（計算機軟件與理論專業(yè)論文）數(shù)字式叫班控制器的研制.pdf

摘要 摘要 控制器是鐵路公寓電腦叫班系統(tǒng)的核心組成部分。目前，國內(nèi)所 使用的控制器均為模擬系統(tǒng)。本文所討論的數(shù)字式控制器的核心部分 是數(shù)字系統(tǒng)，它采用數(shù)字信號處理理論及混合信號微控制器，實現(xiàn)了 控制器的數(shù)字化，是一個完全技術(shù)創(chuàng)新的產(chǎn)品。 本文主要從數(shù)字控制器的硬件結(jié)構(gòu)、軟件結(jié)構(gòu)、所使用的新技術(shù) 幾個方面分別對控制器的設(shè)計進行了闡述。 第一章介紹控制器的功能，以及數(shù)字系統(tǒng)相對于模擬系統(tǒng)的優(yōu)點。 第二章和第三章分別從硬件設(shè)計和軟件設(shè)計方面探討控制器的構(gòu)成 及實現(xiàn)。 本文重點從三個方面討論了實現(xiàn)控制器的數(shù)字化技術(shù)。首先，在 信號的調(diào)制解調(diào)模塊，主要討論了混合信號的濾波算法基于信號 幅度特征的時域濾波算法以及控制信號的調(diào)制解調(diào)技術(shù)。基于信號幅 度特征的時域濾波算法是一種適合于微控制器的、能從數(shù)?；旌闲盘?中提取數(shù)字信號的時域濾波算法。其次，在系統(tǒng)的控制模塊中，主要 討論了軟件實現(xiàn)模擬信號的數(shù)字化音量控制、模擬信號的多通道數(shù)字 化切換和d 的動態(tài)取樣頻率的實現(xiàn)技術(shù)。最后，研究了在控制器上 實現(xiàn)i a p 功能的技術(shù)及實現(xiàn)方法。通過對c 8 0 5 1 f ) x x 微控制器的 f l a s h 程序存儲器的結(jié)構(gòu)和功能的分析，采用中斷入口地址的重定 位技術(shù)，通過u a r t 串口實現(xiàn)了隊p 。 在論文的附錄中給出了i a p 功能中主機和端機之間的通信握手協(xié) 議、軟件實現(xiàn)u 腳盯的相關(guān)源代碼、軟件實現(xiàn)模擬信號的數(shù)字化音量 控制的源代碼以及數(shù)字式控制器的整體結(jié)構(gòu)。 北京交通大學(xué)碩士學(xué)位論文 關(guān)鍵詞：數(shù)字式控制器，濾波，一，數(shù)字化，動態(tài)取樣，軟件模擬 l i a b s t f a c t a b s t r a c t c o n t r o l l e ri st h ei m p o n a n tc o m p o n e n to fa p a n m e n tb u i l d i n gc a l l s y s t e m t h ec o n t r o l l e rw h i c hi su s e dn o wi sa n a l o gs y s t e m t 1 l ec o r eo f t h ed i 舀t a lc o n t r o l l e rd i s c u s s e di nt h i sp a p e ri sad i g i t a ls y s t e m ，i tm a k e a n a l o gc o n t r o l l e rb e c o m ead i 百t a lo n eb yu s i n gd i 舀t a ls i g n a lp r o c e s s i n g t h e o r ya n dm i x e ds i g n a l sm c u ，i ti sc o m p l e t e l yt e c h n o l o g i c a li n n o v a t i o n t h ep a p e rm a i n l yn a h a t e dd e s i g no ft h ed i g i t a l n t r o l l e rf r o ms e v e r a l r e s p e c t s ： h a r d w a r es t r i l d u r e 、s o f t w a r es t m c t u r e 鋤dn e wt e c h n o l o g i e s u s e d i nc h a p t e r1 ，t h ef i l n c t i o n a lo fd i 舀t a lc o n t m l l e ra n da d v a n t a g e so f u s i n gd i g i t a ls y s t e mw e r en a r r a t e dt h a nu s i n ga n a l o gs y s t e m c h a p t e r2 a n dc h a p t e r3r e s p e c t i v e l yi n t m d u c e dt h e p o s i n go fd i 百t a lc o n t m l l e r f r o mt w or e s p e c t s ：h a r d w a r ed e s i g na n ds o f t w a r ed e s i g n t h r e er e s p e c t sw e r em a i n l ye m p h a s i z e di nt h i sp a p e rt on a a t e d e v e l o p m e n td i g i t a lt e c h n o l o g y f i r s t l y ，i nm o d u l co fs i g n a l sm o d u l a t i o n a n d d e m o d u l a t i o n ， w e m a i n l y d i s c u s s e dt h em i x e d s i g n a l s f i n e r a l g o r i t h m s t h et i m ed o m a i nf i l t e ra l g o r i t l t m sb a s e do ns i 鯽a lr a n g c f e a t u r e sa n dc o d i n gt e c h n o l o g yo fc o n t r o ls i g