彈體自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)【畢業(yè)論文+CAD圖紙全套】

買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 1 - 摘 要 我這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題是：彈體自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)。主要設(shè)計(jì)自動(dòng)上下料專用機(jī)構(gòu)。本次設(shè)計(jì)的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)是利用液壓系統(tǒng)與機(jī)械電氣相配合，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)工作循環(huán)，液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)是否合理直接影響自動(dòng)線的動(dòng)作性能，因此，對(duì)自動(dòng)線的液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法和原則加以探討是必要的。在一個(gè)工作求，而且有質(zhì)的要求。因此，要使自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)所要求的工循環(huán)，保證所需的工作性能，方法是多種多樣的，所以根據(jù)此設(shè)計(jì)題目的具體情況確定了液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案（見(jiàn)液壓系統(tǒng)圖）。一個(gè)好的上下料裝置應(yīng)達(dá)到： （ 1） 提高裝備生產(chǎn)率和工人勞動(dòng)生產(chǎn)率，顯著減輕 工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。 （ 2） 工作穩(wěn)定可靠，運(yùn)轉(zhuǎn)噪聲小，不會(huì)損壞工件，使用壽命長(zhǎng)。 （ 3） 結(jié)構(gòu)緊湊、簡(jiǎn)單，最大限度采用標(biāo)準(zhǔn)化零件通用性好，易于制造易于維修，成本低，根據(jù)理論驗(yàn)證，上述設(shè)計(jì)的自動(dòng)上下料專用機(jī)構(gòu)基本達(dá)到要求。 可編程序控制器使系統(tǒng)具有一定柔性，且改善了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，在機(jī)械行業(yè)的應(yīng)用中占有重要位置，也是老設(shè)備改造和生產(chǎn)新一代機(jī)電一體化產(chǎn)品的重要手段。 應(yīng)用范圍非常廣泛，并正在迅速擴(kuò)大。而采用 行控制，把傳統(tǒng)的繼電器，用無(wú)觸點(diǎn)的電子線路來(lái)完成，用軟件程序代替了繼電器之間的復(fù)雜連線，既方便又靈活，又 大大的提高了可靠性，使機(jī)械手的控制趨于自動(dòng)化。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 2 - 自動(dòng)化早已成為工業(yè)生產(chǎn)的主流，在成批大量生產(chǎn)率很高，機(jī)動(dòng)工時(shí)很短的情況下，上下料是一項(xiàng)重復(fù)而復(fù)雜的工作。為了提高生產(chǎn)率，減輕體力勞動(dòng)，保證安全生產(chǎn)，所以采用自動(dòng)上下料機(jī)械手來(lái)代替人類的工作。 可編程控制器 可靠性極高，使用極方便 的巨大優(yōu)越性，已廣為工業(yè)技術(shù)人員所熟知。在可編程控制器中，充分應(yīng)用了 大規(guī)模集成電路技術(shù)，微電子技術(shù)及通信技術(shù)，迅速的從早期的邏輯控制發(fā)展 到進(jìn)入位置控制，伺服控制，過(guò)程控制的領(lǐng)域。用可編程 控制器已經(jīng)可以構(gòu)成 包括邏輯控制，過(guò)程控制，數(shù)據(jù)采集與控制，圖形工作站的綜合控制系統(tǒng)?？?編程控制器在工廠當(dāng)中廣泛的應(yīng)用?？删幊炭刂破骶哂幸韵碌娘@著特點(diǎn)： （ 1） 可靠性高，適用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境。 （ 2） 編程簡(jiǎn)單，使用方便。 （ 3） 控制程序可變，具有很好的柔性。 （ 4） 直接帶負(fù)載能力強(qiáng)。 （ 5） 便于實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化。 （ 6） 通信，網(wǎng)絡(luò)技術(shù)趨于標(biāo)準(zhǔn)化，利于實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)控制。 總之， 術(shù)代表了當(dāng)前電子元件程序控制的先進(jìn)水平， 數(shù)控技術(shù)和工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化的三大支柱。 關(guān)鍵詞：機(jī)械手、液壓系統(tǒng)、 制 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 3 - he of of of of of it is to of to . So of is , so of in of to of . A 1) s s 2) It is is , 3) is it is to to to 文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 4 - its an of of an in in of is LC in no of is of in of in to be in of in is up is a of up to of of 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 5 - Of to to to is in in of (1)is to (2)is (3)is (4)of (5)It is to (6)in in In LC a LC to of : 文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 1 - 目 錄 摘 要 . 1. 3一章 自動(dòng)上下機(jī)構(gòu)的總體構(gòu)想 . 3一節(jié) 機(jī)械手的機(jī)械構(gòu)想 . 3 第二節(jié) 機(jī)械手的傳動(dòng) . 4三節(jié) 機(jī)械手的控制方式 6四節(jié) 選擇原則 . .二章 機(jī)械手的具體設(shè)計(jì) . 14一節(jié) 機(jī)械手的具體設(shè)計(jì) . 14二節(jié) 臂部的設(shè)計(jì) .三節(jié) 導(dǎo)軌的設(shè)計(jì) .四節(jié) 液壓回路的設(shè)計(jì) .三章 機(jī)械手的主電路設(shè)計(jì) . 四章 控制電路的設(shè)計(jì) . .一節(jié) 組成 . 28二節(jié) 可編程控制器的工作原理 30三節(jié) 制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 33參 考 文 獻(xiàn) . 46 致 謝 . 47 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 1 - 前 言 自動(dòng)裝卸工件裝置是自動(dòng)機(jī)床不可缺少的輔助裝置。當(dāng)機(jī)床實(shí)現(xiàn)加工循環(huán)自動(dòng)之后，還只是半自動(dòng)機(jī)床，因?yàn)槊慨?dāng)完成一個(gè)加工循環(huán)后必須停車，有工人裝卸工件，經(jīng)過(guò)兩次起動(dòng)才能進(jìn)行下一次加工循環(huán)。在半自動(dòng)機(jī)床上配備自動(dòng)裝卸工件裝置以后由于能 夠自動(dòng)完成裝卸工作，因而自動(dòng)加工循環(huán)可以 連續(xù)進(jìn)行，即成為全自動(dòng)機(jī)床。 在實(shí)現(xiàn)工藝過(guò)程自動(dòng)化時(shí)，自動(dòng)裝卸工件裝置也是組成自動(dòng)線的不可缺少的輔助設(shè)備。用 制液壓系統(tǒng)，可編程控制器 (簡(jiǎn)稱 期也稱為 區(qū)別于個(gè)人計(jì)算機(jī)的“ (可編程控制器是 20 世紀(jì) 60 年代末發(fā)展起來(lái)的一種新型自動(dòng)化控制裝置。最早是用于代替?zhèn)鹘y(tǒng)的繼電器控制裝置，功能上只有邏輯運(yùn)算、定 時(shí)、記數(shù)以及順序控制等，而且只能進(jìn)行開(kāi)關(guān)量的控制。隨著微電子技術(shù)的不斷發(fā)展， 模不斷擴(kuò)大，已超出了邏輯功能的范圍?？删幊炭刂破?