眾靈科技舵機使用手冊

1、 杭州眾靈科技A SERIES OF SERVO HANDBOOK杭州眾靈科技1 杭州眾靈科技目錄眾靈舵機主要參數(shù)一覽表4第一章 PWM 舵機51. TBS2701 舵機51.1 產(chǎn)品特性51.2 結(jié)構(gòu)尺寸71.3 電氣連接81.3.1 引腳定義81.3.2 舵機控制原理81.3.3 PWM 舵機控制通用邏輯8警告：82. TBS-K20 舵機92.1 產(chǎn)品特性92.2 結(jié)構(gòu)尺寸112.3 電氣連接122.3.1 引腳定義122.3.2 舵機控制原理122.3.3 PWM 舵機控制通用邏輯12警告：123. TBSN-K15 舵機133.1 產(chǎn)品特性133.2 結(jié)構(gòu)尺寸153.3 電氣連接16

2、3.3.1 引腳定義163.3.2 舵機控制原理163.3.3 PWM 舵機控制通用邏輯16警告：164. TBD2701 舵機174.1 產(chǎn)品特性174.2 結(jié)構(gòu)尺寸194.3 電氣連接204.3.1 引腳定義204.3.2 舵機控制原理204.3.3 PWM 舵機控制通用邏輯20警告：20第二章 總線舵機211. ZX361S 單軸總線舵機211.1 產(chǎn)品特性211.2 結(jié)構(gòu)尺寸241.3 電氣連接241.3.1 引腳定義24舵機通訊方式 2 杭州眾靈科技1.4 舵機控制指令251.5 測試及轉(zhuǎn)換板說明281.6 注意事項28警告：282. ZX361D 雙軸總線舵機292.1 產(chǎn)品特性2

3、92.2 結(jié)構(gòu)尺寸312.3 電氣連接322.3.1 引腳定義322.3.2 舵機通訊方式322.4 舵機控制指令322.5 測試及轉(zhuǎn)換板說明352.6 注意事項35警告：35第三章 大扭力總線舵機361. ZXB-180S/ZXB-380S 舵機361.1 產(chǎn)品特性361.2 結(jié)構(gòu)尺寸371.3 電氣連接371.3.1 引腳定義371.3.2 舵機通訊方式381.4 舵機控制指令381.5 測試及轉(zhuǎn)換板說明411.6 注意事項41警告：41第四章 舵機控制板介紹42眾靈舵機控制板功能一覽表423 杭州眾靈科技眾靈舵機主要參數(shù)一覽表4類型 供電 角度 扭力 電壓反饋 溫度反饋 角度回讀 防堵轉(zhuǎn)

4、 TBS2701PWM 單軸 5-8.4V27015kgcm TBD2701PWM 雙軸 5-8.4V27015kgcm TBS-K20PWM 單軸 5-8.4V27020kgcm TBSN-K15PWM 單軸 5-8.4V18015kgcm ZX361S總線單軸 5-8.4V可設(shè) 15kgcm ZX361D總線雙軸 5-8.4V可設(shè) 15kgcm ZXB-180S總線單軸 5-8.4V可設(shè) 180kgcm ZXB-380S總線單軸 8-24V可設(shè) 380kgcm 杭州眾靈科技第一章 PWM 舵機1. TBS2701 舵機1.1 產(chǎn)品特性 TBS2701 機器人舵機是本公司研發(fā)的一種集電機、伺

5、服驅(qū)動、pwm 信號接口為一體的伺服單元，主要用于機器人、機械臂的關(guān)節(jié)驅(qū)動，也可以用于其他需要精確位置控制的場合。TBS2701 點如下表所示： 1.使用條件 的特2.測試環(huán)境52-1測試 每一個檢查必須是正常的溫度和濕度進行測量， 溫度 25 5，相對濕度 65 10,在按照本規(guī)范的標(biāo)準(zhǔn)測試條件下判斷特征。No.項目 規(guī)格 1-1保存溫度 -20601-2操作溫度 -10501-3操作電壓 5V8.4V 杭州眾靈科技3.外觀檢查4. 電氣特性 注：項目 4-2 定義平均值時，伺服器無負荷運行5. 機械特性 6No.項目 規(guī)格 5-1齒輪材料 金屬齒輪 5-2機械極限角度 3605-3重量60

6、 1 g5-4導(dǎo)線規(guī)格28 PVC5-5導(dǎo)線長度 320 5 mm5-6舵片規(guī)格 25T/5.805-7舵片種類 十字, 圓盤 , 六角型, 條型 No.項目 6V6.6V4-1空載轉(zhuǎn)速 0.16 sec/600.14sec/604-2空轉(zhuǎn)電流 80 mA100mA4-3停止扭力 13.5 kg-cm,15kg-cm4-4停止電流 1.8A2A4-5待機電流 4 mA5 mANo.項目 規(guī)格 3-1外觀尺寸 40*20*40.53-2外觀 無損壞，不允許影響功能 杭州眾靈科技6. 控 制 特 性 1.2 結(jié)構(gòu)尺寸7No.項目 規(guī)格 6-1控制系統(tǒng) 改變脈沖寬度6-2工作頻率 50-330Hz6