i l a l s n et i m ed o m a i l lf i l t e r a l g o r j t h m sb a s e do ns i g l l a l r a n g ef c a t u r e si sf i tf o rm c u ，i tc o u l de x t r a c t d i 百t a ls j g n a l sf r o md i 百t a la n da n a l o gm i x e d - s i g n a l se x a c t ly - s e c o n d l y ，i n s y s t e mc o n t r o lm o d u l e ，w en a r r a t e ds o f t w a r es i m u l a t i o no fd i 西t a lv o l u m e c o n t f o lo f 柚a l o gs i 印a l s 、m u l t i - c e n t e rd i 百t a ls w i t c ho f 鋤a l o gs i g n a l sa n d a dd y n a m i cs a m p l i n gf r e q u e n c yt e c h n o l o g y a tt h ee n d ，t h et e d l l i l o l o g y i i i 北京交通大學(xué)碩十學(xué)位論文 a n d i m p l e m e n t a t i o nw a yo f i a pw e r ei n t r o d u c e do nm c u a f t e r r e s e a r c h i n gt h es t r u c t u r ea n df u n c t i o n a lo fc 8 0 5 1 f x x xm c u ，u s j n gt h e i n t e r r u p t i o nv e c t o rr e - p o s i t i o n i n ga d d r e s st e c h n o l o g y ， w em a d e “k p a v a i l a b l er e a l l yw i t hu a r t i nt h ea p p e n d i xo fp 印e r ，t h ec o m m u n i c a t i o n sh a n d s h a k ea 伊e e m e n t b e t w e e nt h ep ca n dt e r m i n a l s s o u r c ec o d e so fs o f t w a r es i m u l a t i o no f d i g i t a lv o l u m ec o n t m lo fa n a l o gs i g n a l s 、 s o u r c e d e so ft h es o 行a r e s i m u l a t i o no fu a r t 卸dt h ew h o l es l n i c t u r ec h a no fd i 西t a lc o n t m l l e r w e r el i s t e d k e y w o r d s ：d i 垂t a lc o n t m i l e bn l t e bi a bd i g i t a i ，d y n a m i cs a m p k ， s o f t w a i 屯s j m u i a t i o n 獨創(chuàng)性聲明 了8 7 9 8 哇3 本人聲明，所呈交的學(xué)位論文是我個人在導(dǎo)師指導(dǎo) 下進行的研究工作及取得的研究成果。盡本人所知，除 了文中特別加以標注和致謝的地方外，論文中不包含其 他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得北 京交通大學(xué)或其他教學(xué)機構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過的 材料。與我一起工作的同志對本研究所做的任何貢獻已 在論文中作了明確的說明并表示了謝意。 本人簽名：毯杰壘 日期：碰年立月一曰 關(guān)于論文使用授權(quán)的說明 本人完全了解北京交通大學(xué)有關(guān)保留、使用學(xué)位論 文的規(guī)定，即：學(xué)校有權(quán)保留送交論文的復(fù)印件，允許 論文被查閱和借閱；學(xué)?？梢怨颊撐牡娜炕虿糠謨?nèi) 容，可以采用影印、縮印或其他復(fù)制手段保存論文。論 文中所有創(chuàng)新和成果歸北京交通大學(xué)計算機與信息技 術(shù)學(xué)院所有。未經(jīng)許可，任何單位和個人不得拷貝。版 權(quán)所有，違者必究。 第1 章緒論 1 1 引言 近代科學(xué)技術(shù)的高度發(fā)展，尤其是計算機技術(shù)的突飛猛進，影響 了許多領(lǐng)域。各個領(lǐng)域的工作設(shè)備與計算機技術(shù)相結(jié)合來提高工作效 率，降低工作強度成為了順理成章的事情。鐵路系統(tǒng)作為一個國家的 重要部門，結(jié)合高科技技術(shù)實現(xiàn)管理的信息化，高效率運作，是勢在 必行的。上世紀八十年代，鐵道部便開始著手實現(xiàn)鐵道系統(tǒng)的信息技 術(shù)化。鐵路公寓的叫班工作原來一直是人工進行的，必須靠人工來按 時呼叫車乘工作人員，工作效率低、強度大。所以，結(jié)合計算機技術(shù) 實現(xiàn)自動化叫班是一個理想可行的方法。 鐵路公寓電腦叫班系統(tǒng)運用當前最先進的微機管理技術(shù)及現(xiàn)代 高科技的通訊手段，結(jié)合現(xiàn)代化公寓的管理模式，研制而成。具有自 動化程度高、操作簡單、系統(tǒng)可靠性高、叫班準確快速、語音清晰宏 亮，電腦自動錄放音等特點，大大減輕了公寓管理人員的勞動強度。 為乘務(wù)人員正點出乘提供了可靠的保障，是計算機技術(shù)與語音技術(shù)的 完美結(jié)合。 目前，國內(nèi)有多家企業(yè)生產(chǎn)提供公寓電腦叫班系統(tǒng)，如北京完美 科學(xué)技術(shù)研究所、鄭州暢想自動化設(shè)備有限公司、北京弘揚電子有限 公司、中國浙江鼎泰科技有限公司等多家高新技術(shù)企業(yè)提供成熟的產(chǎn) 品。