基于LabVIEW模糊控制PID底盤測(cè)功機(jī)設(shè)計(jì).pdf

電子測(cè)量技術(shù)(；氮東 鰓篾艟 鐘安勇(整慶大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院重慶400044)摘要：底盤測(cè)功機(jī)是一種不解體檢驗(yàn)?zāi)ν熊囆阅艿臋z測(cè)設(shè)備，通過在室內(nèi)臺(tái)架上進(jìn)行模擬道路行駛工況來梭測(cè)摩托車鵑動(dòng)力性、工況蓑放撂標(biāo)翻漉耗等。采用潮變凝器來改變毫力瀏功瓿耢磁毫流懿大小，來達(dá)蘩改變模按加載阻力的臻求?；谔摂M儀器圖形化編程軟件計(jì)測(cè)功機(jī)測(cè)控系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)采集處理并且控熬遂路模擬阻力嬲載。剃蔫搿孛麓計(jì)模凝控鑭輟善系統(tǒng)的控制性能。關(guān)鍵詞：底盤淡功撬；糊控裁； 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：ID in u e 00044)a of to as LC to of so it 婦on a e。to W，a m on to to 】c。底盤測(cè)功機(jī)是一種室內(nèi)大型的試驗(yàn)設(shè)備，可以用來檢測(cè)摩托車整車道路模擬行駛性能和工況排放的螽架試驗(yàn)系統(tǒng)。國內(nèi)對(duì)底盤測(cè)功視測(cè)控系統(tǒng)的研究主要麓基于擎片機(jī)，由傳感器、多路信號(hào)處理器、數(shù)模與模數(shù)轉(zhuǎn)換器和一些數(shù)顯儀表構(gòu)成，使蹋大功率元器件如晶闡管或場(chǎng)效應(yīng)管改變占空比控制勵(lì)磁電流；或者用文是基于虛擬儀器平臺(tái)的溯控系統(tǒng)，在虛擬儀器中引入模糊控制自適應(yīng)系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)系統(tǒng)采用擬量輸入采樣速率達(dá)剜250 kSs，模擬量輸出速率達(dá)833 kss。選用流輸如端串聯(lián)電流變送器，可以將o 4 流變送器還可以起信號(hào)隔離作用，掇高系統(tǒng)安全性能。采用供電能酶使用效率。阻力加載是底盤測(cè)功機(jī)設(shè)備模擬道路行駛的主要組成部分。道路行駛時(shí)，摩托車需克服道路行駛阻力、飆阻以及慣性阻力等。室內(nèi)轉(zhuǎn)鼓模擬應(yīng)依據(jù)、功機(jī)模擬輸出阻力的理論計(jì)算公式為2：RA+矽+(優(yōu)一豫d移m+)式中：怒轉(zhuǎn)鼓表面速度；擦力)；為依賴于速度平方的阻力系數(shù)(飆阻)；拼為蹩車基準(zhǔn)質(zhì)量；是從動(dòng)輪慣性質(zhì)量；為坡度角；瓦是測(cè)功視機(jī)械總87 萬方數(shù)據(jù)萬方數(shù)據(jù)第30卷 電子測(cè)量技術(shù)摩擦阻力。軟件設(shè)計(jì)采用模糊自適應(yīng)力加載模塊流程圖如圖1所示。設(shè)定一、B、二摩擦損失測(cè)試廠根據(jù)采集的速度求加速度二根據(jù)速度及加速度求道路阻力瓜二計(jì)算阻力偏差P蘆辟嘉控制增量“(f)l；丘魯山t豐魯丟嘉 修改電流值1阻力加載模塊程序流程圖2自適應(yīng)模糊控制器選擇采用道路模擬系統(tǒng)中較復(fù)雜恒阻力加載方式(行研究。采用雙輸入單輸出的模糊控制器，將設(shè)定阻力與根據(jù)阻力加載公式計(jì)算得到的阻力的偏差出控制量控制變頻器輸出改變勵(lì)磁電流?？刂破鲀?nèi)部框圖如圖2所示。圖2模糊控制器內(nèi)部框圖根據(jù)經(jīng)驗(yàn)選擇：加載阻力偏差20，20；阻力變化率血的基本論域?yàn)橐?0，20；輸出“的基本論域?yàn)橐?0，30。22確定量化域和隸屬度函數(shù)對(duì)于g、血、“，選取以下5個(gè)語言變量S，S，分別代表負(fù)大、負(fù)小、零、正小、正大。