7、-3操作角度 270 ( 在 5002500 sec)6-4中立位置1500 sec6-5脈沖信號虛位 3sec6-6旋轉(zhuǎn)方向 逆時針 (在 15002500 sec)6-7脈沖寬度范圍 5002500 sec6-8可轉(zhuǎn)動角度范圍 360 5-8減速比310：1 杭州眾靈科技1.3 電氣連接1.3.1 引腳定義舵機 單片機橙/白色線 I/O 口 紅色線 正極（5-8.4） 棕/黑色 負極 注意：當(dāng)舵機和單片機使用的不是同一個電源時，要將兩個電源負極接到一起（也即所謂的共地） 1.3.2 舵機控制原理 PWM 舵機的伺服系統(tǒng)由可變寬度的脈沖來進行控制，控制線是用來傳送脈沖的。一般而言， 舵機的基

8、準(zhǔn)信號都是周期為 20ms，占空比有限范圍 0.5-2.5ms。1.5ms 這個基準(zhǔn)信號定義為中位信號，當(dāng)脈寬給 1.5ms 時對 270舵機來說就是控制其處于 135的位置。舵機一般都有最大轉(zhuǎn)動角度和最小轉(zhuǎn)動角度，中間位置的定義就是從最大角度到最小角度的中間位置。重要的一點是， 不同舵機的最大轉(zhuǎn)動角度可能不相同，但是其中間位置的脈沖寬度是一定的，那就是 1.5ms。 1.3.3 PWM 舵機控制通用邏輯 在控制方面，有兩種方式。方式一：使用控制芯片本身的 PWM 模塊，設(shè)置好周期，用專用的 PWM 引腳通過改變占空比控制；方式二：采用定時器計數(shù)控制，周期 20ms，PWM 有效控制數(shù)值為 5

9、002500us，這樣可以計算出理論精度為：角度/2000。如 270 度舵機則精度為270/2000=0.135。 警告： 1、本產(chǎn)品為高精度產(chǎn)品，請勿人為大力轉(zhuǎn)動擺臂，以免產(chǎn)品內(nèi)部損壞2、本產(chǎn)品為大扭矩舵機，使用時務(wù)必小心謹(jǐn)慎，防止不慎造成人身傷害3、切記不要在舵機工作時再增加舵機4、本產(chǎn)品為類似機電類產(chǎn)品，所以盡量不要超負荷運轉(zhuǎn)，合理運行轉(zhuǎn)矩1/3 堵轉(zhuǎn)扭矩 5、請勿超壓使用，否則容易導(dǎo)致產(chǎn)品損壞6、切記不要錯差，反插控制線，否則容易導(dǎo)致產(chǎn)品損壞8 杭州眾靈科技2. TBS-K20 舵機2.1 產(chǎn)品特性 TBS-K20 機器人舵機是本公司研發(fā)的一種集電機、伺服驅(qū)動、pwm 信號接口為一體

10、的伺服單元，主要用于機器人、機械臂的關(guān)節(jié)驅(qū)動，也可以用于其他需要精確位置控制的場合。TBS-K20 的特點如下表所示： 1.使用條件 2.測試環(huán)境3.外觀檢查92-1測試 每一個檢查必須是正常的溫度和濕度進行測量， 溫度 25 5，相對濕度 65 10,在按照本規(guī)范的標(biāo)準(zhǔn)測試條件下判斷特征。No.項目 規(guī)格 1-1保存溫度 -20601-2操作溫度 -10501-3操作電壓 5V8.4V 杭州眾靈科技4. 電氣特性 注：項目 4-2 定義平均值時，伺服器無負荷運行5. 機械特性 10No.項目 規(guī)格 5-1齒輪材料 金屬齒輪 5-2機械極限角度 3605-3重量60 1 g5-4導(dǎo)線規(guī)格28

11、PVC5-5導(dǎo)線長度 320 5 mm5-6舵片規(guī)格 25T/5.805-7舵片種類 十字, 圓盤 , 六角型, 條型 5-8減速比310：1No.項目 6V6.6V4-1空載轉(zhuǎn)速 0.16 sec/600.14sec/604-2空轉(zhuǎn)電流 80 mA100mA4-3停止扭力 15.5 kg-cm,20kg-cm4-4停止電流 1.8A2A4-5待機電流 4 mA5 mANo.項目 規(guī)格 3-1外觀尺寸 40*20*40.53-2外觀 無損壞，不允許影響功能 杭州眾靈科技6. 控 制 特 性 2.2 結(jié)構(gòu)尺寸11No.項目 規(guī)格 6-1控制系統(tǒng) 改變脈沖寬度6-2工作頻率 50-330Hz6-3