(繼電器控制和計(jì)算機(jī)控制基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的 ,以微處理器為核心 ,把自動(dòng)化技術(shù) ,計(jì)算機(jī)技術(shù) ,通信技術(shù)融入為一體的新型工業(yè)自動(dòng)控制裝置 定時(shí) ,記數(shù) ,記憶和算術(shù)運(yùn)算 ,數(shù)據(jù)處理 ,聯(lián)網(wǎng)通信 ,路調(diào)節(jié) ,自適應(yīng)控制及人工智能等功能 可編程控制器 可靠性極 高，使用極方便 的巨大優(yōu)越性，已廣為工業(yè)技術(shù)人員所熟知。在可編程控制器中，充分應(yīng)用了 大規(guī)模集成電路技術(shù)，微電子技術(shù)及通信技術(shù)，迅速的從早期的邏輯控制發(fā)展 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 2 - 到進(jìn)入位置控制，伺服控制，過(guò)程控制的領(lǐng)域。用可編程控制器已經(jīng)可以構(gòu)成 包括邏輯控制，過(guò)程控制，數(shù)據(jù)采集與控制，圖形工作站的綜合控制系統(tǒng)?？?編程控制器在工廠當(dāng)中廣泛的應(yīng)用。可編程控制器具有以下的顯著特點(diǎn)： (1) 可靠性高，適用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境。 (2) 編程簡(jiǎn)單，使用方便。 (3) 控制程序可變，具有很好的柔性。 (4) 直接帶負(fù)載能力強(qiáng) . (5) 便于實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化。 (6) 通信，網(wǎng)絡(luò)技術(shù)趨于標(biāo)準(zhǔn) 化，利于實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)控制。 總之， 術(shù)代表了當(dāng)前電子元件程序控制的先進(jìn)水平， 數(shù)控技術(shù)和工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化的三大支柱。 目前， 一是向大型化、快速化、高能化方向發(fā)展，以取代工業(yè)計(jì)算機(jī)的部分功能。其二是向小型化、專業(yè)化，成本低方向發(fā)展，以真正成為繼電器的替代品。 能越來(lái)越強(qiáng)，使用越來(lái)越方便。而性能價(jià)格比又不斷的提高。因此說(shuō)， 景十分可觀。 西門子公司生產(chǎn)的可編程控制器在我國(guó)的應(yīng)用亦相當(dāng)廣泛。早期，西門子公司的 可編程控制器大多是跟隨著歐洲的工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備進(jìn)入中國(guó)的。改革開(kāi)放以來(lái)，在冶金、飲料生產(chǎn)、印刷生產(chǎn)線等領(lǐng)域引進(jìn)的生產(chǎn)設(shè)備中，有許多西門子的可編程控制器。近年來(lái)，西門子公司大力擴(kuò)展在華業(yè)務(wù)。許多國(guó)內(nèi)同行也大量采用西門子的可編程控制器作為國(guó)產(chǎn)機(jī)械設(shè)備的核心。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 3 - 第一章 自動(dòng)上下料機(jī)械手的總體構(gòu)想 第一節(jié) 機(jī)械手的機(jī)械構(gòu)想 自動(dòng)裝卸工件裝置通常慣用自動(dòng)上下料裝置 ,它所能完成的工作包括將工件自動(dòng)安裝到機(jī)床上 ,和加工完成后從機(jī)器中卸下工件 . 機(jī)械手有三大類 : (1) 專用機(jī)械手 樣 ,是附屬于機(jī)床的輔助設(shè)備 其 動(dòng)作有機(jī)床的控制系統(tǒng)進(jìn)行控制 因而結(jié)構(gòu)不太復(fù)雜 . (2) 通有機(jī)械手 可以應(yīng)用于各種工種 ,用以代替工人的輔助設(shè)備 具有獨(dú)立的程序控制系統(tǒng) ,這類機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)都比專用機(jī)械手復(fù)雜 . (3) 架空輸送機(jī)械手 它不僅能自動(dòng)線裝卸工件 ,而擔(dān)負(fù)工位間傳輸工作 只是在傳動(dòng)和控制與自動(dòng)線的傳動(dòng)系統(tǒng)和控制系有整體聯(lián)系 . 我選擇 用架空機(jī)械手 ,兩端導(dǎo)軌插入墻體中 必須具用一定的自由度 以及便于設(shè)計(jì)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)方案 (1)手部 :又稱夾爪 ,用抓去取和夾持工件 ,其結(jié)構(gòu)形狀取決于工件的形狀和大小 一般不計(jì)在機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)自由度之內(nèi) . 