數(shù)控汽車后視鏡鏡片磨邊機(jī)設(shè)計(jì)【畢業(yè)論文+CAD圖紙全套】

買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 I 寧學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 數(shù)控汽車后視鏡鏡片磨邊機(jī)設(shè)計(jì) 所在學(xué)院 專 業(yè) 班 級(jí) 姓 名 學(xué) 號(hào) 指導(dǎo)老師 年 月 日 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 摘 要 機(jī)械手是在在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展的一種新型裝置 ,使用的一種具有抓取和移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化裝置 。機(jī)械手能代替人類 、重復(fù)枯燥 完成危險(xiǎn)工作，提高勞動(dòng)生產(chǎn)力 ,減輕人勞動(dòng)強(qiáng)度。 該裝置涵蓋了 位置控制技術(shù) 可編程控制技 術(shù) 、 檢測(cè)技術(shù)等 。 本課題擬開發(fā)的物料 氣壓 機(jī)械手 可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣 ， 根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng) 流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù) ,可代替人工在高溫危險(xiǎn) 區(qū) 進(jìn)行作業(yè) ，。 關(guān)鍵詞： 機(jī)械手 , 氣壓 機(jī)械手 ， 抓取，提升買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 he is a in of a of to do of of of to be up in to to of in 文檔 就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 錄 摘 要 . . 錄 . 1 章 緒論 . 1 題背景及目的 . 1 課題的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 . 2 課題研究的目的和意義 . 2 壓機(jī)械手概念 . 2 內(nèi)氣壓機(jī)械手的研究 . 3 第 2 章 氣壓機(jī)械手設(shè)計(jì)要求與方案 . 5 壓機(jī)械手設(shè)計(jì)要求 . 5 本設(shè)計(jì)思路 . 5 統(tǒng)分 析 . 5 體設(shè)計(jì)框圖 . 5 壓機(jī)械手的基本參數(shù) . 6 壓機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) . 7 械手材料的選擇 . 7 械臂的運(yùn)動(dòng)方式 . 7 壓機(jī)械手 驅(qū)動(dòng)方式的選擇 . 8 作要求分析 . 8 壓機(jī)械手結(jié)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)選型 . 9 第 3 章 機(jī)械手機(jī)械部分的設(shè)計(jì)計(jì)算 . 10 盤設(shè)計(jì)要求及選型 . 10 降方向設(shè)計(jì)計(jì)算 . 11 步確系統(tǒng)壓力 . 11 降氣缸計(jì)算 . 11 塞桿的計(jì)算校核 . 13 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 V 缸工作行程的確定 . 15 塞的設(shè)計(jì) . 15 向套的設(shè)計(jì)與計(jì)算 . 15 蓋和缸底的計(jì)算校核 . 16 體長 度的確定 . 17 沖裝置的設(shè)計(jì) . 17 缸的選型 . 17 平方向設(shè)計(jì)計(jì)算 . 19 平方向計(jì)算 . 19 缸的選型 . 20 身結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)校核 . 21 柱的設(shè)計(jì)與校核 . 21 機(jī)械手的定位及平穩(wěn)性確定 . 23 用的定位方式 . 23 響平穩(wěn)性和定位精度的因素 . 23 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的緩沖裝置 . 24 元件選取及工作原理 . 25 氣源裝置 . 