建立隸屬度曲線如圖3所示。其中輸入量e、曲和輸出量0，K。一520，K。一530。 88圖3隸屬度函數(shù)曲線23建立模糊規(guī)則根據(jù)控制規(guī)則形式的不同，模糊控制器可分為若干類型，最常見的就是文是采用常采用的模糊規(guī)則形式，規(guī)則如下：R1：if e B e B，u if e S e S，u B。建立如表1所示的規(guī)則表。表1模糊規(guī)則表模糊推理過程采用常用的模糊化的方法是重心法。3基于B 以在在4為!開始新的測(cè)試前，分別輸入恒定阻力系數(shù)A、依賴于速度的阻力系數(shù)B、風(fēng)阻C、整車基準(zhǔn)質(zhì)量m、重力加速萬方數(shù)據(jù)萬方數(shù)據(jù)段其昌等：基于1期圖4模糊控制器子程序圖度g、坡度角臼，本系統(tǒng)對(duì)這些參數(shù)采用是全局變量格式。從采集卡中采集滾輪線速度口，輸入阻力計(jì)算子程序根據(jù)式(1)進(jìn)行阻力運(yùn)算，得到測(cè)功機(jī)應(yīng)輸出的制動(dòng)力變變頻器輸出電流的大小控制測(cè)功機(jī)輸出，進(jìn)行模擬路面阻力的加載。圖5為后輪輸出時(shí)阻力加載與計(jì)算時(shí)曲線，模糊控制輸出能很好地滿足系統(tǒng)要求。模糊控制輸出廠、么V。 給定輸入卜一傳統(tǒng)lO 200 400 600 800 1 000圖5阻力加載曲線圖4結(jié) 論本系統(tǒng)是在已有的摩托車底盤測(cè)功機(jī)硬件基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)測(cè)控軟件，軟件設(shè)計(jì)采用在變了常規(guī)模擬改變了常規(guī)數(shù)字短了系統(tǒng)的開發(fā)時(shí)問，提高了系統(tǒng)的智能化程度參考文獻(xiàn)1姜慶明，甘永梅，楊旭，等摩托車交流底盤測(cè)功機(jī)電控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)口小型內(nèi)燃機(jī)與摩托車，2004(4)：38402孫偉，段哲民電子測(cè)量技術(shù)，2005(5)：13143吳曉莉，林哲輝西安：西安電子科技大學(xué)出版社2002：50一554陳文潤，王培玲，嚴(yán)峻，等摩托車底盤測(cè)功機(jī)動(dòng)力學(xué)原理J機(jī)械設(shè)計(jì)，2001，18(2)：20一255王永驥，徐健神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制M機(jī)械工業(yè)出版社，19986徐中，孫偉，劉曉冰單神經(jīng)元自適應(yīng)大連理工大學(xué)學(xué)報(bào)，1999，39(5)：6676727陳冠玲，汪敏生，王亞飛，等基于虛擬儀器功率測(cè)試分析系統(tǒng)J電子測(cè)量技術(shù)，2003(5)：39408侯國屏，王坤，葉齊鑫，等編程與虛擬儀器設(shè)計(jì)I北京：清華大學(xué)出版社，2005作者簡介段其昌，1953年出生，教授，主要研究方向?yàn)榛诰W(wǎng)絡(luò)的綜合智能控制與信息管理技術(shù)。63接第32頁)2王化祥，楊五強(qiáng)電容過程成像技術(shù)的進(jìn)展J儀器儀表學(xué)報(bào)，2002，21(1)：47，113 w Q，999，146(1)：47534李剛，王化祥醫(yī)學(xué)電阻抗成像系統(tǒng)J電子測(cè)量技術(shù)，2002，4：28295胡廣書數(shù)字信號(hào)處理一理論、算法與實(shí)現(xiàn)M北京：清華大學(xué)出版社，20036 ，et IT 996，17：7 s M，【s L 10981，69(11)：13801419作者簡介齊博蕾，女，1982年出生，天津大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院碩士研究生，主要研究方向?yàn)殡娙蓦娮璩上窦夹g(shù)。