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 4 - 第二節(jié) 機(jī)械手的傳動(dòng) 液壓傳動(dòng)設(shè)備與機(jī)械傳動(dòng)，氣動(dòng)傳動(dòng)設(shè)備相比較有以下特點(diǎn)： （ 1） 液壓傳動(dòng)各執(zhí)行元件機(jī)構(gòu)的動(dòng)作和力（力矩）是靠液體來(lái)傳遞的，所以液體的質(zhì)量和清潔度將直接關(guān)系到液壓設(shè)備的運(yùn)行狀況。 （ 2） 在相 等功率的條件下，液壓傳動(dòng)設(shè)備比機(jī)械傳動(dòng)設(shè)備體積小，重量輕，運(yùn)動(dòng)慣性小，動(dòng)態(tài)性能好，換向頻率高，其往復(fù)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可達(dá)每秒 500 次，往返直線運(yùn)動(dòng)可達(dá)每秒 1000 次。 （ 3） 液壓設(shè)備中，液壓系統(tǒng)與電氣控制聯(lián)合使用，自動(dòng)化程度高。 （ 4） 液壓設(shè)備由標(biāo)準(zhǔn)化程度較高，通用化較強(qiáng)的液壓元件組成，故便于制造和推廣使用。 （ 5） 液壓傳動(dòng)設(shè)備要保持良好的技術(shù)狀態(tài)就必須做到控制油液污染，控制泄露和控制溫升及吸空等。 （ 6） 液壓傳動(dòng)設(shè)備具有自我良好的潤(rùn)滑和自動(dòng)防止過(guò)載的保護(hù)能力，故使用起來(lái)安全可靠。 （ 7） 由于液壓傳動(dòng)的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)所傳遞的力，速度，位移， 可無(wú)級(jí)調(diào)速（調(diào)速范圍可達(dá) 1： 2000 ），故能迅速適應(yīng)被控制參數(shù)的變化。 （ 8） 液壓元件標(biāo)準(zhǔn)化，系統(tǒng)化的水平高，故液壓設(shè)備一般比機(jī)械設(shè)備技術(shù)改造投資少，時(shí)間短，并且容易實(shí)現(xiàn)。 （ 9） 液壓元件屬于精密零件，因此元件的修理較困難。 （ 10） 液壓設(shè)備的故障有隱蔽性和多變性，因此故障原因的判斷比機(jī)械故障的判斷難得多。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 5 - 機(jī)械手的升降運(yùn)動(dòng)大都采用液壓傳動(dòng)。夾爪的傳動(dòng)則根據(jù)具體的情況而定，對(duì)尺寸小，重量輕的工件，為了簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，可采用彈簧式夾爪；但對(duì)于尺寸較大或較重的工件，為了保證輸送過(guò)程的可靠性，夾爪應(yīng)采用液壓傳動(dòng)。對(duì)于本設(shè)計(jì)的彈體而言，液壓設(shè)備傳 動(dòng)是比較安全可靠的。 由上所述，我大部分采用液壓傳動(dòng)設(shè)備。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 6 - 第三節(jié) 機(jī)械手的控制方式 實(shí)現(xiàn)工業(yè)的自動(dòng)化控制，可以用多種方式來(lái)控制?？傮w方案設(shè)計(jì)中選擇何種控制系統(tǒng)是關(guān)鍵的一環(huán)。它直接關(guān)系到投資成本、耗能、可靠性、安全性和應(yīng)用效果。下面分別將 選擇方案時(shí)的參考： （ 1） 繼電器控制自 20年代問(wèn)世以來(lái)，一直是機(jī)電順序控制的主流。由于它的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便、價(jià)格低廉，所以使用范圍甚廣。其缺點(diǎn)是動(dòng)作速度慢且可靠 性差。 繼電器控制采用硬件接線邏輯，所以繼電器控制邏輯的靈活性和擴(kuò)展性較差，而 了輸入輸出端要與現(xiàn)場(chǎng)連接以外，控制邏輯以程序方式存儲(chǔ)在 以靈活性和擴(kuò)展非常好。 繼電器控制邏輯是依靠觸點(diǎn)的機(jī)械動(dòng)作（閉合或斷開(kāi)）來(lái)實(shí)現(xiàn)的，工作頻率低，觸點(diǎn)的開(kāi)閉動(dòng)作一般達(dá)幾十毫秒級(jí)，而且使用的繼電器越多，邏輯控制速度越慢，還容易出現(xiàn)觸點(diǎn)抖動(dòng)造成的問(wèn)題。而 班一條用戶指令的執(zhí)行時(shí)間為毫秒級(jí)。