12、操作角度 270 ( 在 5002500 sec)6-4中立位置1500 sec6-5脈沖信號虛位 3sec6-6旋轉(zhuǎn)方向 逆時針 (在 15002500 sec)6-7脈沖寬度范圍 5002500 sec6-8可轉(zhuǎn)動角度范圍 360 杭州眾靈科技2.3 電氣連接2.3.1 引腳定義舵機 單片機橙/白色線 I/O 口 紅色線 正極（5-8.4） 棕/黑色 負極 注意：當(dāng)舵機和單片機使用的不是同一個電源時，要將兩個電源負極接到一起（也即所謂的共地） 2.3.2 舵機控制原理 PWM 舵機的伺服系統(tǒng)由可變寬度的脈沖來進行控制，控制線是用來傳送脈沖的。一般而言， 舵機的基準(zhǔn)信號都是周期為 20ms，

13、占空比有限范圍 0.5-2.5ms。1.5ms 這個基準(zhǔn)信號定義為中位信號，當(dāng)脈寬給 1.5ms 時對 270舵機來說就是控制其處于 135的位置。舵機一般都有最大轉(zhuǎn)動角度和最小轉(zhuǎn)動角度，中間位置的定義就是從最大角度到最小角度的中間位置。重要的一點是， 不同舵機的最大轉(zhuǎn)動角度可能不相同，但是其中間位置的脈沖寬度是一定的，那就是 1.5ms。 2.3.3 PWM 舵機控制通用邏輯 在控制方面，有兩種方式。方式一：使用控制芯片本身的 PWM 模塊，設(shè)置好周期，用專用的 PWM 引腳通過改變占空比控制；方式二：采用定時器計數(shù)控制，周期 20ms，PWM 有效控制數(shù)值為5002500us，這樣可以計算

14、出理論精度為：角度/2000。如 270 度舵機則精度為 270/2000=0.135。 警告： 1、本產(chǎn)品為高精度產(chǎn)品，請勿人為大力轉(zhuǎn)動擺臂，以免產(chǎn)品內(nèi)部損壞2、本產(chǎn)品為大扭矩舵機，使用時務(wù)必小心謹(jǐn)慎，防止不慎造成人身傷害3、切記不要在舵機工作時再增加舵機4、本產(chǎn)品為類似機電類產(chǎn)品，所以盡量不要超負荷運轉(zhuǎn)，合理運行轉(zhuǎn)矩1/3 堵轉(zhuǎn)扭矩 5、請勿超壓使用，否則容易導(dǎo)致產(chǎn)品損壞6、切記不要錯差，反插控制線，否則容易導(dǎo)致產(chǎn)品損壞12 杭州眾靈科技3. TBSN-K15 舵機3.1 產(chǎn)品特性 TBSN-K15 機器人舵機是本公司研發(fā)的一種集電機、伺服驅(qū)動、pwm 信號接口為一體的伺服單元，具有一定的

15、耐堵轉(zhuǎn)能力（短時間內(nèi)堵機不會快速發(fā)熱燒壞，也不要長時間堵轉(zhuǎn)）主 要用于機器人、機械臂的關(guān)節(jié)驅(qū)動，也可以用于其他需要精確位置控制的場合 TBSN-K15 的特點如下表所示： 1.使用條件 2.測試環(huán)境132-1測試 每一個檢查必須是正常的溫度和濕度進行測量， 溫度 25 5，相對濕度 65 10,在按照本規(guī)范的標(biāo)準(zhǔn)測試條件下判斷特征。No.項目 規(guī)格 1-1保存溫度 -20601-2操作溫度 -10501-3操作電壓 5V8.4V 杭州眾靈科技3.外觀檢查4. 電氣特性 注：項目 4-2 定義平均值時，伺服器無負荷運行5. 機械特性 14No.項目 規(guī)格 5-1齒輪材料 金屬齒輪 5-2機械極限

16、角度 3605-3重量60 1 g5-4導(dǎo)線規(guī)格28 PVC5-5導(dǎo)線長度 320 5 mm5-6舵片規(guī)格 25T/5.805-7舵片種類 十字, 圓盤 , 六角型, 條型 No.項目 6V6.6V4-1空載轉(zhuǎn)速 0.16 sec/600.14sec/604-2空轉(zhuǎn)電流 80 mA100mA4-3停止扭力 13.5 kg-cm,15kg-cm4-4停止電流 1.8A2A4-5待機電流 4 mA5 mANo.項目 規(guī)格 3-1外觀尺寸 40*20*40.53-2外觀 無損壞，不允許影響功能 杭州眾靈科技6. 控 制 特 性 3.2 結(jié)構(gòu)尺寸15No.項目 規(guī)格 6-1控制系統(tǒng) 改變脈沖寬度6-2

17、工作頻率 50-330Hz6-3操作角度 180 ( 在 5002500 sec)6-4中立位置1500 sec6-5脈沖信號虛位 3sec6-6旋轉(zhuǎn)方向 逆時針 (在 15002500 sec)6-7脈沖寬度范圍 5002500 sec6-8可轉(zhuǎn)動角度范圍 360 5-8減速比310：1 杭州眾靈科技3.3 電氣連接3.3.1 引腳定義舵機 單片機橙/白色線 I/O 口 紅色線 正極（5-8.4） 棕/黑色 負極 注意：當(dāng)舵機和單片機使用的不是同一個電源時，要將兩個電源負極接到一起（也即所謂的共地） 3.3.2 舵機控制原理 PWM 舵機的伺服系統(tǒng)由可變寬度的脈沖來進行控制，控制線是用來傳送