，1944年出生，天津大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院博士生導(dǎo)師，主要研究方向?yàn)殡娙蓦娮璩上窦夹g(shù)。 89 525，5段其昌， 吳正東， 何國勝， 鐘安勇， 重慶大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院,重慶,400044刊名： 電子測(cè)量技術(shù)英文刊名： (期)： 2007，30(2)被引用次數(shù)： 0次參考文獻(xiàn)(8條)托車交流底盤測(cè)功機(jī)電控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)期刊論文004(04)刊論文005(05)托車底盤測(cè)功機(jī)動(dòng)力學(xué)原理期刊論文001(02)經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制 神經(jīng)元自適應(yīng)999(05)于虛擬儀器功率測(cè)試分析系統(tǒng)期刊論文003(05)005相似文獻(xiàn)(10條)正東 基于007能源和環(huán)境問題已經(jīng)成為世界備受關(guān)注的話題。隨著機(jī)動(dòng)車輛數(shù)量的日益增加和摩托車市場(chǎng)準(zhǔn)入制度的推行，摩托車的節(jié)能和排放成為汽車摩托車產(chǎn)品性能重要指標(biāo)之一，摩托車整車性能檢測(cè)也就成為車輛投放到市場(chǎng)之前的檢驗(yàn)關(guān)卡。底盤測(cè)功機(jī)是一種不解體檢驗(yàn)?zāi)ν熊囆阅艿臋z測(cè)設(shè)備，采用現(xiàn)代電測(cè)和計(jì)算機(jī)技術(shù)，仿真模擬各種路面行駛阻力，使摩托車整車的道路試驗(yàn)項(xiàng)目以及應(yīng)用工況法測(cè)量摩托車排氣污染物排放量等試驗(yàn)都能移至室內(nèi)進(jìn)行，減少室外環(huán)境變化對(duì)測(cè)試的影響，能很好的改善試驗(yàn)人員的試驗(yàn)環(huán)境和提高測(cè)試精度。本文借鑒和吸收了以往先進(jìn)的研究成果，建立了底盤測(cè)功機(jī)動(dòng)力學(xué)模型，分析底盤測(cè)功機(jī)路面阻力模擬加載原理。設(shè)計(jì)基于模糊控制模糊控制和常規(guī)過模糊控制來改善控制系統(tǒng)的快速性和降低超調(diào)量，通過常規(guī)件的設(shè)計(jì)結(jié)合高內(nèi)聚低耦合的開發(fā)思想，基于對(duì)測(cè)功機(jī)對(duì)象開發(fā)各子模塊，子模塊可以方便移植應(yīng)用到其他的領(lǐng)域中?？刂谱幽K結(jié)合行設(shè)計(jì)增量型節(jié)變頻器的輸入電壓，控制測(cè)功機(jī)的轉(zhuǎn)速和輸出扭矩，實(shí)現(xiàn)對(duì)模擬阻力加載控制；數(shù)據(jù)采集和處理輸出等子模塊采用了性價(jià)比高、實(shí)用性強(qiáng)的間隔采樣采集方式和最小二乘法等數(shù)據(jù)處理算法，采用便對(duì)數(shù)據(jù)庫的管理、調(diào)用和查看：同時(shí)，根據(jù)摩托車整車性能檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)要求，設(shè)計(jì)摩托車整車性能檢測(cè)試驗(yàn)子模塊，建立底盤測(cè)功機(jī)性能檢測(cè)試驗(yàn)平臺(tái)?；谠捫詮?qiáng)，操作方便，能很好的對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控以及各性能參數(shù)的顯示，同時(shí)將檢測(cè)數(shù)據(jù)自動(dòng)修正到標(biāo)準(zhǔn)狀況下，并能以標(biāo)準(zhǔn)格式自動(dòng)存盤及打印輸出檢測(cè)數(shù)據(jù)和性能擬合曲線。