由于 制方法，不會(huì)出現(xiàn)“抖動(dòng)”問(wèn)題。 繼電器控制邏輯利用時(shí)間繼電器的滯后動(dòng)作進(jìn)行限時(shí)控制，時(shí)間繼電器一般分為完全阻尼式、電磁式、電磁擺式和電子等。用時(shí)間繼電器實(shí)現(xiàn)規(guī)定時(shí)控制會(huì)出現(xiàn)定時(shí)的精度不夠，定時(shí)時(shí)間易受環(huán)境和溫度變化的影響，時(shí)間調(diào)整困難等問(wèn)題，有些特殊的時(shí)間繼電器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，維護(hù)不便。 基脈沖有晶體振蕩器產(chǎn)生，精度相當(dāng)高 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 7 - 限時(shí)和特殊限時(shí)可以根據(jù)需要在程序中設(shè)定定時(shí)值用程序?qū)崿F(xiàn)，定時(shí)時(shí)間不受環(huán)境的影響，一日調(diào)好，不會(huì)改變 的記數(shù)功能，而繼電器控制一般沒(méi)有高速記數(shù)功能。 使用繼電器控制完成一項(xiàng)控制工程 ,設(shè)計(jì) ,施工 ,調(diào)試必須按順序進(jìn)行 ,周期長(zhǎng)而且修改困難 這一缺點(diǎn)越突出 在系統(tǒng)設(shè)計(jì)完成后 ,現(xiàn)場(chǎng)施工和控制邏輯設(shè)計(jì) (包括繼電梯形圖和程序計(jì) )可以同時(shí)進(jìn)行 ,周期大大縮短 ,而且調(diào)試和修改都 很方便 . 繼電器控制使用了大量的機(jī)械觸點(diǎn) ,連線也多 :因此可靠性和可維護(hù)性差 . 量的開(kāi)關(guān)動(dòng)作觸點(diǎn)的電子電路來(lái)完成 ，壽命長(zhǎng)，可靠性高， 和監(jiān)控功能，能檢查出自身的故障，并隨時(shí)顯示給操作人員，還能動(dòng)態(tài)監(jiān)視控制程的執(zhí)行情況，為現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試和維修提供方便。從以上幾方面比較來(lái)看， 控制可靠性高。設(shè)計(jì)施工周期短，調(diào)速方便，控制邏輯修改容易，而且體積小，功耗小，使用和維護(hù)簡(jiǎn)單。 （ 2） 采用微電子技術(shù)的 ，但是它又不同與一般的微型機(jī)算機(jī)。 1) 應(yīng)用范圍： 大量使用的微型機(jī)算機(jī)系統(tǒng)一般用于科學(xué)計(jì)算，數(shù)據(jù)處理及計(jì)算機(jī)通信等方面。而 2) 使用環(huán)境 : 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 8 - 微型機(jī)算機(jī)對(duì)環(huán)境要求比較高，一般要求在干擾小并且具有一定溫度和濕度要求的機(jī)房?jī)?nèi)使用。而 3) 程序設(shè)計(jì)： 微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)具有豐的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，例如匯編語(yǔ)言， 句多，關(guān)系復(fù)雜，要求使用者具有一定水平的計(jì)算機(jī)程序編制能力和接口技術(shù)。 以把非常簡(jiǎn)單的編程語(yǔ)言提供給用戶使用，編程語(yǔ)言數(shù)量少，邏輯簡(jiǎn)單；基本的指令有：輸入輸出指令，邏輯運(yùn)算指令、程序結(jié)束指令等；有的 進(jìn)控制指令等，易于學(xué)習(xí)和 掌握。 4)系統(tǒng)功能： 微型計(jì)算機(jī)一般配有較強(qiáng)的操作系統(tǒng)，進(jìn)行設(shè)備管理、文件管理、存儲(chǔ)器管理。 完成故障檢查，用戶程序輸出和修改，用戶程序的執(zhí)行等功能。 從以上分析可見(jiàn)，從微型機(jī)算計(jì)應(yīng)用類別來(lái)說(shuō)， 型計(jì)算機(jī)是通用機(jī)；從工業(yè)控制來(lái)說(shuō)， 某種類型的微型計(jì)算機(jī)可作成某一控制設(shè)備的專用機(jī)，就控制性能而言， 微型計(jì)算機(jī)的可靠性不如它： 計(jì)算機(jī)編程復(fù)雜； ，而微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)周期長(zhǎng)； 輸出響應(yīng)速度慢，一般為毫秒級(jí)，有較大的滯后現(xiàn)象，而某些種類微型計(jì)算機(jī)響應(yīng)速度很快，一般為微秒級(jí)。 