FANUC機器人培訓(xùn)資料.ppt

1、Fanuc Robot Basic Training 發(fā)那科機器人基礎(chǔ)培訓(xùn),JGT 機器人培訓(xùn)資料,2013 第一版,1,課程目的,完成本課程后，學(xué)員將了解： 認(rèn)識FANUC 機器人 安全 編程 執(zhí)行程序 程序結(jié)構(gòu) FRAMES 的設(shè)置 宏MACRO 文件的輸入/輸出 Mastering 基本保養(yǎng),課時安排,上午： 09:00-10:00 Fanuc機器人概述 10:00-10:10 課間休息 10:10-11:00 Fanuc機器人的安全和基礎(chǔ)編程 11:00-11:10 課間休息 11:10-12:00 Fanuc機器人的程序運行和程序結(jié)構(gòu) 下午： 13:00-14:00 Fanuc機器人

2、的Frames的設(shè)置，宏Marco 14:00-14:10 課間休息 14:10-15:00 Fanuc機器人的文件輸入/輸出和Mastering 15:00-15:10 課間休息 15:10-16:00 Fanuc機器人的基本保養(yǎng)，Q&A,3,課堂規(guī)范,4,課程內(nèi)容,認(rèn)識Fanuc機器人 一.機器人的構(gòu)成 機器人的構(gòu)成包括機器人本體和控制柜。,圖 1,5,機器人本體是由伺服電機驅(qū)動的機械機構(gòu)，一般情況下有6個關(guān)節(jié)軸（J1，J2，J3,J4,J5,J6）組成。,圖 2,6,機器人控制柜主要由Main Board(主板)，E-Stop Unit（緊急停止單元），Power Supply Unit

3、（電源供給單元），Teach Pendant(示教器)，Servo Amplifier(伺服放大器)，Operator Panel（操作面板），F(xiàn)ans Unit（風(fēng)扇單元），Circuit Breaker（斷路器）組成。,7,Robot Controller Cabinet,8,Robot Controller Cabinet Interior（Front）,圖 3,9,10,二.示教器（Teach Pendant） 1.示教器的作用: 1）點動機器人 2）編寫機器人的程序 3） 試運行程序 4） 生產(chǎn)運行 5） 查閱機器人的狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置，焊接參數(shù)） 2.了解示教器上面的按鍵（下圖

4、）,11,12,13,3.示教器上的開關(guān)（下圖4）,14,4.示教器上的指示燈（下圖）,15,16,5.TP的顯示屏（見圖5） 液晶屏（16*40） 顯示各種Tool的菜單（有所不同） Quick/Full菜單（通過TP上的FCTN鍵選擇）,17,6.屏幕菜單和功能菜單 1）屏幕菜單（Menu按鍵）,圖 6,18,19,2）功能菜單（FCTN按鍵）（見圖7）,20,21,22,三.操作面板（Operator Panel）（見圖9） 操作面板是用于顯示機器人的狀態(tài)，面板上面有一個串行的端口可以接外部設(shè)備，還有一個連接存儲卡的接口，用來備份數(shù)據(jù)。,23,四.機器人的用途 Arc welding(弧

5、焊)，Spot welding（點焊），Handling（搬運），Sealing（涂膠），Painting（噴涂），打磨，切割，激光焊接，測量等。實際應(yīng)用時需要安裝對應(yīng)的軟件系統(tǒng)來實現(xiàn)各種功能。 五.輸入/輸出 I/O 輸入/輸出信號包括： 1）外部輸入/輸出UI/UO-與遠(yuǎn)端控制器（PLC，Host Computer）間的信號輸入輸出 2）操作者面板輸入/輸出SI/SO,24,3）機器人輸入/輸出RI/RO 4）數(shù)字輸入/輸出DI/DO 5）組輸入/輸出DI/DO 6）模擬量輸入/輸出AI/AO 輸入輸出的類型有以下3種： 1）Model A 2）Model B 3）Process I/O PC板,25,課間休息,26,安全,27,28,編程 一.有效編程的技巧,29,二.通電和關(guān)電,30,三.手動示教機器人,31,32,四.創(chuàng)建程序,33,3.創(chuàng)建一個新程序,34,35,36,37,38,39,40,41,42,43,44,45,46,47,48,課間休息,49,執(zhí)行程序,50,51,52,53,54,55,56,57,程序結(jié)構(gòu),58,59,60,61,62,63,64,65,66,67,午間休息,68,FRAMES的設(shè)置,69,70,71,72,73,宏MARCO,74,75,76,77,78,79,課間休息,80,文件的輸入和輸出,