這些產(chǎn)品已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于全國鐵路系統(tǒng)的各個鐵路段、分局。 如北京弘揚電子公司生產(chǎn)的公寓電腦叫班系統(tǒng)，已在全國多個鐵路分 局安裝使用。鐵道系統(tǒng)部門反映良好，一致評價：其性能穩(wěn)定、功能 北京交通大學(xué)碩士學(xué)位論文 全面、容易使用。 根據(jù)調(diào)查，目前國內(nèi)所有的公寓電腦叫班系統(tǒng)的一個重要組成部 分控制器，是完整的模擬系統(tǒng)。模擬系統(tǒng)中各元器件都有一定的 溫度系數(shù)，且電平是連續(xù)變化的，易受溫度、噪聲、電磁感應(yīng)等的影 響。由于鐵路公寓基本上位于鐵路沿線，環(huán)境較差，噪聲、電磁感應(yīng) 等影響較大，使得控制器可靠性不高。 為此，結(jié)合當前電子硬件和軟件技術(shù)發(fā)展，我們研制了數(shù)字式控 制器j h 2 0 0 0 。該款數(shù)字式控制器采用先進的數(shù)字信號處理理論，以及 目前微控制器市場中流行的混合處理器，實現(xiàn)了公寓電腦叫班系統(tǒng)控 制器的完全數(shù)字化。從而在不提高價格成本的前提下大幅度提高了整 個公寓電腦叫班系統(tǒng)的可靠性，實現(xiàn)了較高的性價比，使得產(chǎn)品在市 場上具有較強的市場競爭力。 1 2 控制器功能簡介 公寓電腦叫班系統(tǒng)主要由p c 機軟件、控制器、端機三部分組成。 其中控制器是整個系統(tǒng)的核心，p c 機所發(fā)出的指令以及終端發(fā)送到 p c 機的應(yīng)答命令都是經(jīng)過控制器處理識別的。如圖1 1 所示： 圖1 1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖 在系統(tǒng)中，控制器是p c 機和終端之間交換命令的關(guān)鍵部件。任 2 緒論 何p c 機發(fā)出的命令，要被終端正確識別并執(zhí)行，就必須經(jīng)過控制器 的處理，調(diào)制為終端能夠接收的波形：對于終端發(fā)送給p c 機的信號， 同樣需要經(jīng)過控制器的解調(diào)，轉(zhuǎn)換為p c 機能識別的命令。另外，控 制器還有控制著系統(tǒng)的外圍設(shè)備的功能，如電話、p c 機聲卡錄放音、 麥克的聲道切換問題以及系統(tǒng)正處于何種命令模式下。所以控制器性 能的好壞直接決定了系統(tǒng)性能的優(yōu)劣。 當前市場上所使用的公寓電腦叫班系統(tǒng)的控制器是采用的模擬信 號的處理技術(shù)。它的整個系統(tǒng)工作過程中間所處理的信號都是連續(xù)變 化的模擬信號，是一個完整的模擬系統(tǒng)。在精度、靈活性、以及系統(tǒng) 集成化方面也存在著精度不高、靈活性不大、集成度不高的缺點。 數(shù)字信號處理技術(shù)以及硬件技術(shù)的高速發(fā)展正好解決了以上問 題。所以，我們考慮采用數(shù)字信號處理理論，將系統(tǒng)信號由模擬信號 轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號進行處理。數(shù)字信號處理與模擬信號處理相比有很多 優(yōu)點，主要表現(xiàn)在以下幾個方面： 精度高：模擬處理系統(tǒng)中元件的精度要達到1 0 。3 已不容易，而 數(shù)字處理系統(tǒng)在采用1 7 位字長時即可達到1 0 。5 的精度。對于頻率分辨力， 模擬系統(tǒng)只能做到1 脅，而數(shù)字系統(tǒng)則可做到2 m 。 v ，可靠性強：模擬系統(tǒng)中各種元件參數(shù)都有一定的溫度系數(shù)， 而會隨著環(huán)境條件的變化而改變，并且容易出現(xiàn)感應(yīng)、雜散效應(yīng)，甚 至振蕩等。數(shù)字系統(tǒng)只有兩個信號電平“0 ”、“1 ”，因而受周圍環(huán)境、 溫度、噪聲以及電磁感應(yīng)的影響都比模擬系統(tǒng)小，所以可靠性強。 靈活性大：具有不同特性的模擬系統(tǒng)，其系統(tǒng)的各個元件一 般都是不相同的。就是說，要改變模擬系統(tǒng)的特性，必須改變系統(tǒng)的 各個元件。然而，對于數(shù)字系統(tǒng)，只要改變系統(tǒng)存儲器中的數(shù)據(jù)，就 3 北京交通大學(xué)碩士學(xué)位論文 可以改變系統(tǒng)的參數(shù)，從而得到具有不同特性的系統(tǒng)。 便于大規(guī)模集成化：數(shù)字部件對電路參數(shù)的要求不太嚴格， 且具有高度的規(guī)范性，因此易于實現(xiàn)大規(guī)模的集成化。此外，在低頻 電路中，它可以取代大電感、大電容，制成比模擬電路體積小、重量 輕且價廉的電路。 可以做到時分復(fù)用：數(shù)字系統(tǒng)可以按時間順序同時處理幾路 獨立的信號，這就是所謂的時分復(fù)用。當各路輸入信號同時輸入序列 值時，同步系統(tǒng)控制他們在時間上前后錯開，由并行變?yōu)榇羞M入處 理器。處理器在處理完第一路序列的第一個值之后，再處理第二路序 列的第一個值，直至各路信號序列的第一個值都處理一遍，然后經(jīng)串 行變?yōu)椴⑿蟹致份敵觥Ｈ绱朔磸?fù)進行，就可通過一個系統(tǒng)處理多路信 號。處理器速度越高，它所能處理的信號路數(shù)就越多1 。 以上表明，數(shù)字處理有著模擬處理無可比擬的優(yōu)點。我們可以選 用合適的c p u 來提高系統(tǒng)的集成度；同時，軟件方面采用數(shù)字信號 處理理論，控制器處理過程采用數(shù)字化處理。用a d 轉(zhuǎn)換器將模擬信 號變?yōu)閿?shù)字信號，進行相應(yīng)的處理。最后，再將需要的語音信號經(jīng)過 d a 轉(zhuǎn)換器變?yōu)槟M信號。 控制器硬件上采用目前微控制器市場上功能較強，技術(shù)成熟，價 格比較便宜的混合信號處理器；在軟件方面，我們采用數(shù)字信號處理 理論，利用數(shù)字信號的高可靠性實現(xiàn)系統(tǒng)的數(shù)字化。