試驗(yàn)結(jié)果表明，測(cè)控系統(tǒng)能很好的滿足摩托車整車性能測(cè)試要求，精度優(yōu)于國家標(biāo)準(zhǔn)的要求。本課題的設(shè)計(jì)目前是針對(duì)摩托車整車性能測(cè)試的一套測(cè)控系統(tǒng)，預(yù)留了網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫接口，方便后續(xù)的基于網(wǎng)絡(luò)的測(cè)控平臺(tái)建立。在進(jìn)一步完善的基礎(chǔ)上，可將此系統(tǒng)廣泛地應(yīng)用在汽車、摩托車和傳動(dòng)測(cè)試行業(yè)，對(duì)測(cè)功機(jī)的自動(dòng)監(jiān)測(cè)具有重要的意義。于電子測(cè)量技術(shù)2007,30(3)底盤測(cè)功機(jī)是一種不解體檢驗(yàn)?zāi)ν熊囆阅艿臋z測(cè)設(shè)備,通過在室內(nèi)臺(tái)架上進(jìn)行模擬道路行駛工況來檢測(cè)摩托車的動(dòng)力性、計(jì)模糊控制偉 電動(dòng)汽車底盤測(cè)功機(jī)的開發(fā)與研究 2005當(dāng)今世界關(guān)于環(huán)境和能源的問題備受關(guān)注,為了解決這些問題,電動(dòng)汽車呈現(xiàn)加速發(fā)展的趨勢(shì),電動(dòng)汽車的研發(fā)任務(wù)日趨緊迫,動(dòng)汽車底盤測(cè)功機(jī))對(duì)電動(dòng)汽車整車包括電池、電機(jī)、能量管理系統(tǒng)和制動(dòng)能量回收系統(tǒng)等進(jìn)行綜合試驗(yàn),消除了無需研究的因素,顯著縮短了試驗(yàn)周期,在某些方面可獲得精度更高、63電動(dòng)汽車項(xiàng)目的項(xiàng)目成員之一,為了對(duì)所開發(fā)的電動(dòng)汽車進(jìn)行各方面的性能測(cè)試,專門提出將電動(dòng)汽車測(cè)試平臺(tái)作學(xué)校的211建設(shè)工程來研究開發(fā),其主要目的就是開發(fā)適用于電動(dòng)汽車性能測(cè)試的底盤測(cè)功機(jī),動(dòng)汽車測(cè)試技術(shù)的發(fā)展情況和本課題的來源、研究目標(biāo)及其主要工作方向;緊接著將電動(dòng)汽車和內(nèi)燃機(jī)汽車的工作特性做了相關(guān)比較,研究了電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)力及其電動(dòng)機(jī)功率計(jì)算的方法;然后介紹了電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)電機(jī)的不同的結(jié)構(gòu)型式,為電動(dòng)汽車底盤測(cè)功機(jī)的結(jié)構(gòu)及功能的設(shè)計(jì)提供了參考;接著提出了本課題設(shè)計(jì)的電動(dòng)汽車底盤測(cè)功機(jī)所要達(dá)到的功能要求;在此基礎(chǔ)上,對(duì)電動(dòng)汽車底盤測(cè)功機(jī)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì),并選擇了直流電機(jī)作為電動(dòng)汽車底盤測(cè)功機(jī)的加載裝置,并建立了直流電力測(cè)功機(jī)的控制模型,設(shè)計(jì)了電動(dòng)汽車底盤測(cè)功機(jī)的測(cè)量和控制系統(tǒng);最后對(duì)電動(dòng)汽車底盤測(cè)功機(jī)的軟件開發(fā)進(jìn)行了研究,基于先進(jìn)的測(cè)試?yán)砟钴浖磧x器為指導(dǎo),主要是利用于時(shí)間、條件和能力的限制,樂濤 四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車用底盤測(cè)功機(jī)的研究 2009現(xiàn)代車輛的動(dòng)力傳動(dòng)裝置主要有機(jī)械、液力、液壓和電力四種形式。