(shù)的構(gòu)造如下所示。,2 程序的構(gòu)成要素,例）P1=(300,100,400,180,0,180,0,0,0)(7,0) （，）（， ） 無(wú)行走軸數(shù)據(jù)

9、的情況 （ ，）（，）軸的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的情況,2 程序的構(gòu)成要素,(a)坐標(biāo) 姿勢(shì) 附加軸資料的形式和意義 【形式】 X, Y, Z, A, B, C , L1, L2 【意義】 X, Y, Z: 坐標(biāo)數(shù)據(jù)。機(jī)器人尖端的位置放置在直交坐標(biāo)（單位為mm） A, B, C: 姿勢(shì)數(shù)據(jù)。表示姿勢(shì)角度（單位為 deg） L1, L2 : 附加軸數(shù)據(jù)。 附加軸、附加軸的坐標(biāo)值（單位為 mm或 deg）,2 程序的構(gòu)成要素,構(gòu)造標(biāo)志數(shù)據(jù)的形式和意義 【形式】 FL1, FL2 【意義】 FL1: 姿勢(shì)標(biāo)志。表示在直交坐標(biāo)的機(jī)器人手臂的姿勢(shì)。,FL2: 多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。 在直交坐標(biāo)表示位置（）和姿勢(shì)（），有

10、相關(guān)各關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)角度的情報(bào)。初始值范圍從開(kāi)始 至軸個(gè)位元表示共有8個(gè)軸。每軸 （ 個(gè) （-）有在計(jì)算機(jī)以進(jìn)制顯示畫面及每軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)以進(jìn)制顯示畫面。）,2 程序的構(gòu)成要素,2 程序的構(gòu)成要素,（13）關(guān)節(jié)常數(shù):關(guān)節(jié)常數(shù)的構(gòu)造如下所示。,2 程序的構(gòu)成要素,各軸數(shù)據(jù)的形式和意義 【形式】 J1,J2,J3,J4,J5,J6,J7,J8 【意義】 從J1到J6: 機(jī)器人各軸數(shù)據(jù)（單位為 mm 或 deg） J7,J8: 附加軸數(shù)據(jù)，可以省略（單位為 mm 或 deg，依參數(shù)的設(shè)定。） 水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的軸為直動(dòng)軸的情況下，單位并非角度，而是會(huì)變成mm 。,2 程序的構(gòu)成要素,（14）角度值: 角度

11、值非不是指“弧度”，而是在表現(xiàn)“ 度”時(shí)使用。記述為的話，會(huì)變成角度值，可以在三角函數(shù)等的自變量等使用。 例 )S (90D)- 表示為度正弦。 （15）變量變量名的制作: 文字最大為16?？梢允褂?個(gè)英文字的變量名,但是，是處于預(yù)約語(yǔ)文字狀態(tài)（，等） 只在1個(gè)程序內(nèi)有效的區(qū)域性變量(Local Variable) 在程序間間接有效的機(jī)器人(系統(tǒng))狀態(tài)變量、程序全局變量、使用者定義全局變量,2 程序的構(gòu)成要素,c,2 程序的構(gòu)成要素,（16）數(shù)值變量: 數(shù)值變量為使用，的文字以外的文字開(kāi)始的變量。在MELFA-BASIC里，大部份是以為開(kāi)頭做說(shuō) 明。為mathematics（數(shù)字）的開(kāi)頭文字。

12、 例） ！ (a)在數(shù)值型后置符號(hào)，可以定義變量的類型。省略的情況下會(huì)變成單精度實(shí)數(shù)型。,2 程序的構(gòu)成要素,(b)單精度雙精度的執(zhí)行時(shí)，值若超過(guò)的話，會(huì)發(fā)生報(bào)警。 數(shù)據(jù)的范圍,2 程序的構(gòu)成要素,（17）字符串變量: 字符串變量以 “ ”（或“ ”）開(kāi)始，最后要加上“”。以Def Char指令定義情況下，用“ ”（或“”）以外的文字開(kāi)始，也可以加上變量名。 例） ” ” ” ” (18) 位置變量: 字符串變量以 “ P ”（或“p ”）開(kāi)始的變量。以Def Pos指令定義的情況下，用“ P ”（或“p”）以外的文字開(kāi)始，也可以加上變量名。 可參照位置數(shù)據(jù)。在變量名的后面加上”和成份名”等。