為了提高系統(tǒng)集 成度，減小控制器體積，我們采用軟件模擬技術(shù)實現(xiàn)一部分硬件的功 能，實現(xiàn)系統(tǒng)的集成化和維護的簡單化。 系統(tǒng)硬件沒計 第2 章系統(tǒng)硬件設(shè)計 2 1 模擬式控制器硬件體系結(jié)構(gòu) 在確定數(shù)字式控制器的硬件設(shè)計方案時，我們首先研究了現(xiàn)有的 模擬式控制器的硬件體系結(jié)構(gòu)。以北京弘揚電子公司的系統(tǒng)模擬式控 制器為例，整體分為兩大部分：調(diào)制解調(diào)模塊和系統(tǒng)控制模塊。 2 1 1 調(diào)制解調(diào)模塊硬件體系結(jié)構(gòu)圖 調(diào)制解調(diào)模塊示意圖如2 1 所示。 模擬濾 信號混 波器合器j je j 一 h _ 叫 圖2 1 調(diào)制解調(diào)模塊示意圖 a t 8 9 c 2 0 5 1 是一個5 1 內(nèi)核的8 位單片機。在調(diào)制解調(diào)模塊中， a t 8 9 c 2 0 5 1 是核心功能部件，主要處理系統(tǒng)控制信號，信號為控制信 號方波。a t 8 9 c 2 0 5 1 根據(jù)控制信號方波的頻率不同，對控制信號進行 識別處理。對從p c 機發(fā)送過來的控制信號，a = r 8 9 c 2 0 5 l 直接將其送 給信號混合器，與系統(tǒng)的語音信號混合后發(fā)送到終端；對于終端發(fā)送 過來的混合命令，先經(jīng)過高通模擬濾波器，濾除語音信號，再對控制 命令進行處理。 北京交通人學(xué)碩士學(xué)位論文 模擬濾波器主要對控制信號和語音信號的混合信號進行濾波，濾 除混合信號中的低頻語音信號。它是一個模擬高通濾波器。 信號混合器為北京弘揚電子公司的研制產(chǎn)品，主要作用是對系統(tǒng) 中的語音信號和線路房問控制信號進行調(diào)制，在線路上進行傳輸。因 為系統(tǒng)采用信號混合傳輸?shù)目偩€結(jié)構(gòu)，對于同時在線路上傳輸?shù)恼Z音 信號和控制信號，我們必須首先經(jīng)過信號混合器，才能在線路上進行 傳輸。 2 1 2 系統(tǒng)控制模塊硬件體系結(jié)構(gòu)圖 系統(tǒng)控制模塊結(jié)構(gòu)示意圖如圖2 2 所示。 ? 罨。o 臣圈一r s 聰 m i c一阻i l 圖2 2系統(tǒng)控制模塊結(jié)構(gòu)示意圈 a r 8 9 c 5 5 w d 是一個5 l 內(nèi)核的8 位單片機。m t 8 8 0 4 和數(shù)字電 位器均由a t 8 9 c 5 5 w d 控制。a t 8 9 c 5 5 w d 與p c 機通過串口連接通 信，它從p c 機接收系統(tǒng)命令，控制 r r 8 8 0 4 和數(shù)字電位器切換到相 應(yīng)的工作狀態(tài)，讀取e 2 p r o m 上的系統(tǒng)信息，并通過模塊接口與調(diào) 制解調(diào)模塊冊8 9 c 2 0 5 1 通信，對命令進行調(diào)制后發(fā)送到端機。當終 6 系統(tǒng)硬件沒計 端有信號到來時，a r 8 9 c 5 5 w d 從瑚r 8 9 c 2 0 5 1 接收解調(diào)后的命令進行 相應(yīng)狀態(tài)的控制并上傳給p c 機。 m t 8 8 0 4 是一個8 x 4 模擬集成開關(guān)陣列，控制著系統(tǒng)中的2 路電 話、p c 機的聲卡輸入信息以及從終端發(fā)送過來的語音信息的聲道的 切換，決定系統(tǒng)工作在各個狀態(tài)時的聲道工作狀態(tài)，如系統(tǒng)是錄音還 是放音。 數(shù)字電位器主要用來控制聲音信號的大小，實現(xiàn)音量的調(diào)節(jié)。包 括從麥克、p c 機聲卡和電話各聲源來的語音信號。 e 2 p r o m 是一個3 2 k 的電可擦寫的可編程存儲器。它是一個擴展 的存儲器，在系統(tǒng)中主要用于存儲系統(tǒng)信息。 2 2 數(shù)字式控制器硬件體系結(jié)構(gòu) 2 2 1 數(shù)宇系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析 經(jīng)過對模擬式控制器體系結(jié)構(gòu)的分析，我們要對控制器實現(xiàn)數(shù)字 化，就必須使用數(shù)字系統(tǒng)，但我們處理的信號仍是模擬信號，數(shù)字系 統(tǒng)不能直接處理模擬信號，所以我們必須首先將模擬信號變?yōu)閿?shù)字信 號。完成這種變換作用的器件叫刖d 轉(zhuǎn)換器。它具有三方面的功能： 第一，根據(jù)取樣定理所要求的速率對模擬信號，( f ) 進行取樣，使之變 成離散信號，【刎；第二，把，【耽】進行量化變成數(shù)字信號，陋】；第三， 把數(shù)字信號，編成一串二進制數(shù)碼，然后送到數(shù)字系統(tǒng)進行處理。 數(shù)字系統(tǒng)處理后的輸出信號仍是一串二進制編碼。如果我們希望處理 后的輸出信號還是模擬信號，尚需再附加一個叫做d a 的變換器，它 北京交通大學(xué)碩士學(xué)位論文 首先把二進制編碼變成數(shù)字信號y 【i 】，然后使其再變成階梯狀的連續(xù) 信號。最后，可再用一個模擬低通濾波器對階梯波進行平滑，從而獲 得模擬輸出信號) ，【f 】。以上用數(shù)字系統(tǒng)代替模擬系統(tǒng)對模擬信號進行 處理的簡要過程如圖2 3 所示。 ，“1 葉二? 譬謦季統(tǒng)：卜一一、 f ( n * i ：7y ( k ) 、 一一 、叫j 固 引攀等謄統(tǒng)隔灌譬豫：| 卜一7 r 。1 hr 1 。7 。hr _ - i ， ( 茍烈一y ( k ) 、 、一童互要要二二三要互耍 圖2 3 模擬信號的數(shù)字處理系統(tǒng) 根據(jù)上面理論的要求，我們對模擬系統(tǒng)的數(shù)字化必須有a ，d 、d a 轉(zhuǎn)換器，中間的數(shù)字系統(tǒng)主要是c p u 數(shù)字化技術(shù)處理，如對信號的 濾波，提取和增強信號的有用分量，消弱無用的分量；或是估計信號 的某些特征參數(shù)?？