18、脈沖的。一般而言， 舵機的基準(zhǔn)信號都是周期為 20ms，占空比有限范圍 0.5-2.5ms。1.5ms 這個基準(zhǔn)信號定義為中位信號，當(dāng)脈寬給 1.5ms 時對 270舵機來說就是控制其處于 135的位置。舵機一般都有最大轉(zhuǎn)動角度和最小轉(zhuǎn)動角度，中間位置的定義就是從最大角度到最小角度的中間位置。重要的一點是， 不同舵機的最大轉(zhuǎn)動角度可能不相同，但是其中間位置的脈沖寬度是一定的，那就是 1.5ms。 3.3.3 PWM 舵機控制通用邏輯 在控制方面，有兩種方式。方式一：使用控制芯片本身的 PWM 模塊，設(shè)置好周期，用專用的 PWM 引腳通過改變占空比控制；方式二：采用定時器計數(shù)控制，周期 20ms

19、，PWM 有效控制數(shù)值為5002500us，這樣可以計算出理論精度為：角度/2000。如 270 度舵機則精度為 270/2000=0.135。 警告： 1、本產(chǎn)品為高精度產(chǎn)品，請勿人為大力轉(zhuǎn)動擺臂，以免產(chǎn)品內(nèi)部損壞2、本產(chǎn)品為大扭矩舵機，使用時務(wù)必小心謹(jǐn)慎，防止不慎造成人身傷害3、切記不要在舵機工作時再增加舵機4、本產(chǎn)品為類似機電類產(chǎn)品，所以盡量不要超負荷運轉(zhuǎn)，合理運行轉(zhuǎn)矩1/3 堵轉(zhuǎn)扭矩 5、請勿超壓使用，否則容易導(dǎo)致產(chǎn)品損壞6、切記不要錯差，反插控制線，否則容易導(dǎo)致產(chǎn)品損壞16 杭州眾靈科技4. TBD2701 舵機4.1 產(chǎn)品特性 TBD2701 機器人舵機是本公司研發(fā)的一種集電機、伺

20、服驅(qū)動、pwm 信號接口為一體的伺服單元，主要用于機器人、機械臂的關(guān)節(jié)驅(qū)動，也可以用于其他需要精確位置控制的場合。TBD2701 如下表所示： 1.使用條件 的特點2.測試環(huán)境172-1測試 每一個檢查必須是正常的溫度和濕度進行測量， 溫度 25 5，相對濕度 65 10,在按照本規(guī)范的標(biāo)準(zhǔn)測試條件下判斷特征。No.項目 規(guī)格 1-1保存溫度 -20601-2操作溫度 -10501-3操作電壓 5V8.4V 杭州眾靈科技3.外觀檢查4. 電氣特性 注：項目 4-2 定義平均值時，伺服器無負荷運行5. 機械特性 18No.項目 規(guī)格 5-1齒輪材料 金屬齒輪 5-2機械極限角度 3605-3重量

21、60 1 g5-4導(dǎo)線規(guī)格28 PVC5-5導(dǎo)線長度 320 5 mm5-6舵片規(guī)格 25T/5.805-7舵片種類 十字, 圓盤 , 六角型, 條型 5-8減速比310：1No.項目 6V6.6V4-1空載轉(zhuǎn)速 0.16 sec/600.14sec/604-2空轉(zhuǎn)電流 80 mA100mA4-3停止扭力 13.5 kg-cm,15kg-cm4-4停止電流 1.8A2A4-5待機電流 4 mA5 mANo.項目 規(guī)格 3-1外觀尺寸 40*20*40.53-2外觀 無損壞，不允許影響功能 杭州眾靈科技6. 控 制 特 性 4.2 結(jié)構(gòu)尺寸19No.項目 規(guī)格 6-1控制系統(tǒng) 改變脈沖寬度6-2

22、工作頻率 50-330Hz6-3操作角度 270 ( 在 5002500 sec)6-4中立位置1500 sec6-5脈沖信號虛位 3sec6-6旋轉(zhuǎn)方向 逆時針 (在 15002500 sec)6-7脈沖寬度范圍 5002500 sec6-8可轉(zhuǎn)動角度范圍 360 杭州眾靈科技4.3 電氣連接4.3.1 引腳定義舵機 單片機橙/白色線 I/O 口 紅色線 正極（5-8.4） 棕/黑色 負極 注意：當(dāng)舵機和單片機使用的不是同一個電源時，要將兩個電源負極接到一起（也即所謂的共地） 4.3.2 舵機控制原理 PWM 舵機的伺服系統(tǒng)由可變寬度的脈沖來進行控制，控制線是用來傳送脈沖的。一般而言， 舵機