13、 P1.X 、P1.Y 、P1.Z 、P1.A 、P1.B 、P1.C 、P1.L1 、P1.L2角度成份的的單位為（ ）。 在度的變換時(shí)，請(qǐng)使用函數(shù)。 例） （ ） （單位 ） （ ） （單位 ） ,2 程序的構(gòu)成要素,（19）關(guān)節(jié)變量: 關(guān)節(jié)變量以 “J ”（或“j”）開(kāi)始的變量。以Def Jnt指令定義的情況下，用“J ”（或“j”）以外的文字開(kāi)始，也可以加上變量名?？蓞⒄贞P(guān)節(jié)變量的成份數(shù)據(jù)。在變量名的后面加上”和成份名”J1 ”等。 JDATA.J1、JDATA.J2、JDATA.J3、JDATA.J4、JDATA.J5、JDATA.J6、JDATA.J7、JDATA.J8 成份數(shù)據(jù)的

14、單位為（）。在度變換時(shí)，請(qǐng)使用函數(shù)。 例）（，） （ ） （單位 ） （ ）(單位 ） ,2 程序的構(gòu)成要素,（20）輸出入變量: 輸出入變量有下列種類。此為在機(jī)器人(系統(tǒng))狀態(tài)變量中預(yù)先準(zhǔn)備好的。,2 程序的構(gòu)成要素,（21）數(shù)組變量: 數(shù)值變量、字符串變量、位置變量、關(guān)節(jié)變量可以配列使用。在變量的添字部份指定配列要素。配列要素用指令記述。最大可配列三維。 例）數(shù)組變量的定義例子 （） 單精度實(shí)數(shù)型 （） （） 長(zhǎng)精度整數(shù)型 ！ （） 單精度實(shí)數(shù)型 （） （） （ ） （，） 配列的添字從開(kāi)始。 在輸入輸出信號(hào)的機(jī)器人(系統(tǒng))狀態(tài)變量中，只有輸入輸出信號(hào)用的變量（M_I 、M_O等），添字會(huì)

15、變成從開(kāi)始。 依據(jù)空的內(nèi)存的容量，確保決定領(lǐng)域。,2 程序的構(gòu)成要素,（22）全局變量: 所謂全局變量，是在識(shí)別符號(hào)(變量的名稱)的第2個(gè)文字加上(下劃線)的變量，其值在程序間為有效。,2 程序的構(gòu)成要素,（23）程序全局變量 在控制器，最初開(kāi)始使用的程序全局變量顯示在下表。如表所示，變量的名稱已決定但是其用途是在使用者決定。,2 程序的構(gòu)成要素,（24）使用者定義全局變量 在只有上述的程序全局變量卻不足的情況下，想要定義附有獨(dú)立名稱的變量時(shí)，可以利用使用者基本程序，以使用者定義將程序全局變量。 使用者定義全局變量的步驟： （a）首先將使用者基本程序制作。在變量的第2個(gè)文字加上”。 （b） 在

16、參數(shù)PRGUSR設(shè)定程序名后，重新開(kāi)啟電源。 （c）利用使用者定義全局變量，制作平時(shí)的程序。,2 程序的構(gòu)成要素,2 程序的構(gòu)成要素,（25）使用者基本程序的制作 何謂使用者基本程序: 使用者基本程序是指使用使用者定義全局變量的情況下，為了定義那個(gè)變量所使用，但是，沒(méi)有必要執(zhí)行本程序。只登錄將聲明文記錄的程序所制作的參數(shù)PRGUSR。將參數(shù)變更后，需要再一次啟動(dòng)電源。,3 機(jī)器人狀態(tài)變量,預(yù)先準(zhǔn)備的機(jī)器人的狀態(tài)變量如表:,3 機(jī)器人狀態(tài)變量,3 機(jī)器人狀態(tài)變量,邏輯數(shù) 表示比較、輸入入的結(jié)果等。以整數(shù)評(píng)價(jià)，不為的話是真，為的話是假。在代入時(shí)，真的情況給予1。在表中，顯示使用邏輯數(shù)的處理。,4