25 執(zhí)行元件 . 26 控制元件 . 27 輔助元件 . 28 真空發(fā)生器 . 29 回路的工作原理 . 29 第 4 章 氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 33 部擺動(dòng)氣回路 . 33 臂伸縮缸氣回路 . 34 體系統(tǒng)圖 . 35 第 5 章 夾緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) . 37 體方案設(shè)計(jì) . 37 買文檔 就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 縮氣缸設(shè)計(jì) . 37 步確系統(tǒng)壓力 . 37 降氣缸計(jì)算 . 38 塞桿的計(jì)算校核 . 40 向鍵設(shè)計(jì) . 43 定底座結(jié)構(gòu)和總體結(jié)構(gòu) . 44 固件設(shè)計(jì)與校核 . 45 總結(jié) . 48 參考文獻(xiàn) . 49 致 謝 . 50 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 文檔 就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 文檔 就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 X 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 1 第 1 章 緒論 題背景及目的 由于現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，在工業(yè)生產(chǎn)和日常生活中， 氣壓 機(jī)械手技術(shù)得到了廣泛的應(yīng)用。智能型 氣 壓 機(jī)械手的研究是近年來科學(xué)家同意致力的方向。式 氣壓 機(jī)械手的人體模型，它可以模擬各種人類行為和人類的外部特征。未來的 氣壓 機(jī)械手的管家將不是夢(mèng)想。 根據(jù)不同的 氣壓 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)， 氣壓 機(jī)械手可以分為各種各樣的。輪式移動(dòng) 機(jī)械手 ，履帶式 氣壓 機(jī)械手，機(jī)械手，行走 氣壓 機(jī)械手等。值得一提的是，行走 氣壓 機(jī)械手，他是近年來類機(jī)的一個(gè)重要研究成果。移動(dòng)它最喜歡的動(dòng)物甚至人類交談。這是一個(gè)非常復(fù)雜的自動(dòng)化程度很高的運(yùn)動(dòng)。與傳統(tǒng)的輪式和履帶式 氣壓 機(jī)械手相比，對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性。在工作空間很小，在崎嶇的道路上，樓梯等。不久的將來，這項(xiàng)技術(shù)將 被廣泛使用。 在研究中， 氣壓 機(jī)械的生產(chǎn)，對(duì) 氣壓 機(jī)械手設(shè)計(jì)的計(jì)算機(jī)模擬中的應(yīng)用是一個(gè)非常重要的過程。包括零件建模，裝配 氣壓 機(jī)械手的仿真，與運(yùn)動(dòng)仿真。通過仿真，設(shè)計(jì)師可以觀察各機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)非常直觀，知道沒有干擾；可以了解各部件的受力，不同的模擬數(shù)據(jù)。該方法大大降低了開發(fā)時(shí)間和成本。 在學(xué)校的畢業(yè)設(shè)計(jì)是機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)學(xué)習(xí)的最后一個(gè)環(huán)節(jié)，學(xué)習(xí)在大學(xué)四年的繼續(xù)深化和檢驗(yàn)，具有實(shí)踐性和綜合性，是不是一個(gè)單一的其他替代方案，通過畢業(yè)設(shè)計(jì)可以提高綜合能力的培養(yǎng)，是要去上班，提高實(shí)際工作能力起著非常重要的作用。為了 實(shí)現(xiàn)以下目標(biāo)： （ 1）的基本理論，基本知識(shí)和基本技能的綜合運(yùn)用，提高分析和解決實(shí)際問題的能力。 （ 2）接受全面的培訓(xùn)工程師必須，提高實(shí)際工作能力。為調(diào)查研究，文獻(xiàn)和數(shù)據(jù)收集和分析能力；設(shè)計(jì)和開發(fā)測(cè)試計(jì)劃能力；設(shè)計(jì)，計(jì)算和繪圖能力的提高；總結(jié)和撰寫論文的能力。 （ 3）的綜合素質(zhì)和實(shí)踐能力的測(cè)試。 買文檔 就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 2 課題的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 目前國內(nèi)外還沒有全自動(dòng)數(shù)控汽車后視鏡玻璃磨邊機(jī)的出現(xiàn)，因此本次設(shè)計(jì)對(duì)汽車后視鏡的加工具有重大意義。 （ 1）氣動(dòng)送料機(jī) 是一種用于冷擠壓套圈類零件的送料機(jī)器，是沖床進(jìn)行技術(shù)改 造的理想附機(jī)。如日本的 0但是該結(jié)構(gòu)復(fù)雜，裝配、制造、維修困難，價(jià)格昂貴，又不適合于我國送料要求。 因此利用小型機(jī)械手進(jìn)行上下料工作，足以達(dá)到要求，且成本相對(duì)減少， 機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)程序如下： 上料：吸附 提升 前進(jìn)至中心 放松 返回 下料 :前進(jìn)至中心 下降 吸附 提升 返回 （ 2）夾緊機(jī)構(gòu) 常見機(jī)床的夾緊機(jī)構(gòu)是利用卡盤或虎鉗夾緊，但本次課題是用于夾緊汽車后視鏡的玻璃，強(qiáng)度較低，硬度也很低，因此要求 底座 的設(shè)計(jì)要求較高。 課 題研究的目的和意義 （ 1）通過對(duì)汽車后視鏡數(shù)控磨邊機(jī)的設(shè)計(jì)使我們得到對(duì)所學(xué)相關(guān)課程的綜合訓(xùn)練； （ 2）傳統(tǒng)的玻璃手工上料，效率的低下，而且由于毛胚玻璃上有刺很容易刺傷工人需要一種自動(dòng)的高精度自動(dòng)傳輸系統(tǒng)。傳統(tǒng)的配料以人為主體，而人的操作總是有失誤的，并不如機(jī)器可靠。本設(shè)計(jì)，玻璃磨邊機(jī)自動(dòng)上料系統(tǒng)效率高，反應(yīng)快，確保玻璃磨邊機(jī)高質(zhì)量進(jìn)行工作。 （ 3）本設(shè)計(jì)的主要任務(wù)是把玻璃切割機(jī)生產(chǎn)的毛胚玻璃通過自動(dòng)送料系統(tǒng)送到磨邊機(jī)上，然后在磨邊機(jī)上進(jìn)行磨邊，深加工玻璃。 傳統(tǒng)夾緊機(jī)構(gòu)對(duì)加工時(shí)的干涉太大，對(duì)生產(chǎn)量影響較大， 設(shè)計(jì)一款新的夾緊機(jī)構(gòu)，使得加工時(shí)間縮短，加工精度得到保證，生產(chǎn)量得到提高。 壓 機(jī)械手概念 目前，工業(yè)機(jī)械手的概念，世界是不統(tǒng)一，分類是不一樣的。國際標(biāo)準(zhǔn)化聯(lián)合國最近采用了美國 機(jī)械手 協(xié)會(huì)定義了工業(yè)機(jī)械手的組織：工業(yè) 機(jī)械手 是一種可編程的多功能操作裝置，可以改變行動(dòng)計(jì)劃，完成各種工作，主要用于材料處理，工件傳送。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 3 氣壓 機(jī)械手（ 機(jī)械手 ）是一臺(tái)自動(dòng)執(zhí)行工作。它是一個(gè)產(chǎn)品的控制理論，先進(jìn)的集成機(jī)械電子，計(jì)算機(jī)，材料和仿生。在工業(yè)，醫(yī)學(xué)，農(nóng)業(yè)，建筑業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要的應(yīng)用。 氣壓 機(jī)械手是一種有代表性的， 機(jī)械的和電子控制系統(tǒng)，自動(dòng)化程度高的生產(chǎn)工具，在近 50 年的發(fā)展。在制造業(yè)中， 氣壓 工業(yè) 機(jī)械手 技術(shù)已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。這是一個(gè)高的自動(dòng)化程度，改善勞動(dòng)條件，保證產(chǎn)品質(zhì)量和提高工作效率，發(fā)揮了非常重要的作用?？梢哉f，他是現(xiàn)代工業(yè)的技術(shù)革命。 執(zhí)行系統(tǒng)一般包括手，腕，臂，底座，一個(gè)主要的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。 主要由 氣壓 機(jī)械手執(zhí)行系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三部分。 手抓（或吸附，控股）和松開工件或工具的部分，由手指（或吸收），驅(qū)動(dòng)元件和驅(qū)動(dòng)元件。 