23、的基準(zhǔn)信號都是周期為 20ms，占空比有限范圍 0.5-2.5ms。1.5ms 這個基準(zhǔn)信號定義為中位信號，當(dāng)脈寬給 1.5ms 時對 270舵機來說就是控制其處于 135的位置。舵機一般都有最大轉(zhuǎn)動角度和最小轉(zhuǎn)動角度，中間位置的定義就是從最大角度到最小角度的中間位置。重要的一點是， 不同舵機的最大轉(zhuǎn)動角度可能不相同，但是其中間位置的脈沖寬度是一定的，那就是 1.5ms。 4.3.3 PWM 舵機控制通用邏輯 在控制方面，有兩種方式。方式一：使用控制芯片本身的 PWM 模塊，設(shè)置好周期，用專用的 PWM 引腳通過改變占空比控制；方式二：采用定時器計數(shù)控制，周期 20ms，PWM 有效控制數(shù)值為

24、 5002500us，這樣可以計算出理論精度為：角度/2000。如 270 度舵機則精度為270/2000=0.135。 警告： 1、本產(chǎn)品為高精度產(chǎn)品，請勿人為大力轉(zhuǎn)動擺臂，以免產(chǎn)品內(nèi)部損壞2、本產(chǎn)品為大扭矩舵機，使用時務(wù)必小心謹(jǐn)慎，防止不慎造成人身傷害3、切記不要在舵機工作時再增加舵機4、本產(chǎn)品為類似機電類產(chǎn)品，所以盡量不要超負荷運轉(zhuǎn)，合理運行轉(zhuǎn)矩1/3 堵轉(zhuǎn)扭矩 5、請勿超壓使用，否則容易導(dǎo)致產(chǎn)品損壞6、切記不要錯差，反插控制線，否則容易導(dǎo)致產(chǎn)品損壞20 杭州眾靈科技第二章 總線舵機1. ZX361S 單軸總線舵機1.1 產(chǎn)品特性 ZX361S 單總線回讀數(shù)字舵機是由杭州眾靈科技研發(fā)的一

25、種集電機、伺服驅(qū)動、總線信號接口為一體的伺服單元，主要用于智能車，機器人，機械臂等娛樂教育的產(chǎn)品，也可以用 于其他需要精確位置控制的場合。采用單總線通信方式，與傳統(tǒng)舵機相比，最大特點就是舵機之 間可串聯(lián)，最多可級聯(lián) 255 個舵機。同時具備角度回讀，多種角度工作模式切換功能。是一款極具性價比的產(chǎn)品。同時控制簡單，舵機內(nèi)部帶有一塊主控芯片，內(nèi)部已經(jīng)完成 PWM 的控制。用戶只需一條命令即可實現(xiàn)舵機的控制，快捷簡單。TZX361S 的參數(shù)特點如下表所示： 1.使用條件2.測試環(huán)境21No.項目 規(guī)格 1-1保存溫度 -20601-2操作溫度 -10501-3操作電壓 5V8.4V- +S 杭州眾靈

26、科技3.外觀檢查4. 電氣特性 注：項目 4-2 定義平均值時，伺服器無負荷運行5. 機械特性 22No.項目 規(guī)格 5-1齒輪材料 金屬齒輪 5-2機械極限角度 3605-3重量60 1 gNo.項目 6V6.6V4-1空載轉(zhuǎn)速 0.16 sec/600.14sec/604-2空轉(zhuǎn)電流 80 mA100mA4-3停止扭力 13.5 kg-cm,15kg-cm4-4停止電流 1.8A2A4-5待機電流 4 mA5 mANo.項目 規(guī)格 3-1外觀尺寸 40*20*40.53-2外觀 無損壞，不允許影響功能2-1測試 每一個檢查必須是正常的溫度和濕度進行測量， 溫度 25 5，相對濕度 65 1

27、0,在按照本規(guī)范的標(biāo)準(zhǔn)測試條件下判斷特征。 杭州眾靈科技6. 控 制特性23No.項目 規(guī)格 6-1控制系統(tǒng) 指令控制 6-2通信波特率 默認 115200（可設(shè)置） 6-3操作角度 默認 270 (可設(shè)置)6-4中立位置15006-5脈沖信號虛位 36-6旋轉(zhuǎn)方向 逆時針 (可設(shè)置)6-7控制量范圍 50025006-8可轉(zhuǎn)動角度范圍 360 5-4導(dǎo)線規(guī)格28 PVC5-5導(dǎo)線長度 320 5 mm5-6舵片規(guī)格 25T/5.805-7舵片種類 十字, 圓盤 , 六角型, 條型 5-8減速比310：1 杭州眾靈科技1.2 結(jié)構(gòu)尺寸1.3 電氣連接1.3.1 引腳定義舵機 單片機 - 負極

28、+ 正極（5-8.4V） S 單線串口 注意：當(dāng)舵機和單片機使用的不是同一個電源時，要將兩個電源負極接到一起（也即所謂的 共地） 24 杭州眾靈科技1.3.2 舵機通訊方式 ZX361S 采用單線串口串行總線通訊方式，理論上 255 個總線舵機可以通過總線組 成鏈接，通過單線串口串行接口統(tǒng)一控制。每個舵機可以設(shè)定不同的 ID，多個舵機可以統(tǒng)一運動也可以單個獨立控制。 ZX361S 的通訊指令集開放，通過單線串口與用戶的上位機(控制器或 PC 機)通訊， 您可對其進行參數(shù)設(shè)置、功能控制。通過單線串口發(fā)送指令，ZX361S 可以設(shè)置為電 機控制模式或伺服模式。在電機控制模式下，ZX361S 可以作