17、多任務(wù)處理功能,4.1 定義： 所謂多任務(wù)處理功能是指多個(gè)程序被并列執(zhí)行的功能，可以用機(jī)器人的程序，控制周邊機(jī)器的功能。 多任務(wù)的執(zhí)行，是指將并列執(zhí)行的程序放入一個(gè)叫做多重任務(wù)插槽（全部有32，出貨時(shí)設(shè)定為）的容器內(nèi)執(zhí)行。機(jī)器人的動(dòng)作控制,4 多任務(wù)處理功能,4 多任務(wù)處理功能,4.2 程序的執(zhí)行： 多任務(wù)的執(zhí)行，是指將要執(zhí)行的程序放入一個(gè)叫做多重任務(wù)插槽內(nèi)執(zhí)行。 例如：在運(yùn)行一個(gè)程序的情況（通常在控制器的操作面板選擇程序后起動(dòng)的情況），控制器系統(tǒng)將在操作面板里選擇的程序，放入多重插槽中執(zhí)行。,4 多任務(wù)處理功能,4.3 多重任務(wù)的執(zhí)行方法： （1）從程序中開(kāi)始執(zhí)行：相關(guān)指令有Xload、Xr

18、un、XStp、XRst、 （2）從控制器操作面板、或外部輸入輸出信號(hào)執(zhí)行： 根據(jù)參數(shù)SLT*的設(shè)定(起動(dòng)條件為 “START”、或者“ERROR” )，由于起動(dòng)操作，將并列執(zhí)行開(kāi)始和通常并列執(zhí)行、或在報(bào)警發(fā)生時(shí)，將并列執(zhí)行開(kāi)始的方法。請(qǐng)必須預(yù)先設(shè)定參數(shù)SLT*。以此方法，不會(huì)依賴程序的流程，以事先決定形同時(shí)執(zhí)行，或是依次執(zhí)行為有效。 （3）在電源開(kāi)啟時(shí)，自動(dòng)執(zhí)行： 可以在控制器的電源開(kāi)啟后，直接通常執(zhí)行。在SLT*參數(shù)的起動(dòng)條件上，指定ALWAYS，則程序在控制器電源開(kāi)啟后，會(huì)通常執(zhí)行。依據(jù)此點(diǎn)，輸入輸出信號(hào)監(jiān)視用的任務(wù)插槽等，不需要由PLC側(cè)開(kāi)始起動(dòng)。再來(lái)，也可以將動(dòng)作用的程序由程序執(zhí)行通

19、常執(zhí)行。此情況下，請(qǐng)將參數(shù)的ALWENA值設(shè)為，即可執(zhí)行從通常執(zhí)行程序內(nèi)XRun,Xload等的指令、Servo指令、Reset指令。,4 多任務(wù)處理功能,4.4 多重插槽運(yùn)行狀態(tài)：各多重插槽的運(yùn)行狀態(tài)及操作及指令如圖。,4 多任務(wù)處理功能,多任務(wù)相關(guān)指令：,4 多任務(wù)處理功能,多重插槽相關(guān)參數(shù)-指定形式： 程序名運(yùn)行形態(tài)起動(dòng)條件優(yōu)先度,4 多任務(wù)處理功能,多重插槽相關(guān)參數(shù)各設(shè)定值的意義： （1）程序名： 在多重任務(wù)運(yùn)行里執(zhí)行已決定的程序的情況下，以參數(shù)設(shè)定。依據(jù)執(zhí)行的程序，成為可變的情況下，可在程序里使用XL、XR指令等指定。 SLT1則在操作面板被選擇的程序設(shè)定。 （2）運(yùn)行形態(tài)： REP

20、 連續(xù)運(yùn)行：在程序的最終行或E指令執(zhí)行，再一次從頭開(kāi)始被執(zhí)行。 CYC ：循環(huán)運(yùn)行：在指定CYC的情況下，循環(huán)運(yùn)行后停止，且解除被選擇狀態(tài)。若想留下程序選擇狀態(tài)的情況下，請(qǐng)變更參數(shù)的SLOTON。 （3）起動(dòng)條件： START ：依據(jù)操作面板的START按鈕、的 START信號(hào)執(zhí)行 ALWAYS：在控制器的電源開(kāi)啟時(shí)執(zhí)行 ERROR ：在控制器發(fā)生報(bào)警時(shí)執(zhí)行 （4）優(yōu)先度： ：在多重任務(wù)運(yùn)行時(shí)，一次執(zhí)行的行數(shù)。數(shù)字越大時(shí)，多重插槽的同時(shí)執(zhí)行行數(shù)也會(huì)增加。例如：指定SLT1為、SLT2為 、SLT3為的情況下，SLT1的程序執(zhí)行10行后，SLT2的程序執(zhí)行行、SLT3 的程序執(zhí)行1行，之后會(huì)變成