可編程控制器 (簡(jiǎn)稱 期也稱為區(qū)別于個(gè)人計(jì)算機(jī)的“ (可編程控制器是 20世紀(jì) 60年代末發(fā)展起來(lái)的一種新型自動(dòng)化控制買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 9 - 裝置。最早是用于代替?zhèn)鹘y(tǒng)的繼電器控制裝置，功能上只有邏輯運(yùn)算、定時(shí)、記數(shù)以及順序控制等， 而且只能進(jìn)行開(kāi)關(guān)量的控制。隨著微電子技術(shù)的不斷發(fā)展， 模不斷擴(kuò)大，已超出了邏輯功能的范圍?？删幊炭刂破?(繼電器控制和計(jì)算機(jī)控制基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的 ,以微處理器為核心 ,把自動(dòng)化技術(shù) ,計(jì)算機(jī)技術(shù) ,通信技術(shù)融入為一體的新型工業(yè)自動(dòng)控制裝置 定時(shí) ,記數(shù) ,記憶和算術(shù)運(yùn)算 ,數(shù)據(jù)處理 ,聯(lián)網(wǎng)通信 ,自適應(yīng)控制及人工智能等功能 (1) 條件控制 : 可代替繼電器進(jìn)行開(kāi)關(guān)量控制 (2) 限時(shí)控 制 : 為用戶提供了定時(shí)指令設(shè)置的若干 電子定時(shí)器進(jìn)行限時(shí)控制和延時(shí)控制 . (3) 記數(shù)控制 : 它為用戶提供了用設(shè)置指令技 術(shù)的若干個(gè)計(jì)數(shù)器 (4) 步進(jìn)控制： 有在前道工序完成后才能 轉(zhuǎn)到下到工序，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)控制 (5) A/D,D/成對(duì)模擬量的控制和 (6) 通信和聯(lián)網(wǎng)： 行遠(yuǎn)程 I/O 控制和 間的同位連接；以及與上位計(jì)算機(jī)進(jìn)行上位連接， 構(gòu)成一臺(tái)計(jì)算機(jī)與多臺(tái) 通信。 （ 7）對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控：操作人員可以通過(guò)監(jiān)控有關(guān)部分的進(jìn)行狀態(tài)，進(jìn)行定時(shí)，計(jì)數(shù)等設(shè)定值。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 10 - （ 8）自診斷功能：可以在線診斷系統(tǒng)的軟件故障狀態(tài)，診斷機(jī)和 生產(chǎn)過(guò)程的故障狀態(tài) 。 可編程控制器 可靠性極 高，控制器中，充分應(yīng)用了大規(guī)模集成電路技術(shù)，微電子技術(shù)及通 信技術(shù)，迅速的從早 期的邏輯控制發(fā)展到進(jìn)入位置控制，伺服控 制，過(guò)程控制的領(lǐng)域。用可編程控制器已經(jīng)可以構(gòu)成包括邏輯控 制，過(guò)程控制數(shù)據(jù)采集與控制，圖形工作站的綜合控制系統(tǒng)?？删?程控制器在工當(dāng)中廣泛的應(yīng)用?？删幊炭刂破骶哂幸韵碌娘@著特點(diǎn)： (1) 可靠性高，適用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境。 (2) 編程簡(jiǎn)單，使用方便。 (3) 控制程序可變，具有很好的柔性。 (4) 直接帶負(fù)載能力強(qiáng) . (5) 便于實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化。 (6) 通信，網(wǎng)絡(luò)技術(shù)趨于標(biāo)準(zhǔn)化，利于實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)控制。 總之， 柱。 目前， 一是向大型化、快速化、高能化方向發(fā)展，以取代工業(yè)計(jì)算機(jī)的部分功能。其二是向小型化、專業(yè)化，成本低方向發(fā)展，以真正成為繼電器的替代品。 能越來(lái)越強(qiáng)，使用越來(lái)越方便。而性能價(jià)格比又不斷的提高。因此說(shuō)， 景十分可觀。 綜上所述 ,我根據(jù)設(shè)計(jì)的要求和工件加工的環(huán)境選可編程控制器 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 11 - 第四節(jié) 選擇 擇 經(jīng)濟(jì)上看，當(dāng)然要選擇性能價(jià)格比高的系統(tǒng)，即在同等條 件下選擇價(jià)格最低的系統(tǒng)。