內(nèi) 氣壓 機(jī)械手的研究 工業(yè) 氣壓 機(jī)械手的應(yīng)用在日本有著悠久的歷史。在七十年 代當(dāng)工業(yè) 氣壓 操縱器，然后經(jīng)過十年的發(fā)展，已在工業(yè) 氣壓 機(jī)械手八十年代流行。他們的年工業(yè)產(chǎn)值迅速增加。1980達(dá)到一千億日元， 1990至六千億日元。在 2004達(dá)到了一兆和八千五百億日元。這表明工業(yè) 氣壓 機(jī)械手在提高生產(chǎn)效率的重要性。 在國際上，各個(gè)國家都實(shí)現(xiàn)了工業(yè) 氣壓 機(jī)械手的重要性。因此，工業(yè) 氣壓 機(jī)械手訂單銳減。相比于 2003 2002 百分之十的增長的訂單。然后工業(yè) 氣壓 機(jī)械手的需求量仍在上升。從 2001到 2006，超過 90000的全球經(jīng)濟(jì)增長中的訂單。 7%的平均年增長率。 國際工業(yè) 氣壓 機(jī)械手的發(fā)展方向： 氣壓 機(jī)械 手涉及多學(xué)科、多領(lǐng)域的知識(shí)。包括：計(jì)算機(jī)，電子，控制，人工智能，傳感器，通信和網(wǎng)絡(luò)，控制，機(jī)械等。 氣壓 機(jī)械手的發(fā)展離不開主題。正是由于各學(xué)科整合的相互作用，創(chuàng)建一個(gè)自動(dòng)化程度高，其。隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，在 氣壓 機(jī)械手的應(yīng)用范圍越來越廣泛；技術(shù)越來越高，功能更強(qiáng)大。它是 氣壓 機(jī)械手的研究向小型化發(fā)展。 氣壓 機(jī)械手將更多地進(jìn)入人們的日常生活?？偟陌l(fā)展趨勢(shì)是模塊化，標(biāo)準(zhǔn)化，智能化。 廣泛應(yīng)用于工業(yè) 氣壓 機(jī)械手，以提高質(zhì)量和生產(chǎn)力，產(chǎn)品安全人員安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率，節(jié)約原材料的消耗，降低了生產(chǎn)成本 ，具有非常重要的作用。廣泛應(yīng)用于工業(yè) 氣壓 機(jī)械手的以人為本的原則，它的出現(xiàn)使人們的生活更買文檔 就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 4 方便、美 好 。 氣壓 機(jī)械手工業(yè)是一個(gè)大型高新技術(shù)工業(yè)計(jì)算機(jī)，后車?，F(xiàn)代軍事工業(yè)，氣壓 機(jī)械發(fā)展的市場前景是非常好的。從第二十世紀(jì)起， 氣壓 機(jī)械行業(yè)的穩(wěn)步增長。在第二十世紀(jì)九十年代， 氣壓 機(jī)械產(chǎn)品的開發(fā)和快速增長，年均增長率超過百分之十。在2004 到百分之二十的記錄。亞洲 氣壓 機(jī)械手的更多需求，年增長率高達(dá)百分之四十三。經(jīng)過 40 年的發(fā)展，應(yīng)用工業(yè) 氣壓 機(jī)械手的許多領(lǐng)域。生產(chǎn)中使用最廣泛的 氣壓 機(jī)械手。如制造焊接，熱處理，表面涂層，加工，裝配 ，測(cè)試和倉庫，毛（沖壓，壓鑄，鍛坯等）等操作，代替人工操作的 氣壓 機(jī)械手，極大地提高了生產(chǎn)效率。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 5 第 2 章 氣壓 機(jī)械手 設(shè)計(jì)要求與方案 壓 機(jī)械手 設(shè)計(jì)要求 本課題主要研究汽車后視鏡數(shù)控磨邊機(jī)的設(shè)計(jì)，具體包括以下幾個(gè)面： （ 1） 簡述汽車后視鏡的行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀及其加工過程中的磨邊工序現(xiàn)狀，綜述設(shè)計(jì)汽車后視鏡數(shù)控磨邊機(jī)的目的、意義和必要性； （ 2） 主要設(shè)計(jì)研究汽車后視鏡數(shù)控磨邊機(jī)的數(shù)控工作臺(tái)、后視鏡自動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)、自動(dòng)上下料機(jī)械手、機(jī)床床身、冷卻裝置及刀具、 數(shù)控系統(tǒng)、夾緊機(jī)構(gòu)及自動(dòng)上下料機(jī)械手的 動(dòng)控制； （注：本人 主要設(shè)計(jì) 夾緊機(jī)構(gòu)及自動(dòng)上下料機(jī)械手的機(jī)械部分研究設(shè)計(jì)） 本設(shè)計(jì)思路 統(tǒng)分析 該 機(jī)械手 是實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)化，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率的有力工具。