21、重復(fù)執(zhí)行。,4 多任務(wù)處理功能,多重插槽相關(guān)參數(shù)設(shè)定： 設(shè)定例： 在多重插槽2指定的情況下的參數(shù)設(shè)定范例。 指定內(nèi)容 程序名： 運(yùn)行形態(tài)：連續(xù)運(yùn)行 起動(dòng)條件：通常執(zhí)行 優(yōu)先度： 10 ，,4 多任務(wù)處理功能,4.5 多任務(wù)設(shè)定的注意事項(xiàng)： （1）任務(wù)數(shù)目和處理時(shí)間的關(guān)系： 多任務(wù)時(shí)，看起來(lái)像是將復(fù)數(shù)的機(jī)器人程序并列處理，但實(shí)際上是一邊轉(zhuǎn)換程序，一邊執(zhí)行每行。任務(wù)增加的話，全體的程序節(jié)拍時(shí)間會(huì)延長(zhǎng)。 （2）指定并列執(zhí)行程序行數(shù)的最大值： 并列執(zhí)行參數(shù)的行數(shù)，是以參數(shù)TASKMAX設(shè)定。（初始值為）并列執(zhí)行9行以上的程序的情況下，請(qǐng)變更此參數(shù)。 （3）在全局變量的程序間的數(shù)據(jù)的交接方法： 在多任務(wù)

22、運(yùn)行程序間的數(shù)據(jù)交接，請(qǐng)使用_及_等的程序全局變量,4 多任務(wù)處理功能,以下為示范例子。在此例中，將輸入信號(hào)的開(kāi)啟關(guān)閉狀態(tài)，由多任務(wù)插槽的程序判斷，且將程序開(kāi)啟時(shí)使用全局變量的_，傳達(dá)到程序的任務(wù)插槽。,4 多任務(wù)處理功能,4.5 多任務(wù)設(shè)定的注意事項(xiàng)： （4）用機(jī)器人狀態(tài)變量的程序運(yùn)行狀態(tài)的確認(rèn)： 多任務(wù)運(yùn)行程序的狀態(tài)是使用機(jī)器人(系統(tǒng))狀態(tài)變量（_ 、_、_ ），從哪一個(gè)任務(wù)插槽都可以參照。例）=（）得到任插槽的運(yùn)行中狀態(tài)。 （5）機(jī)器人動(dòng)作的程序基本上在任務(wù)插槽執(zhí)行： 記述機(jī)器人本體的動(dòng)作，基本上設(shè)定在任務(wù)插槽1后執(zhí)行。要在任務(wù)插槽以外動(dòng)作的情況下，請(qǐng)務(wù)必使用機(jī)器人本體的獲得和開(kāi)放指令（ 、 ）。 （6）在平時(shí)執(zhí)行程序的初始化處理： 將起動(dòng)條件設(shè)定為ALWAYS的任務(wù)插槽的程序，將其運(yùn)行形態(tài)指定為的話，會(huì)連續(xù)運(yùn)行（重復(fù)運(yùn)行）。在此程序執(zhí)行初始化處理的情況下，設(shè)定初始化完成標(biāo)志使條件分支等，制作為使初始化處理不會(huì)處理2次以上。（將運(yùn)行形態(tài)指定為（循環(huán)運(yùn)行）的任務(wù)插槽，因?yàn)榇我膊粫?huì)執(zhí)行，因此無(wú)需做此設(shè)定處理。）,4 多任務(wù)處理功能,4.6 多任務(wù)使用例子： 機(jī)器人程序分為動(dòng)作程序和位置數(shù)據(jù)取得程序2種。 動(dòng)作程序在任務(wù)插槽執(zhí)行，位置數(shù)據(jù)取得程序在任務(wù)插槽執(zhí)行。 機(jī)器人在動(dòng)作途中，往感應(yīng)器輸出