傊覀儗ο到y(tǒng)數(shù)字化，就是用數(shù)字方式對信號 進行濾波、變換、增強、壓縮、估計、識別等。所有這些都取決于 c p u 的功能特性，所以，c p u 的選擇尤為重要。 2 2 2 數(shù)字式控制器體系結(jié)構(gòu)設(shè)計 根據(jù)2 2 1 節(jié)對數(shù)字系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)的分析，結(jié)合2 1 節(jié)我們對模擬 控制器的體系結(jié)構(gòu)的研究，我們設(shè)計出了如圖2 4 、2 5 所示的數(shù)字式 控制器硬件體系結(jié)構(gòu)示意圖。 在調(diào)制解調(diào)模塊中我們用數(shù)字系統(tǒng)替換掉a t 8 9 c 2 0 5 1 芯片和模 擬濾波器。數(shù)字系統(tǒng)既取代模擬濾波器的功能，還實現(xiàn)線路控制信號 的調(diào)制解調(diào)。這樣，既實現(xiàn)了系統(tǒng)調(diào)制解調(diào)模塊的數(shù)字化，又減少了 系統(tǒng)硬件設(shè)計 外圍硬件的使用，提高了系統(tǒng)的集成度。如圖2 4 中虛線框內(nèi)的部分 被數(shù)字處理系統(tǒng)替換。 一r a t 8 9 c 模擬濾信號混 2 0 5 1 l d e - i n m c u 波器 合器 pjp ，立二- 一二i l ) i c e i 終端l i 終端 圖2 4 數(shù)字式控制器調(diào)制解調(diào)模塊示意圖 s p k 加c q p c 機聲卡輸入 p c 機聲卡輸山 p c 機串口 r s 2 3 仁刮囂 m t 8 8 0 4 | o u l o l 。u “ 交叉矩 v o i c e d 陣開關(guān) s p k i n l 畸m i c - 0 u t 數(shù)字pv 0 1 c e 4 n 電位| 器 | v o i c e o u t 靜 a t 8 9 c 5 5 w dm c u 模塊摟u 圖2 5 數(shù)字式控制器系統(tǒng)控制模塊示意圖 9 2 p r o m 北京交通大學(xué)碩十學(xué)位論文 系統(tǒng)控制模塊中，我們用設(shè)計用數(shù)字系統(tǒng)來替換掉a t 8 9 c 5 5 w d m c u 、m t 8 8 0 4 交叉矩陣開關(guān)、數(shù)字電位器和3 2 ke 2 p r o m 。如圖 2 5 所示，虛線框內(nèi)的部分被數(shù)字系統(tǒng)替換。該模塊中要求數(shù)字信號 處理系統(tǒng)芯片不但具有較強的處理能力，還要有豐富的片上資源，能 夠?qū)崿F(xiàn)模擬系統(tǒng)中的m t 8 8 0 4 交叉矩陣開關(guān)的功能。 2 3 數(shù)字控制器c p u 的選擇 在2 2 2 節(jié)，我們給出了數(shù)字式控制器的硬件體系結(jié)構(gòu)示意圖。由 圖中數(shù)字處理系統(tǒng)所起到的功能我們可以看出c p u 的選擇非常重要。 它關(guān)系著整個系統(tǒng)性能的好壞。 對于c p u 的選擇，我們主要基于以下幾個原則： 1 、c p u 具有數(shù)字信號處理能力 如圖2 3 所示，信號經(jīng)過a d 轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，為二進制 數(shù)碼表示的數(shù)字信號序列。要對這個數(shù)字信號序列進行處理，那么系 統(tǒng)c p u 必須是具有數(shù)字信號處理能力的處理器。目前，能夠進行數(shù) 字處理的c p u 有很多，如數(shù)字信號處理器d s p 、具有混合信號處理 能力的m c s 9 6 系列和c 8 0 5 1 系列單片機以及a r m 處理器等。 2 、集成度高 由于硬件技術(shù)的高速發(fā)展，數(shù)字部件的高度規(guī)范性使得硬件電路 集成度提高，電路參數(shù)要求不嚴。在模擬控制器中，使用的模擬器件 的電路參數(shù)要求嚴格、體積大、功耗大、價格較高，由于系統(tǒng)擴展的 器件較多，焊接點也較多，信號就容易受到干擾，使得系統(tǒng)可靠性不 高。所以，在數(shù)字系統(tǒng)中，根據(jù)數(shù)字集成電路的特點，我們要盡量使 用集成度較高的芯片。d s p 、m c s 9 6 系列單片機、a r m 處理器和 1 0 系統(tǒng)硬件設(shè)計 c 8 0 5 1 系列單片機都具有非常豐富的片上資源。 3 、性價比要高 對于鐵路公寓電腦自動叫班系統(tǒng)控制器的數(shù)字化的同時，我們還 要考慮到實際的市場經(jīng)濟效益問題。我們不能對控制器數(shù)字化后使得 系統(tǒng)成本大幅度提高，影響產(chǎn)品的市場競爭力。 我們要選用一款體積小、功耗小、價格低、處理能力相對較強的 高性價比的c p u 。所以，我們不采用高性能但價格昂貴的d s p 和a r m 處理器，而是根據(jù)系統(tǒng)的需求，選用性能較高但價格較低的具有混合 信號處理能力的8 0 5 1 系列單片機。 c 8 0 5 1 f x x x 作為c p u 具有如下的優(yōu)點：第一點，擁有豐富的片上資 源；第二點，功耗低、采用3 v 供電、且具有兩種節(jié)電模式；第三點， 處理能力強：第四點，性價比高。 c 8 0 5 1 系列單片機使用c y g n a l 的專利：c i p 一5 l 微控制器內(nèi)核 c i p 一5 1 。c i p 一5 l 工作在最大系統(tǒng)時鐘頻率2 5 m h z 時，它的峰值速度可 以達到2 5 m i p s 。在本系統(tǒng)的軟件實現(xiàn)中，對于時間性能要求較高的功 能即實時的軟件數(shù)字濾波功能，經(jīng)實際測試，c i p 一5 1 的處理速度是完 全能夠滿足要求的。圖2 6 給出了幾種8 位微控制器內(nèi)核在最大系統(tǒng)時 鐘時的峰值速度的比較關(guān)系，由此圖可見，在8 位微控制器內(nèi)核中 c i p 一5 1 是屬于處理能力較強的。 