29、為直流減速電機使用，速度可調(diào)；在伺服模式下本產(chǎn)品具備精確位置控制性能，速度可調(diào)。 只要符合單線串口接口都可以和 ZX361S 進行通訊，對 ZX361S 進行各種控制。 1.4 舵機控制指令 用戶可通過如下指令協(xié)議控制和操作舵機，務(wù)必認真細讀注意：所有的 ID 號必須是 3 位，不夠用 0 補齊，例如 1 號，則 001，PWM 位 4 位，不夠用 0補齊，例如 500 則 0500，Time 4 位，例如 20，則為 0020，最大時間位 9999ms.25序號 指令分類 指令格式 釋義 自身 IDID=000廣播 IDID=255備注 1控制指令 #000P1500T1000!控制舵機指令

30、 無返回 無返回 2配置指令 #000PVER!讀取版本 #000PV0.8!#000PV0.8!3#000PID!讀取 ID#000P!#000P!4#000PID001!設(shè)置修改 ID#001P!#001P!5#000PULK!釋放扭力 #OK!無返回 6#000PULR!恢復(fù)扭力 #OK!無返回 7#000PMOD!讀取工作模式 #000PMOD1!無返回 8#000PMOD1!設(shè)置工作模式 #000PMOD1!無返回 9#000PRAD!讀取舵機位置 #000P1500!無返回 10#000PDPT!暫停 #OK!無返回 11#000PDCT!繼續(xù) #OK!無返回 12#000PDST

31、!舵機停止當(dāng)前位置 #OK!無返回 13#000PBD5!設(shè)置通信波特率 #OK!無返回 14#000PSCK!矯正 1500 中值 #OK!無返回 15#000PCSD!設(shè)置初始值 #OK!無返回 16#000PCSM!開機釋力 #OK!無返回 17#000PCSR!開機恢復(fù)扭力 #OK!無返回 18#000PSMI!設(shè)置最小值 #OK!無返回 19#000PSMX!設(shè)置最大值 #OK!無返回 20#000PCLE0!除 ID 其他恢復(fù)出廠 #OK!無返回 21#000PCLE!全部恢復(fù)出廠設(shè)置 #OK!無返回 22#000PRTE!讀取溫度和電壓 #000T1927- 08.1!無返回 杭

32、州眾靈科技1、#000P1500T1000!解析：“#”和“!”是固定英文格式。000 代表 ID（范圍 0-254），必須為 3 位，不足補 0。比如 3 號舵機為“003”而不能為“3”。1500 代表 PWM 脈沖寬度調(diào)制（P）（范圍 500-2500）， 必須為 4 位，不足補 0。比如 PWM 為 800，則必須為“P0800”。1000 代表 TIME 時間(T)（范圍0-9999），同樣必須為 4 位，不足補 0，單位 ms。比如 TIME 為 500，則必須為“T0500” 該指令可以疊加同時控制多個舵機。多個指令同時使用時（2 個或 2 個以上疊加）需要在整條指令前后加“”，

33、比如：G0000#000P1602T1000!#001P2500T0000!#002P1500T1000!2、#000PVER!解析：讀取舵機版本號，返回格式為：#000PV0.97! 3、#000PID!解析：指定 ID 檢測，該指令時讀取 000 的 ID，檢測當(dāng)前舵機是否為 000 這個 ID 號，是返回#000P!。否則無返回。 4、#000PID001!解析：指定修改 ID，該指令是把 000 號 ID 改為 001 號，修改成功后返回#001P!。不成功無返回。 5、#000PULK!解析：釋放后舵機處于制動狀態(tài)，此時可以用手扳動舵機旋轉(zhuǎn)。在糾正舵機偏差和手動編程時會 用到此功能，

34、成功返回 #OK!。 6、#000PULR!解析：恢復(fù)扭力，以舵機當(dāng)前的位置恢復(fù)扭力，成功返回#OK! 7、#000PMOD!解析：讀取舵機當(dāng)前的工作模式，返回如下： #000PMOD1! ：舵機模式，角度最大范圍 270 度，方向順時針#000PMOD2! ：舵機模式，角度最大范圍 270 度，方向逆時針#000PMOD3! ：舵機模式，角度最大范圍 180 度，方向順時針#000PMOD4! ：舵機模式，角度最大范圍 180 度，方向逆時針#000PMOD5! ：馬達模式，角度 360 度，定圈旋轉(zhuǎn)，方向順時針#000PMOD6! ：馬達模式，角度 360 度，定圈旋轉(zhuǎn)，方向逆時針#000

35、PMOD7! ：馬達模式，角度 360 度，定時旋轉(zhuǎn)，方向順時針#000PMOD8! ：馬達模式，角度 360 度，定時旋轉(zhuǎn)，方向逆時針8、#000PMOD1!解析：設(shè)置舵機工作模式，默認工作模式為 1 1：舵機模式 270 度順時針 2：舵機模式 270 度逆時針 3：舵機模式 180 度順時針 4：舵機模式 180 度逆時針 5：馬達模式 360 度定圈順時針模式6：馬達模式 360 度定圈逆時針模式7：馬達模式 360 度定時順時針模式8：馬達模式 360 度定時逆時針模式設(shè)置成功均返回#OK!26 杭州眾靈科技關(guān)于定圈定時問題解釋： 定圈模式：若指令為 #000P1800T1000!表