電動(dòng)汽車四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是利用四個(gè)獨(dú)立控制的電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)汽車的四個(gè)車輪，車輪之間沒有機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)。既完全消除了傳動(dòng)中的機(jī)械磨損與損耗，提高了傳動(dòng)效率，又在相比之下具有較小的體積和最輕的重量，車輪空間也能得到有效利用。同時(shí)電動(dòng)汽車在環(huán)保和節(jié)能方面具有不可比擬的優(yōu)勢(shì)，因此將成為21世紀(jì)重要的綠色交通工具。目前，電動(dòng)汽車技術(shù)的研發(fā)已成為各國政府和汽車行業(yè)的熱點(diǎn)。目前，國內(nèi)外進(jìn)行電動(dòng)汽車的研究主要通過計(jì)算機(jī)仿真、室外道路實(shí)車試驗(yàn)和室內(nèi)臺(tái)架試驗(yàn)三種方法來進(jìn)行，本文分析了這三種試驗(yàn)方法的優(yōu)缺點(diǎn)，指出了室內(nèi)臺(tái)架試驗(yàn)（底盤測(cè)功機(jī)）的優(yōu)勢(shì)所在。本文所開發(fā)適用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車試驗(yàn)的交流底盤測(cè)功機(jī)，實(shí)現(xiàn)對(duì)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)汽車動(dòng)力性、經(jīng)濟(jì)性以及電能消耗規(guī)律等的測(cè)試，從而有助于電動(dòng)車項(xiàng)目的研究和開發(fā)。同時(shí)，該類型底盤測(cè)功機(jī)還可以實(shí)現(xiàn)其它形式四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)汽車（例如：四輪液壓獨(dú)立驅(qū)動(dòng)汽車）、傳統(tǒng)四輪驅(qū)動(dòng)汽車以及普通前輪驅(qū)動(dòng)或后輪驅(qū)動(dòng)型汽車的測(cè)試。所具有的通用性，兼容性，能夠?yàn)楦鞣N車輛的臺(tái)架試驗(yàn)提供極大的方便。文章首先介紹了本課題的背景及其意義、電動(dòng)汽車測(cè)試技術(shù)的發(fā)展情況和本課題的來源、研究目標(biāo)及其主要工作方向。接著對(duì)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)汽車做了全面介紹，重點(diǎn)以獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車為例，分析了其特點(diǎn)、關(guān)鍵技術(shù)、控制策略等。在此基礎(chǔ)上，對(duì)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車底盤測(cè)功機(jī)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并選擇了交流電機(jī)作為電動(dòng)汽車底盤測(cè)功機(jī)的加載裝置，分析了基于直接轉(zhuǎn)矩控制模型的交流變頻電力測(cè)功機(jī)，并設(shè)計(jì)了其測(cè)量和控制方案，對(duì)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車底盤測(cè)功機(jī)的軟件開發(fā)進(jìn)行了研究。最后，本文還介紹了虛擬儀器技術(shù)在交流變頻異步電力測(cè)功機(jī)中的應(yīng)用，討論了基于風(fēng)和 007制度的關(guān)鍵技術(shù)。