所以，我們使用了s i l i c o nl a b o r a t o r i e s 公司的c 8 0 5 1 f 3 0 0 和 c 8 0 5 1 f o l 5 兩款芯片。下面我們介紹一下c 8 0 5 1 f x x x 系列芯片的功能 特性，以及我們采用這兩款芯片的原因。 1 1 北京交通大學(xué)碩士學(xué)位論文 圖2 6 單片機峰值速度比較 2 3 1 信號調(diào)制解調(diào)模塊c p u 的選擇一一c 8 0 5 1f 3 0 0 信號調(diào)制解調(diào)模塊c p u 主要用于信號的調(diào)制解調(diào)，所以它必須具 有以下功能：第一，較高的a d 轉(zhuǎn)換速率。系統(tǒng)要將語音信號數(shù)字化， 所以必須有a d 轉(zhuǎn)換器且刖d 轉(zhuǎn)換器必須較高的轉(zhuǎn)換速率。第二， 執(zhí)行模擬濾波器的功能，對模擬信號進行濾波，濾除模擬信號中的干 擾。而濾波算法一般都比較復(fù)雜，這就要求芯片具有較強的處理能力。 并且濾波算法一般需要保存多個中間數(shù)據(jù)，這就要求芯片具有較大的 r a m 來暫時存儲這些數(shù)據(jù)。第三，支持數(shù)據(jù)的串行傳輸，因在完成 信號的調(diào)制解調(diào)后，必須通過串行口與系統(tǒng)控制模塊進行通信，傳輸 命令。而c 8 0 5 1 f 3 0 0 可滿足這些要求。圖2 7 為c 8 0 5 1 f 3 0 0 的芯片結(jié) 構(gòu)示意圖。 系統(tǒng)硬什設(shè)計 v n n 昏生謦i ；- 圖2 7c 8 0 5 l f 3 0 0 芯片結(jié)構(gòu)圖 ( 1 ) c 8 0 5 1 f 3 0 0 的a d 資源 c 8 0 5 1 f 3 0 0 單片機的a d c 子系統(tǒng)包括1 個9 通道的可配置模擬多路 開關(guān)a i u x 、1 個可編程增益放大器p g a 和1 個5 0 0 k s p s 8 位分辨率的逐次 逼近型a d c 從而提供對線路控制信號采集功能的支持。只有當a d c 的控 制寄存器a d c o c n 中的a d c e n 位被置為1 時，a d c 子系統(tǒng)a d c 跟蹤保持器和 p g a 才允許工作。當a d c e n 位為o 時，a d c 子系統(tǒng)處于低功耗關(guān)斷方式。 a m u x 中的8 個通道用于外部測量，第9 通道在內(nèi)部被接到片內(nèi)溫度 傳感器上?？蓪 m u x 輸入對編程為工作在差分或單端方式，并允許用 戶對每個通道選擇最佳的測量方式，甚至可以在測量過程中改變方 式。在系統(tǒng)復(fù)位后，a m u x 的默認方式為單端輸入。a m 【j x 輸出信號的放 大倍數(shù)可以用軟件編程為o 5 ，l ，2 ，4 ，8 或1 6 。 a d c 使用v r e f 來確定它的滿度電壓，因此在進行一次轉(zhuǎn)換之前必 須正確設(shè)置這個參考電壓。a d c 的最高轉(zhuǎn)換速度為5 0 0 k s p s 。轉(zhuǎn)換時鐘 來源于系統(tǒng)時鐘?？梢栽O(shè)置轉(zhuǎn)換時鐘的速度為系統(tǒng)時鐘的l 2 ，1 4 ， 1 8 或1 1 6 。這一功能用于根據(jù)不同的系統(tǒng)時鐘速度調(diào)整轉(zhuǎn)換速度。 有4 種a d 轉(zhuǎn)換啟動方式。由a d c o c n 的a d c 啟動轉(zhuǎn)換方式位 1 3 北京交通大學(xué)碩士學(xué)位論文 a d s t m l 和a d s t m 0 的狀態(tài)決定轉(zhuǎn)換觸發(fā)源有：寫1 到a d c o c n 的 a d b u s y 位；定時器3 溢出；外部a d c 轉(zhuǎn)換啟動信號的上升沿； 定時器2 溢出。本系統(tǒng)采用第1 種啟動方式。 ( 2 ) c 8 0 5 1 f 3 0 0 的u a r t 接口 c 8 0 5 l f 3 0 0 單片機提供的u a r t 串行接口為我們提供了與p c 機進行 數(shù)據(jù)交互的通道( 須借助m a x 2 3 2 c 芯片進行電平轉(zhuǎn)換) 。 u a r t 是一個能進行異步傳輸?shù)拇锌?。u a r t 可以工作在全雙工方 式。在所有方式下，接收數(shù)據(jù)被放在一個保持寄存器，這就允許在軟 件尚未讀取前一個數(shù)據(jù)字節(jié)的情況下，開始接收第2 個輸入數(shù)據(jù)字節(jié)。 u a r t 在特殊功能寄存器中有一個相關(guān)的串行控制器s c o n 和一個 串行數(shù)據(jù)緩沖器s b u f 。用一個s b u f 地址可以訪問發(fā)送寄存器和接收寄 存器。讀操作訪問接收寄存器，寫操作訪問發(fā)送寄存器 如果允許u a r t 能產(chǎn)生中斷。u a r t 有2 個中斷源，1 個發(fā)送中斷標志 t i 和1 個接收中斷標志r i 。當u a r t 轉(zhuǎn)向中斷服務(wù)程序時，硬件不清除 中斷標志，必須用軟件清除。這就是允許軟件查詢u a r t 中斷的原因。 表2 1u a r t 的工作方式 方 同步性波特率時鐘數(shù)據(jù)位起始停止位 式 0 同步 s y s c l k 1 28 無無 1 異步 定時器l 或定時器2 溢出81 1 2 異步s y s c l k 3 2 或s y s c l k 6 4 9l l 3 異步定時器1 或定時器2 溢出 9 1 1 u a r t 提供4 種工作方式：1 種同步方式，3 種異步方式。通過設(shè)置 s c o n 寄存器中的配置位選擇這4 種方式，提供不同的波特率和通信協(xié) 1 4 系統(tǒng)硬件設(shè)計 議。表2 1 表述了這4 種方式。 ( 3 ) c 8 0 5 1 f 3 0 0 的高速處理能力 在本節(jié)開始部分，我們就已經(jīng)討論了c 8 0 5 1f 3 0 0 芯片的高速處理 能力。c i p 一5 1 工作在最大系統(tǒng)時鐘頻率2 5 m h z 時，它的峰值速度可以 達到2 5 m i p s 。所以對于運行在單片機上的經(jīng)過簡化的濾波算法而言， 是可以滿足的。 