36、示以 300（1800-1500）的速度，運行 1000 圈后停止，允許誤差存在。若 T=0000！ 則表示以 300（1800-1500）的速度無限循環(huán)執(zhí)行。 定時模式：若指令為 #000P1800T1000! 表示以 300（1800-1500）的速度，運行 1000S 后停 止，允許誤差存在。若 T=0000！ 則表示以 300（1800-1500）的速度無限循環(huán)執(zhí)行。 9、#000PRAD!解析：讀取舵機當(dāng)前位置，返回格式為#000P1500! 10、#000PDPT!解析：暫停，舵機運行過程中接收此指令，會停止當(dāng)前，再接收繼續(xù)指令后，會接在當(dāng)前位置繼 續(xù)運行，成功返回 #OK!11、

37、#000PDCT!解析：配合暫停指令繼續(xù)操作，比如#001P2500T5000! 發(fā)送給舵機，在 2000ms 的時候發(fā)送了#000PDPT! 指令給舵機，則舵機暫停，保持力矩在停止的位置，再發(fā)送#000PDCT!給舵機，則舵機繼續(xù)剩余的 3000ms 結(jié)束，成功返回 #OK!12、#000PDST!解析：停止在當(dāng)前位置，與暫停指令不同的事，之后無法繼續(xù)執(zhí)行，需重新執(zhí)行，返回#OK! 13、#000PBD0!解析：設(shè)置舵機通信波特率，默認 115200。數(shù)字參數(shù)對應(yīng)關(guān)系為：0-9600，1-19200，2-38400，3-57600，4-115200，5-128000，6-256000，7-1

38、000000，該指令設(shè)置成功后返回#000PBD9600!。 14、#000PSCK!解析：用于糾正偏差，將當(dāng)前位置設(shè)置為 1500 中間值，成功返回 #OK! 15、#000PCSD!解析：設(shè)置舵機啟動位置，默認 1500，開機自啟動范圍為 05002500，成功返回 #OK! 16、#000PCSM!解析：去除初始值，使用該命令后，#000PCSD! 指令失效，舵機啟動釋力狀態(tài)。成功返回 #OK!17、#000PCSR!解析：恢復(fù)初始值，使用該命令后，舵機啟動恢復(fù)力矩，#000PCSD! 指令恢功返回 #OK!18、#000PSMI!到初始值，成解析：設(shè)置舵機最小值，最小值默認為 0500

39、，將舵機調(diào)節(jié)到合適位置后，發(fā)送此命令設(shè)置。 成功返回#OK!19、#000PSMX!解析：設(shè)置舵機最大值，最大值默認為 2500，將舵機調(diào)節(jié)到合適位置后，發(fā)送此命令設(shè)置。成功返回#OK!20、#000PCLE0!解析：半恢復(fù)出廠設(shè)置，ID 號保持原樣，舵機模式默認 1、波特率默認 115200、初始值 1500、矯正值 1500、最小值 0500、最大值 2500。成功返回 #OK!21、#000PCLE!解析：全恢復(fù)出廠設(shè)置，ID 號恢復(fù) 000，舵機模式默認 1、波特率默認 115200、初始值 1500、矯正值 1500、最小值 0500、最大值 2500，成功返回 #OK!舵機的 ID

40、 默認是 0， ID 為 255 是廣播模式， 廣播命令對所有舵機都有效。27 杭州眾靈科技1.5 測試及轉(zhuǎn)換板說明 由于我們舵機是單總線控制， 也就是說通過 1 根線實現(xiàn)數(shù)據(jù)發(fā)送和讀取。 如用戶需要控制舵機， 只需將單片機 TXD 接舵機信號口， 舵機電源和 GND 正常連接（ 舵機供電不能用電腦 USB 口供電， 切記。 舵機是大電流產(chǎn)品， 建議選擇 7.4V 聚合物鋰電池用于舵機供電）。 如需讀取角度， 可直接短接單片機 RXD， TXD。 為了用于方便測試以及接自己單片機控制， 我們開發(fā)了一款單線轉(zhuǎn)雙線 UART 板， 既方便測試又能方便連接用戶單片機。1.6 注意事項 舵機默認 ID

