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4.2 剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的描述zq (t )x參考平面參考軸4.2.1 剛體轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度和角加速度角坐標(biāo)約定q= q(t )r 沿逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)q 0r 沿順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)q 0ww角位移Dq = q (t+ Dt)-q (t)角速度矢量w= lim DqDt 0Dtv= dqdtw 方向:右手螺旋方向wvw 0zzwv剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)（一維轉(zhuǎn)動(dòng)）的轉(zhuǎn)動(dòng)方向可以用角速度的正負(fù)來(lái)表示 .角加速度av =dwv dt定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的特點(diǎn)1） 每一質(zhì)點(diǎn)均作圓周運(yùn)動(dòng)，圓面為轉(zhuǎn)動(dòng)平面；2） 任一質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)Dq,wv ,av均相同，但vvv, a不同；4.2.2 勻變速轉(zhuǎn)動(dòng)公式當(dāng)剛體繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角加速度為恒量時(shí)，剛體做 勻變速轉(zhuǎn)動(dòng) .剛體勻變速轉(zhuǎn)動(dòng)與質(zhì)點(diǎn)勻變速直線運(yùn)動(dòng)公式對(duì)比質(zhì)點(diǎn)勻變速直線運(yùn)動(dòng)剛體繞定軸作勻變速轉(zhuǎn)動(dòng)v = v0+ atw= w+ at0x =x+ vt + 1 at 2002q= q+ wt + 1 at 2 002v 2= v 2+ 2a( x - x)00w 2= w 2+ 2a (q - q)00

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