2 3 2 系統(tǒng)控制模塊c p u 的選擇一一c 8 0 5 1f 0 15 系統(tǒng)控制模塊芯片主要用于控制器的系統(tǒng)功能控制。它主要實現(xiàn) 的功能有：第一，對終端命令的解調(diào)；第二，對p c 機命令的調(diào)制： 第三，音量調(diào)節(jié)的軟件數(shù)字化實現(xiàn)：第四，動態(tài)化d 采樣頻率技術(shù) 的實現(xiàn)以及交叉模擬開關(guān)的軟件實現(xiàn)；第五，i a p 軟件裝載技術(shù)的實 現(xiàn)。c 8 0 5 1 f 0 1 5 的體系結(jié)構(gòu)示意圖如2 8 所示： 圖2 8c 8 0 5 1 f 0 1 5 芯片結(jié)構(gòu)示意圖 北京交通火學(xué)碩+ 學(xué)位論文 ( 1 ) c 8 0 5 1 f 0 1 5 的s p l 接口 c 8 0 5 1 f 0 1 5 單片機提供的s p i 串行接口提供了訪問4 線全雙工串行 總線的能力，從而實現(xiàn)外圍d a 模擬的簡單化。 c 8 0 5 1 f 0 1 5 單片機的4 線分別指m o s t 、m i s o 、s c k 、n s s 四線。m o s i 即主出從入信號，是主器件的輸出和從器件的輸入，用于從主器件到 從器件的串行數(shù)據(jù)傳輸。m i s 0 即主入從出信號，是從器件的輸出和主 器件的輸入，用于從從器件到主器件的串行數(shù)據(jù)傳輸。s c k 即串行時 鐘信號，是主器件的輸出和從器件的輸入，用于同步主器件和從器件 之涮在m o s i 和m i s 0 線上的串行數(shù)據(jù)傳輸。n s s 即從選擇信號是個輸 入信號。主器件用它來選擇處于從方式的s p i 模塊。 在全雙工操作中，s p i 主器件在m o s i 線上向從器件發(fā)送數(shù)據(jù)，被 尋址的從器件可以同時在m i s o 線上向主器件發(fā)送其移位寄存器中的 內(nèi)容，所接收到的來自從器件的數(shù)據(jù)替換主器件數(shù)據(jù)寄存器中的數(shù) 據(jù)。兩個方向上的數(shù)據(jù)傳輸由主器件產(chǎn)生的串行時鐘同步。圖2 9 所 示為一個s p i 主器件和一個s p i 從器件的全雙工操作。 主設(shè)備從設(shè)備 a - f o 刊；高婁糯需需。眥s o 罐* 刊7 1 6 1 5 1 4 1 3 1 2 1 11 0 1 = 一 齒哪擴i 嶇 + l s c ；f 廠麗翮s c k 。野也 i 蕉塞萎l 。 一p x 。y 圖2 9 全雙工操作 ( 2 ) c 8 0 5 1 f 0 1 5 的u a r t 接口 1 6 系統(tǒng)硬件設(shè)計 c 8 0 5 l f 0 1 5 單片機提供的u a r t 串行接口完全符合通用的與p c 機通信的標準，其結(jié)構(gòu)和工作方式與f 3 0 0 完全相同。這里不再贅述。 有需要的讀者請參閱2 3 1 節(jié)。 ( 3 ) 端口交叉網(wǎng)絡(luò)與i o 設(shè)置功能 c 8 0 5 l f o l 5 單片機中有大量的數(shù)字資源需要通過數(shù)字i o 端口p o ， p 1 ，p 2 和p 3 才能使用。端口p 0 ，p l ，p 2 中的每個引腳既可以定義為對 應(yīng)的i o 端口，又可以分配給一個內(nèi)部數(shù)字資源。設(shè)計者對功能可以 完全控制，只受所選封裝的可用引腳數(shù)的限制。這種資源分配的靈活 性是通過使用優(yōu)先權(quán)交叉開關(guān)譯碼器實現(xiàn)的 1 優(yōu)先權(quán)交叉開關(guān)譯碼器。 表2 2 優(yōu)先權(quán)交叉開關(guān)譯碼表 口12345 7 i 口 234e7e m ； _ ； 0 i i 鬻= ， ； j ” s d s c l s c k m 工s 0 m 0 s i h s s t x r x j j ；豢囊+ 豢 i 纛；疊 疊豢 豢、 “ 羹j 疊。+ 豢 + ； 豢；：纛囊；豢豢纛：蒸 j 豢 豢蔫溱 豢j 羹：囊：纛豢i 羹； 囊v 豢! 豢 囊掌豢；豢； 羹纛蔫i 橐i 煮豢豢i 囊j 羹j 纛i 羹i 豢纛薰。i 豢； 囊曩 鬟豢；纛豢煮滿 羹羹：豢 豢精灞+ 豢蔫纛豢曩鬟豢灞 纛熏薰i 豢t 薰豢蔫滲l 號 e l 溱 囊繁豢纛纛羲囊羹、，囊豢纛豢纛 。 、參囊纛囊羹囊纛j纛纛纛纛纛豢蠹纛蘩纛豢豢纛豢囊纛纛豢纛豢 纛豢纛纛羹纛豢曩蔫羹豢豢纛纛，纛羹 豢豢豢、豢薰薅豢蔫豢薰 纛 纛豢豢一豢纛 豢 纛 羹精薰囊纛豢羹豢曩 蓄叫囂墅墨爨鬻一 北京交通人學(xué)碩士學(xué)位論文 優(yōu)先權(quán)交叉開關(guān)譯碼器為連接內(nèi)部數(shù)字資源到物理i o 引腳提供 了很好的解決方案。交叉開關(guān)根據(jù)優(yōu)先權(quán)譯碼表( 表2 4 ) 將所選擇的 內(nèi)部數(shù)字資源分配到i o 引腳，寄存器x b r 0 ，x b r l 和x b r 2 用于選擇內(nèi) 部數(shù)字功能或讓i o 引腳默認為i o 端口。 優(yōu)先權(quán)交叉開關(guān)譯碼表為每個i o 功能分配一個優(yōu)先權(quán)。從頂端 s m b u s 開始，如該表所示，當被選擇時，它的兩個信號被分配到i 0 端 口o 的引腳o 和引腳1 。譯碼器總是從端口0 開始按l s b 到m s b 的順序填充 i o 位，然后是端口1 。如果需要的話，最后填充端口2 ；如果選擇不 用某個資源，則表中的下一個功能將填充這個優(yōu)先權(quán)位置。這樣就可 以只選擇設(shè)計中用到的功能，充分利用可用的i o 引腳。另外，任何 未分配的i 0 端口將被分配到一起，便于在應(yīng)用代碼中使用。 2 i o 端口設(shè)置。 我們可以通過設(shè)置相應(yīng)的寄存器位從而允許交叉開關(guān)網(wǎng)絡(luò)、將相 應(yīng)的端口配置為推挽方式或漏極開路方式、將所有配置為漏極開路方 式的端口的弱上拉打開。 