為了在生產(chǎn)過程實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，機(jī)械化，自動(dòng)化的綜合技術(shù)經(jīng)濟(jì)分析的需要，從而判斷是否適當(dāng)?shù)臋C(jī)械手。以完成機(jī)械手的設(shè)計(jì)，一般都要先做以下工作： （ 1）根據(jù)使用場合的 機(jī)械手 機(jī)械手的，明確的目標(biāo)和任務(wù)。 （ 2）機(jī)械手的工作環(huán)境分析。 （ 3）對(duì)系統(tǒng)要求的分析，確定了機(jī)械手和方案的基本功能，如自由度的數(shù)目， 機(jī)械手 的運(yùn)動(dòng)速度，定位準(zhǔn)確，抓住重。此外，根據(jù)抓斗 氣壓 質(zhì)量，形狀 ，尺寸和批量生產(chǎn)，以確定的形式和機(jī)械手的位置和握力的大小。 在這方面，我分析如下： （ 1）為手材料 氣壓 機(jī)械設(shè)計(jì)問題，機(jī)械手是物料輸送機(jī)械手。雖然機(jī)械手的使用場合，也非常廣泛，涉及到材料的狀態(tài)，環(huán)境因素的作業(yè)線，比我的知識(shí)和能力，我選擇了材料 氣壓 機(jī)械手的小對(duì)象處理非生產(chǎn)線。 （ 2）由于機(jī)械手我選擇的是材料的 氣壓 機(jī)械手，小對(duì)象處理非生產(chǎn)線。因此，系統(tǒng)的工作環(huán)境下，機(jī)械廠，準(zhǔn)確度高，故障率低，速度。 體設(shè)計(jì)框圖 買文檔 就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 6 人 機(jī) 交 互 系 統(tǒng)( 系 統(tǒng) 軟 件 、 編程 語 言 系 統(tǒng) )控 制 器 及控 制 算 法控 制 系 統(tǒng)驅(qū) 動(dòng) 系統(tǒng) ( 各 驅(qū)動(dòng) 器 )機(jī) 械 系 統(tǒng) ( 機(jī)身 、 臂 部 、手 腕 、 手 爪 )作 業(yè) 對(duì) 象內(nèi) 部 傳 感 器 信 息 反 饋工 作 對(duì) 象 及 環(huán) 境 信 息 反 饋感 知 系 統(tǒng)圖 2 總體設(shè)計(jì)框圖 如圖 2為總設(shè)計(jì)框圖，說明如下： (1) 控制系統(tǒng)：任務(wù)是根據(jù)機(jī)械手的 作業(yè)指令程序和傳感器反饋回來的信號(hào)，控制機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。主要設(shè)計(jì)目標(biāo)為 選擇， (2) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作的驅(qū)動(dòng)裝置。 (3) 機(jī)械系統(tǒng)：包括機(jī)身、機(jī)械臂、手腕、手爪。需要確定其自由度、坐標(biāo)形式，并計(jì)算得出具體結(jié)構(gòu)。 (4) 感知系統(tǒng)：即傳感器的選擇及具體作用。 壓 機(jī)械手 的基本參數(shù) 1. 機(jī)械手的最大 氣壓 物料的重量是它的主參數(shù)。本論文物料 氣壓 機(jī)械手 所 氣壓 的物料質(zhì)量可設(shè)定為 汽車后視鏡 ，重量 1公斤 之內(nèi)的汽車后視鏡 。 2. 運(yùn)動(dòng)速度直接影響機(jī)械手的動(dòng)作快慢和機(jī)械 手動(dòng)作的穩(wěn)定性，所以運(yùn)動(dòng)速度也是是物料物料 氣壓 機(jī)械手 的一個(gè)主要的基本參數(shù)。設(shè)計(jì)速度過低的話，會(huì)無法滿足機(jī)械手的動(dòng)作功能，限制機(jī)械手的使用范圍。設(shè)計(jì)的速度過高又會(huì)加重機(jī)械手的負(fù)載并影響機(jī)械手動(dòng)作的平穩(wěn)性。 3. 伸縮行程和工作半徑是決定機(jī)械手工作范圍及整機(jī)尺寸的關(guān)鍵，也是機(jī)械手設(shè)計(jì)的基本參數(shù)。 械手精度太低，就完成不了功能，精度太高又意味著成本的增加。綜合考慮，該物料 氣壓 機(jī)械手 的定位精度設(shè)定 定位精度料 氣壓 機(jī)械手 的各個(gè)部分的基本參數(shù)可以由上面已經(jīng)知道 的物料 氣壓 機(jī)械手各關(guān)節(jié)的行程和時(shí)間分配來決定。 