41、 為 0，用戶在使用前需要修改 ID，使每個舵機 ID 號不一樣， 否則舵機串聯(lián)后所有舵機都會同時運動。 修改 ID 時候舵機不要串聯(lián)， 當(dāng)所有要使用舵機 ID 修改完畢后，在將舵機串聯(lián)即可。警告： 1、本產(chǎn)品為高精度產(chǎn)品，請勿人為大力轉(zhuǎn)動擺臂，以免產(chǎn)品內(nèi)部損壞2、本產(chǎn)品為大扭矩舵機，使用時務(wù)必小心謹(jǐn)慎，防止不慎造成人身傷害3、切記不要在舵機工作時再向總線上增加舵機4、本產(chǎn)品為類似機電類產(chǎn)品，所以盡量不要超負荷運轉(zhuǎn)，合理運行轉(zhuǎn)矩1/3 堵轉(zhuǎn)扭矩5、請勿超壓使用，否則容易導(dǎo)致產(chǎn)品損壞6、切記不要錯差，反插控制線，否則容易導(dǎo)致產(chǎn)品損壞28 杭州眾靈科技2. ZX361D 雙軸總線舵機2.1 產(chǎn)品特

42、性 ZX361D 單總線回讀數(shù)字舵機是由杭州眾靈科技研發(fā)的一種集電機、伺服驅(qū)動、總線信號接口為一體的伺服單元，主要用于智能車，機器人，機械臂等娛樂教育的產(chǎn)品，也可以用于其他需要精確位置控制的場合。采用單總線通信方式，與傳統(tǒng)舵機相比，最大特點就是舵機之間可串聯(lián)，最多可級聯(lián) 255 個舵機。同時具備角度回讀， 多種角度工作模式切換功能。 是一款極具性價比的產(chǎn)品。同時控制簡單，舵機內(nèi)部帶有一塊主控芯片，內(nèi)部已經(jīng)完成 PWM 的控制。用戶只需一條命令即可實現(xiàn)舵機的控制，快捷簡單。ZX361D 的參數(shù)特點如下表所示： 1.使用條件2.測試環(huán)境292-1測試 每一個檢查必須是正常的溫度和濕度進行測量， 溫

43、度 25 5，相對濕度 65 10,在按照本規(guī)范的標(biāo)準(zhǔn)測試條件下判斷特征。No.項目 規(guī)格 1-1保存溫度 -20601-2操作溫度 -10501-3操作電壓 5V8.4V- +S 杭州眾靈科技3.外觀檢查4. 電氣特性 注：項目 4-2 定義平均值時，伺服器無負荷運行5. 機械特性 30No.項目 規(guī)格 5-1齒輪材料 金屬齒輪 5-2機械極限角度 3605-3重量60 1 g5-4導(dǎo)線規(guī)格28 PVC5-5導(dǎo)線長度 320 5 mm5-6舵片規(guī)格 25T/5.805-7舵片種類 十字, 圓盤 , 六角型, 條型 5-8減速比310：1No.項目 6V6.6V4-1空載轉(zhuǎn)速 0.16 sec

44、/600.14sec/604-2空轉(zhuǎn)電流 80 mA100mA4-3停止扭力 13.5 kg-cm,15kg-cm4-4停止電流 1.8A2A4-5待機電流 4 mA5 mANo.項目 規(guī)格 3-1外觀尺寸 40*20*40.53-2外觀 無損壞，不允許影響功能 杭州眾靈科技6. 控 制 特 性 2.2 結(jié)構(gòu)尺寸31No.項目 規(guī)格 6-1控制系統(tǒng) 指令控制 6-2通信波特率 默認 115200（可設(shè)置） 6-3操作角度 默認 270 (可設(shè)置)6-4中立位置15006-5脈沖信號虛位 36-6旋轉(zhuǎn)方向 逆時針 (可設(shè)置)6-7控制量范圍 50025006-8可轉(zhuǎn)動角度范圍 360 杭州眾靈科

45、技2.3 電氣連接2.3.1 引腳定義舵機 單片機 - 負極 + 正極（5-8.4V） S 單線串口 注意：當(dāng)舵機和單片機使用的不是同一個電源時，要將兩個電源負極接到一起（也即所謂的 共地） 2.3.2 舵機通訊方式 ZX361D 采用單線串口串行總線通訊方式，理論上 255 個總線舵機可以通過總線組 成鏈接，通過單線串口串行接口統(tǒng)一控制。每個舵機可以設(shè)定不同的 ID，多個舵機可以統(tǒng)一運動也可以單個獨立控制。 ZX361D 的通訊指令集開放，通過單線串口與用戶的上位機(控制器或 PC 機)通訊，您可對其進行參數(shù)設(shè)置、功能控制。通過單線串口發(fā)送指令，ZX361D 可以設(shè)置為電機控制模式或伺服模式

46、。在電機控制模式下，ZX361D 可以作為直流減速電機使用，速度可調(diào)；在伺服模式下本產(chǎn)品具備精確位置控制性能，速度可調(diào)。 只要符合單線串口接口都可以和 ZX361D 進行通訊，對 ZX361D 進行各種控制。 2.4 舵機控制指令 用戶可通過如下指令協(xié)議控制和操作舵機， 務(wù)必認真細讀32序號 指令分類 指令格式 釋義 自身 IDID=000廣播 IDID=255備注 1控制指令 #000P1500T1000!控制舵機指令 無返回 無返回 2配置指令 #000PVER!讀取版本 #000PV0.8!#000PV0.8!3#000PID!讀取 ID#000P!#000P!4#000PID001!設(shè)置修改 ID#001P!#001P!5#000PULK!釋放扭力 #OK!無返回