引 圖2 1 0i 0 端口單元框圖 從i o 端口的單元框圖( 圖2 1 0 ) 可以總結(jié)出i 0 端口的配置方法 為：輸出端口有兩種配置方式：第一種為將該端口配置為推挽方式； 系統(tǒng)埂件設(shè)計 第二種為將該端口配置為漏極開路方式且使能弱上拉。輸入端口的 配置方式：將該端口配置為漏極開路方式，同時向該端口寫1 。 ( 4 ) c 8 0 5 1f 0 15 的a d 資源 c 8 0 5 1 f 0 1 5 單片機的a d c 子系統(tǒng)包括1 個9 通道的可配置模擬多路 開關(guān)a m u x 、1 個可編程增益放大器p g a 和1 個1 0 0 k s p s l 0 位分辨率的逐次 逼近型a d c 從而提供對系統(tǒng)語音信號采集功能的支持。其功能及使用 方法與f 3 0 0 芯片一樣，這里不再贅述，可參見2 3 1 節(jié)的a d 部分。 與f 3 0 0 相同，f 0 1 5 有4 種a d 轉(zhuǎn)換啟動方式。本系統(tǒng)采用第4 種啟 動方式。 ( 5 ) c 8 0 5 1 f 0 1 5 的d a 資源 我們利用c 8 0 5 1 f 0 1 5 的d a c 來實現(xiàn)語音信號的轉(zhuǎn)換功能，將數(shù)字化 的語音信號轉(zhuǎn)換為模擬信號，用音箱播放監(jiān)控。c 8 0 5 1 f 0 1 5 系列單片 機有2 個1 2 位的電壓方式d a c ( d a c o 如圖2 1 1 所示) ，每個d a c 的輸出擺 幅均為o v v r e f _ 1 l s b ，對應(yīng)的輸入碼范圍是o x 0 0 0 一o x f f f 。 圖2 1 1d a c 0 功能框圖 以d a c 0 為例，1 2 位的數(shù)據(jù)字寫到低字節(jié)( d a c o l ) 和高字節(jié)( d a c o h ) 數(shù)據(jù)寄存器。在寫d a c o h 寄存器時，數(shù)據(jù)被保存到d a c o 。如果需要1 2 位分辨率，應(yīng)在寫入d a c o l 后寫d a c o h 。d a c 可用于8 位方式，這種情況 北京交通大學(xué)碩士學(xué)位論文 是將數(shù)據(jù)左移后只寫入d a c o h ，而在d a c o l 中寫入0 x 0 0 。d a c o 的允許禁 止功能由d a c o e n 位控制。向d a c o e n 位寫1 ，允許d a c o 工作，向d a c o e n 寫o ，則禁止。d a c o 在被禁止時，d a c o 的輸出保持在高阻狀態(tài)，d a c o 的 供電電流降到l 微安或更低。 ( 6 ) c 8 0 5 1 f o l 5 的片內(nèi)存儲器 c i p 5 1 有標準的8 0 5 1 程序和數(shù)據(jù)地址配置。它包括2 5 6 b 的數(shù)據(jù) r a m ，其中高1 2 8 b 為2 個地址空間：用間接尋址訪問通用r a m 的高1 2 8 b ； 用直接尋址訪問1 2 8 b 的s f r 地址。數(shù)據(jù)r a m 的低1 2 8 b 可用直接或間接尋 址方式訪問。前3 2 字節(jié)為4 個通用工作寄存器區(qū)，接下來的1 6 字節(jié)既 可以字節(jié)尋址又可以位尋址。( 見圖2 1 2 ) o x f f 0 x 8 0 0 x 7 f 0 x 3 0 0 蛇f 0 垃o 0 x 1 f 0 x 0 0 商l 趵叫 特森功蕾寄存暑 只蕾問接尋址 只管直接尋址 直接和同接尋址 幢i 拍_ 面位尋址區(qū) 直整和閆整尋址 逼甩寄存 圖2 1 2 內(nèi)部數(shù)據(jù)地址空間 c 8 0 5 1 f o l 5 中的c i p 一5 1 還另有位于外部數(shù)據(jù)存儲器地址空間的 2 0 4 8 b 的r a m 塊。這個2 0 4 8 b 的r a m 塊可以在整個6 4 k b 外部數(shù)據(jù)存儲器地 址空間中被尋址。 c 8 0 5 1 f 0 1 5 單片機的程序存儲器包含3 2 k b 的f l a s h 。該存儲器以 5 1 2 b 為一個扇區(qū)，可以在系統(tǒng)編程，且無須在外提供編程電壓。從 0 x 7 e 0 0 0 x 7 f f f 的5 1 2 b 被保留，由工廠使用。( 見圖2 1 3 ) 系統(tǒng)硬件設(shè)計 0 x 7 f f f o x 7 e 0 0 d x 7 0 f f 。j i _ m 。舞糍i j 纛奢。 冀簍j 謄霹霉辱蘩霉氅羲瓣薯翻， f l a s h 冒冒蹬要竺犟 扁區(qū)) 圖2 1 3 程序存儲器 在系統(tǒng)控制模塊中，我們使用f 0 1 5 芯片的一個主要功能就是利用 它的u a r t 串行接口與p c 進行通信，而p c 機發(fā)送過來命令有時是以 9 6 0 0 波特連續(xù)發(fā)送過來的，單片機來不及完全處理。這時，我們就把 這些命令保存在一個隊列里面，讓單片機以后處理。所以，這個命令 緩存隊列會占用較大的r a m ，我們使用時為這個緩存隊列分配了 1 2 8 b r a m 。 另外，在模擬系統(tǒng)中，有一個擴展的3 2 k 的e 2 p r o m ，主要用來 存儲同期和房間信息。在數(shù)字系統(tǒng)中，我們利用f 0 1 5 芯片的3 2 k 的 f l a s h 存儲這些信息以及應(yīng)用程序。另外，我們?yōu)榱艘院筌浖壏?便，在數(shù)字式控制器系統(tǒng)中增加了i a p 程序裝載技術(shù)，該i a p 的功能實 現(xiàn)在后面章節(jié)詳細講述。 2 3 。3 數(shù)字控制器體系結(jié)構(gòu) 通過前面幾節(jié)對數(shù)字式控制器設(shè)計思想的考慮，結(jié)合對c 8 0 5 1 f 系 列單片機一一c 8 0 5 1 f 3 0 0 和c 8 0 5 1 f 0 1 5 片上資源的分析，我們設(shè)計出了 如圖2 1 4 和2 1 5 的控制器硬件體系結(jié)構(gòu)?？刂破髡w結(jié)構(gòu)圖見附錄5 。 2 1 北京交通大學(xué)碩士學(xué)位論文 1 、數(shù)字式控制器調(diào)制解調(diào)模塊體系結(jié)構(gòu) 信號混 合器 jp p 尚f 與 終端j i 終端l 圖2 。1 4 數(shù)字式控制器