機(jī)械手的設(shè)計(jì)參數(shù)如下所示： 機(jī)械手（ 重復(fù) ） 定位精度 ： 機(jī)械手最大 抓重 ： 1 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 7 工件尺寸： 許用后視鏡厚度： =3 20磨后視鏡之尺寸范圍： 150 150 2000， 玻璃的曲度半徑范 250 投影到 X,Y 面上的尺寸： 50 以內(nèi)的任何形狀 支座旋轉(zhuǎn)角度為： 90 度（ 最大速度： 90 度每秒 ）； 物料盤（采用步進(jìn)電機(jī) 控制）每工步旋轉(zhuǎn)角度： 30 度（ 最大 轉(zhuǎn) 度： 30 度每秒 ）； Y 軸大臂上下移動(dòng)距離為： 10最大速度 10cm/s）； Y 軸小臂上下移動(dòng)距離為： 5最大速度 10cm/s）； X 軸小臂伸縮距離： 5 最大速度 10cm/s）； 料槽小臂（推動(dòng)工件的推桿）伸縮距離為： 最大速度 10cm/s）。 壓 機(jī)械手 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 根據(jù)所設(shè)計(jì)的機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方式：機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械臂的升降。根據(jù)上文所說的，機(jī)械手按照坐標(biāo)的分類情況，選擇圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手更為妥當(dāng)。 械手材料的選擇 機(jī)械手的材料應(yīng)根據(jù)手臂 的工作條件，滿足機(jī)械手的設(shè)計(jì)和制造要求。從設(shè)計(jì)思想，機(jī)械臂完成各種運(yùn)動(dòng)。因此，對(duì)材料的要求是為移動(dòng)部件，它應(yīng)該是輕質(zhì)材料。另一方面，手臂振動(dòng)經(jīng)常的運(yùn)動(dòng)過程中，這將大大減少它的運(yùn)動(dòng)精度。所以在材料的選擇上，綜合考慮的質(zhì)量，剛度，阻尼的需要，從而有效地提高了機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)性能。此外，機(jī)械手選材料和不同材料的一般結(jié)構(gòu)。機(jī)械手是一種伺服機(jī)構(gòu)，受控制，必須考慮其可控性。在臂的材料選擇，可控性和可加工性的材料，結(jié)構(gòu)，質(zhì)量性能的考慮。 總之，選擇一個(gè)機(jī)械臂的材料，應(yīng)考慮強(qiáng)度，剛度，重量輕，彈性，耐沖擊，外觀和價(jià)格等因素。 這里有幾個(gè)機(jī)械手使用的材料： （ L）的高強(qiáng)度鋼，碳素結(jié)構(gòu)鋼和合金結(jié)構(gòu)鋼：這類材料的強(qiáng)度，特別是合金結(jié)構(gòu)鋼的強(qiáng)度增加了 4 5 倍，彈性模量，抗變形能力，是最廣泛使用的材料； （ 2）鋁，鋁合金等輕合金材料的共同特點(diǎn)是重量輕，彈性模量 E 的小，但材料的密度小，與 E P 比值還與鋼相比； （ 3）陶瓷：陶瓷材料具有良好的質(zhì)量，但易碎，但處理不好，接頭需要特殊的設(shè)計(jì)與金屬零件。然而，日本已開發(fā) 瓷機(jī)械手用于高速機(jī)械手的樣品； 從機(jī)械手設(shè)計(jì)的角度來看，不需要負(fù)載能力在材料的選擇，也不需要高彈性模量和抗變形能力，除了要 考慮到材料成本，加工和其他因素。在各種因素的措施，結(jié)合鋁合金的初步選擇的工作條件，如機(jī)械臂組件。 械臂的運(yùn)動(dòng)方式 機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)形式有五種常見的 ，直角坐標(biāo)式極坐標(biāo)型，聯(lián)合型和圓柱買文檔 就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 8 坐標(biāo)。根據(jù)運(yùn)動(dòng)形式的選擇主要運(yùn)動(dòng)參數(shù)為基礎(chǔ)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。一種運(yùn)動(dòng)形式以滿足不同生產(chǎn)工藝的需要，可以采用不同的結(jié)構(gòu)。選擇表格的具體位置，必須根據(jù)操作要求，工作地點(diǎn)，和 氣壓 工作中心線方向的變化，比較和選擇。 