本文通過理論與試驗(yàn)研究相結(jié)合的方法，重點(diǎn)研究了術(shù)和應(yīng)用問題，研究成果具有理論意義和實(shí)際工程應(yīng)用價(jià)值。通過對(duì)汽車道路行駛阻力和汽車在底盤測(cè)功機(jī)上運(yùn)行的動(dòng)力學(xué)分析，建立了底盤測(cè)功機(jī)模擬汽車道路行駛阻力的數(shù)學(xué)模型。根據(jù)汽車驅(qū)動(dòng)輪在道路上行駛時(shí)和在底盤測(cè)功機(jī)上試驗(yàn)時(shí)在相同的驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)力變化生相同的汽車驅(qū)動(dòng)輪瞬時(shí)角加速度的原理，建立了通過加載扭矩增量汽車在底盤測(cè)功機(jī)上進(jìn)行過闡述汽車排放主要污染物的生成機(jī)理和影響因素，說明了控制據(jù)行了建的業(yè)控制計(jì)算機(jī)、整流調(diào)壓裝置和司機(jī)助等組成，系統(tǒng)總體采用人機(jī)復(fù)合控制策略。通過理論分析和試驗(yàn)研究，闡明了電渦流測(cè)功器吸收扭矩同時(shí)受勵(lì)磁電流和轉(zhuǎn)速影響，參數(shù)非線性、時(shí)變和響應(yīng)速度慢的性能特點(diǎn)，提出了電渦流測(cè)功器控制用吸收扭矩的穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)特性模型。設(shè)計(jì)了了降低底盤測(cè)功機(jī)轉(zhuǎn)速變化對(duì)電渦流測(cè)功器吸收扭矩控制的影響，提出了用預(yù)測(cè)控制和解耦控制的理論和技術(shù)，設(shè)計(jì)并開發(fā)了基于有模型增益系數(shù)和解耦功能的型增益系數(shù)改善了系統(tǒng)控制的魯棒性，提高了系統(tǒng)對(duì)被測(cè)車型和測(cè)試條件的適應(yīng)性；采用車速反饋預(yù)測(cè)補(bǔ)償解耦，有效降低了用+兩種高級(jí)程序語言相結(jié)合的方法，設(shè)計(jì)和開發(fā)了進(jìn)行了試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果表明，系統(tǒng)方案合理，總體設(shè)計(jì)可行。于006底盤測(cè)功機(jī)是一種不解體檢驗(yàn)?zāi)ν熊囆阅艿臋z測(cè)設(shè)備,通過在室內(nèi)臺(tái)架上進(jìn)行模擬道路行駛工況來檢測(cè)摩托車的動(dòng)力性、計(jì)模糊控制則進(jìn) 基于超聲波及虛擬儀器的汽車不解體油耗檢測(cè)系統(tǒng) 2006本論文的目的就是研制出一套不解體油耗檢測(cè)系統(tǒng)。首先對(duì)不解體油耗檢測(cè)的技術(shù)進(jìn)行了研究，通過對(duì)各類檢測(cè)技術(shù)的理論研究，得出了適合的油耗檢測(cè)技術(shù)超聲波檢測(cè)技術(shù)。從檢測(cè)的實(shí)際情況出發(fā)，選用了適合于不解體油耗檢測(cè)的超聲波傳感器選用及安裝方案。根據(jù)實(shí)際需要，我們?cè)O(shè)計(jì)了以反拖型汽車底盤測(cè)功機(jī)為基礎(chǔ)的檢測(cè)平臺(tái)，通過對(duì)汽車在測(cè)功機(jī)上的模擬道路行駛，進(jìn)行即時(shí)檢測(cè)，滿足了檢測(cè)的現(xiàn)場(chǎng)需要。同時(shí)，在進(jìn)行汽車油耗性能試驗(yàn)時(shí)，需測(cè)取的參數(shù)有流量、轉(zhuǎn)數(shù)等信號(hào)，這些若以人工讀取表計(jì)的方法，不僅耗時(shí)費(fèi)力，而且在人工讀數(shù)及記錄過程中易產(chǎn)生各種誤差，試驗(yàn)的精度難以得到保證。為此本課題研究開發(fā)了以利用虛擬儀器技術(shù)開發(fā)了上位機(jī)的軟件系統(tǒng)，以美國國家儀器(司開發(fā)的合必要的傳感器、信號(hào)調(diào)理器和數(shù)據(jù)采集卡組成