這一點(diǎn)對(duì)、大、中型的系統(tǒng)尤為重要。從技術(shù)上說(shuō)，選擇 式、控制速度以及其它的特殊要求來(lái)決定控制對(duì)象，應(yīng)按下列各項(xiàng)逐一加以考慮。 （開(kāi)關(guān)量、模擬量或兩者兼有）。 ，如額定電流值、額定電壓值等信號(hào)量范圍。 定待選用 規(guī)模（大中小型），結(jié)構(gòu)是單元式還是模塊式，以及模塊配置和擴(kuò)展單元。 滿足特殊的控制要求（如定位、閉環(huán)等控制，人機(jī)對(duì)話等 功能）。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 12 - 被控設(shè)備再空間的位置分布情況。被設(shè)備離主機(jī)的最遠(yuǎn)距離等。 由輸入量受到至輸出端被設(shè)備動(dòng)作的總時(shí)間），主要由掃瞄程序時(shí)間決定。 般指內(nèi)存 滿足所控的點(diǎn)數(shù)N*10：對(duì)于小型機(jī)，每個(gè)字 8對(duì)大型機(jī)，每個(gè)字 16再模擬量 I/取比此數(shù)大一倍的容量。另外，還要著重考慮到 功能，大中型系統(tǒng)要求有較強(qiáng)的指令集。 有數(shù)十臺(tái) 考率其間 的通信方式。 應(yīng)考慮是否需要采用后備系統(tǒng)或 考慮是采用繼電器控制邏輯的梯形圖語(yǔ)言，還是其它表達(dá)形式語(yǔ)言來(lái)編程，是否要求流程顯示控制。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 13 - 、磁）的場(chǎng)合下， 布線方面的考慮外，有時(shí)必須采用全屏蔽設(shè)計(jì)，或用光纖傳輸系統(tǒng)。 是否采用無(wú)線數(shù)字傳輸，系統(tǒng)日后擴(kuò)展要求等都應(yīng)考慮。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 14 - 第二章 機(jī)械手的具體設(shè)計(jì) 主要技術(shù)指標(biāo)如下： 1. 工件最大重量約為 100 2. 工件尺寸（直 徑、長(zhǎng)度）： 132400 3. 最大操作范圍：提升高度 500動(dòng)角度 90 度，水平移動(dòng)范圍 2000. 機(jī)械手的自由度 3（上升、轉(zhuǎn)動(dòng)、平移） 5. 定位精度：上下料裝置，本身精度不高 6. 性能要求：抓取可靠，靈活、送放平穩(wěn)，定位可靠 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 15 - 第一節(jié) 機(jī)械手的具體設(shè)計(jì) 架空機(jī)械手，由升降油缸，夾爪油缸，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)油缸及具有轉(zhuǎn)動(dòng)夾緊的鉗口等構(gòu)件所構(gòu)成。升降油缸安裝在支撐板上，活塞桿下端固定著支撐板。夾爪驅(qū)動(dòng)油缸就安裝在支撐板上，油缸的活塞上下移動(dòng)時(shí)，通過(guò)鉸接連接件，使夾爪張開(kāi)或收攏。 用銷釘將杠桿和鉸鏈平 行四邊形固定安裝在活塞上，平行四邊形的杠桿軸承上裝有法蘭的軸，用螺釘將可換鉗口固定在法蘭上。在一個(gè)杠桿上部鉸接驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)液壓缸。其活塞桿也與軸鉸接。當(dāng)液壓缸活塞桿伸出時(shí)，軸和鉗口一起轉(zhuǎn)過(guò)由活塞桿行程所確定的角度，將安裝好的鉗口位置固定。 一、 手部設(shè)計(jì) （ 1） 類型選擇 根據(jù)工作的形狀、尺寸、重量、材料和表面狀況，我選用 （ 2） 夾緊力的計(jì)算 對(duì)工件的夾緊力可按照下式計(jì)算 N 2* 式中 安全系數(shù)，通常取 ，我取 2 動(dòng)載系數(shù)，主要考慮慣性力的影響?？?按 +a/m/s， g=s， 方位系數(shù)， .5/f，粗略計(jì)算 。 G 被夾持工件的重量 文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 - 16 - 因?yàn)樵贆C(jī)械手搬運(yùn)工件過(guò)程是相對(duì)于勻速運(yùn)動(dòng)，因此，認(rèn)為 a=0，即+0/g=1 把各項(xiàng)數(shù)據(jù)代入公式有 N *5*100=750算為牛頓有 N 750*350N 取 N=8000N （ 3） 手部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)