這種機(jī)械手的定位 2 個(gè)肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的 1， 2 或 3 手腕方向。其中，繞垂直軸肩，另一個(gè)肩斜度。肩關(guān)節(jié)的兩個(gè)正交軸。平行于 第二軸肩關(guān)節(jié)，考慮到機(jī)械手的工作特點(diǎn)，這就要求動(dòng)作靈活，具有較大的工作空間，結(jié)構(gòu)緊湊，占用空間小，關(guān)節(jié)式機(jī)械手的選擇。如圖所示。這種配置，動(dòng)作靈活，工作空間大，干涉儀的最小空間機(jī)械臂操作，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，關(guān)節(jié)相對(duì)運(yùn)動(dòng)部位易密封與防塵。但這種機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解比較復(fù)雜，難以確定的端元；態(tài)度不夠直觀，并在控制，計(jì)算量比較大。 圖3 常見的運(yùn)動(dòng)方式 壓 機(jī)械手 驅(qū)動(dòng)方式的選擇 機(jī)械手使用的驅(qū)動(dòng)方式主要有 氣壓 驅(qū)動(dòng)， 氣壓 驅(qū)動(dòng)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)的四種基本形式。 但是，與 氣壓 傳動(dòng)相比，低功耗，能源， 氣壓 傳動(dòng)結(jié)構(gòu)相對(duì) 簡單的速度不易控制，精度不高。 油馬達(dá)驅(qū)動(dòng)能量是簡單，速度和位置精度高，使用方便，低噪音，高速變化的機(jī)制，高效，靈活的控制。 氣壓 驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)是功率大，結(jié)構(gòu)簡單，省去了減速裝置，響應(yīng)速度快，精度高。但需要有 氣壓 源，但也容易漏 氣 。 首先，我會(huì)選擇驅(qū)動(dòng)電機(jī)，但考慮到純機(jī)械結(jié)構(gòu)的機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)并不能達(dá)到理想的傳播效果。如果你使用 氣壓 或 氣壓 傳動(dòng)機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)，必須與回轉(zhuǎn) 氣壓 或旋轉(zhuǎn) 氣壓 缸，結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，不利于設(shè)計(jì)。 改進(jìn)后的方案，將驅(qū)動(dòng)方式分為兩個(gè)部分。其機(jī)械臂伸縮，升降機(jī)械手抓抓，采用氣壓 驅(qū)動(dòng)方式。 作要求分析 動(dòng)作一：送 料 動(dòng)作二：預(yù)夾緊 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 9 動(dòng)作三：手臂上升 動(dòng)作四：手臂旋轉(zhuǎn) 動(dòng)作五：小臂伸長 動(dòng)作六：手腕旋轉(zhuǎn) 預(yù)夾緊 手臂上升 手臂旋轉(zhuǎn) 手臂伸長 手臂轉(zhuǎn)回 手腕旋轉(zhuǎn) 圖 壓 機(jī)械手 動(dòng)作簡易圖 壓 機(jī)械手 結(jié)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)選型 本課題所設(shè)計(jì)的 氣壓 機(jī)械手 為通用型的 氣壓 機(jī)械手 ，其中坐標(biāo)系為圓柱坐標(biāo)系結(jié)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)選用 油馬達(dá) 驅(qū)動(dòng)和 氣壓 驅(qū)動(dòng)， 油馬達(dá) 驅(qū)動(dòng)用于機(jī)座的旋轉(zhuǎn)和手臂的上下移動(dòng)， 氣壓 驅(qū)動(dòng)用于手臂的伸縮和 氣壓 機(jī)械手 的夾取和翻轉(zhuǎn) 3。買文檔 就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 10 第 3 章 機(jī)械手機(jī)械部分的設(shè)計(jì)計(jì)算 盤設(shè)計(jì) 要 求 及選型 （ 1）不論是夾持或是吸附，末端執(zhí)行器需具 有滿足作業(yè)要求的足夠的夾持力和所需的夾持位置精度。 （ 2）應(yīng)盡可能使末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)簡單，緊湊、重量輕，以減輕手臂的負(fù)荷。專用的末端執(zhí)行器機(jī)構(gòu)簡單，工作效率高，而能完成多種作業(yè)的萬能末端執(zhí)行器可能具有結(jié)構(gòu)復(fù)雜、費(fèi)用昂貴的缺點(diǎn)，因此提倡設(shè)計(jì)可快速更換的系列化、通用化專用末端執(zhí)行器10。 由于本課題的研究對(duì)象是是汽車后視鏡，其中后視鏡厚度： =3 20磨后視鏡之尺寸范圍： 150 150 2000璃的曲度半徑范 250影到 X,50 以內(nèi)的任何形狀 吸盤是直接吸吊物體的元件，一般用橡膠做成。真空吸盤之所以能吸附在工件上的原因是由于環(huán)境壓力（大氣壓力）大于吸盤與工件之間的壓力。將吸盤與真空發(fā)生裝置連接，吸盤內(nèi)部空間的空氣被抽去，當(dāng)吸盤接觸到工件時(shí)，大氣和吸盤之間形成了密封，就會(huì)吸住物料，吸氣大小與大氣壓和吸盤內(nèi)部空間的壓力差成正比。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 11 選擇 65盤。 降方向設(shè)計(jì)計(jì)算 步確 系統(tǒng)壓力 表 3負(fù)載選擇工作壓力 1 負(fù)載 / 0 工作壓力/滿足最低速度的要求。 4 450 工作壓力/滿足最低速度的要求。 4 490 （ 4 式中 許用應(yīng)力； M P b （ 的抗拉強(qiáng)度為375 400位安全系數(shù)取 5，即活塞桿的強(qiáng)度適中） 3活塞桿的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 活塞桿的外端頭部與負(fù)載的拖動(dòng)油馬達(dá)機(jī)構(gòu)相連接，為了避免活塞桿在工作生產(chǎn)中偏心負(fù)載力，適應(yīng)氣缸的安裝要求，提高其作用效率，應(yīng)根據(jù)負(fù)載的具體情況，選擇適當(dāng)?shù)幕钊麠U端部結(jié)構(gòu)。 活塞桿的密封形式有 6。采用薄鋼片組合防塵圈時(shí)，防塵圈與活塞桿的配合可按 H9/取。方便設(shè)計(jì)和維護(hù)，本方案選擇 速易可目前主要產(chǎn)品 有：無桿氣缸、滑臺(tái)氣缸、止動(dòng)氣缸、回轉(zhuǎn)氣缸、機(jī)械夾、回轉(zhuǎn)夾緊液（油）壓缸、導(dǎo)桿氣缸、帶鎖氣缸、雙軸缸、標(biāo)準(zhǔn)型氣缸、控制閥、空液控制組件、真空系統(tǒng)組件及相關(guān)液動(dòng)輔助零組件。 買文檔 就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 42 根據(jù)上節(jié)計(jì)算，在這選擇 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 43 向鍵設(shè)計(jì) 定 向鍵 安 裝在 底座 底面的縱向臺(tái)面中，一般使用兩個(gè)。其距離盡可能布置的遠(yuǎn)一些。通過 定向鍵與銑床工作臺(tái) T 形凸臺(tái)面的配合，使 底座 上定位元件的工作表面對(duì)于工作臺(tái)的送進(jìn) 方向具有 正確的位置。定向鍵可 承受銑削時(shí)產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)力矩，可減輕夾緊 底座 的螺栓的負(fù) 荷，加強(qiáng) 底座 在加工中的穩(wěn)固性。 根據(jù) 80 定向鍵結(jié)構(gòu)如圖所示： 座 面 形與螺釘 根據(jù) T 形臺(tái)面的寬度 a=18向鍵的結(jié)構(gòu)尺寸如表 表 向鍵 B L H h 1h 底座 尺寸 2B 2允差 允差 4d 公稱尺寸 允差 16凸臺(tái) 18 5 12 4 12 8 + 對(duì)刀裝置由對(duì)刀塊和塞尺組成，用來確定刀具與 底座 的相對(duì)位置。 買文檔 就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 44 定底座結(jié)構(gòu)和總體結(jié)構(gòu) 對(duì) 底座 的設(shè)計(jì)的基本要求 （ 1） 應(yīng)該保 持 精度和穩(wěn)定性 在 底座 表面重要的面，如安裝 接觸 位置，安裝表面 的 刀塊夾緊安裝特定的，足夠的精度，之間的位置精度穩(wěn)定 底座 ， 底座應(yīng)該采用鑄造 ，時(shí)效處理，退火 等處理方式 。 （ 2）應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度 在加工過程中 底座 不允許因夾緊力 和 切削力等外力變形， 底座