上下料機械手設計畢業(yè)設計.doc

武漢紡織大學2010屆畢業(yè)設計（論文）目錄摘 要2第一章 緒論4矚慫潤厲釤瘞睞櫪廡賴。1.1 選題背景4聞創(chuàng)溝燴鐺險愛氌譴凈。1.2 設計目的4殘騖樓諍錈瀨濟溆塹籟。1.3 國內外研究現(xiàn)狀和趨勢5釅錒極額閉鎮(zhèn)檜豬訣錐。1.4 設計原則5彈貿攝爾霽斃攬磚鹵廡。第二章 機械手的概述6謀蕎摶篋飆鐸懟類蔣薔。2.1 機械手的組成6廈礴懇蹣駢時盡繼價騷。2.2 機械手的分類6煢楨廣鰳鯡選塊網(wǎng)羈淚。2.3 機械手的基本動作7鵝婭盡損鵪慘歷蘢鴛賴。2.4 機械手的操作原理9籟叢媽羥為贍僨蟶練淨。2.5 機械手的應用9預頌圣鉉儐歲齦訝驊糴。第三章 機械手自動控制系統(tǒng)11滲釤嗆儼勻諤鱉調硯錦。3.1 控制系統(tǒng)的選擇11鐃誅臥瀉噦圣騁貺頂廡。3.2 液壓控制系統(tǒng)的元件11擁締鳳襪備訊顎輪爛薔。3.3 液壓控制系統(tǒng)原理12贓熱俁閫歲匱閶鄴鎵騷。3.4 機械手夾緊液壓系統(tǒng)的控制回路15壇摶鄉(xiāng)囂懺蔞鍥鈴氈淚。3.5 液壓控制的特點15蠟變黲癟報倀鉉錨鈰贅。第四章 機械手夾緊電氣控制設計16買鯛鴯譖曇膚遙閆擷凄。4.1 設計內容16綾鏑鯛駕櫬鶘蹤韋轔糴。4.1.1 設計要求17驅躓髏彥浹綏譎飴憂錦。4.1.2 方案的確定17貓蠆驢繪燈鮒誅髏貺廡。4.2 機械結構的設計17鍬籟饗逕瑣筆襖鷗婭薔。4.2.1 機械手的機械結構17構氽頑黌碩飩薺齦話騖。4.2.2 機械結構的設計要求18輒嶧陽檉籪癤網(wǎng)儂號澩。4.3機械手夾緊工作原理圖的設計19堯側閆繭絳闕絢勵蜆贅。4.3.1 元件的選擇19識饒鎂錕縊灩筧嚌儼淒。4.3.2 繪制原理圖19凍鈹鋨勞臘鍇癇婦脛糴。4.3.3 元件作用21恥諤銪滅縈歡煬鞏鶩錦。4.4 主要電器元件22鯊腎鑰詘褳鉀溈懼統(tǒng)庫。4.4.1 接觸器22碩癘鄴頏謅攆檸攜驤蘞。4.4.2 熱繼電器22閿擻輳嬪諫遷擇楨秘騖。4.4.3 時間繼電器23氬嚕躑竄貿懇彈瀘頷澩。4.4 機械手夾緊電氣控制系統(tǒng)的設計24釷鵒資贏車贖孫滅獅贅。4.4.1機械手夾緊的工藝流程24慫闡譜鯪逕導嘯畫長涼。4.4.2機械手夾緊的動作狀態(tài)表25諺辭調擔鈧諂動禪瀉類。4.4.3 機械手夾緊電氣控制電路的邏輯表達式27嘰覲詿縲鐋囁偽純鉿錈。4.4.4 電路圖的描繪27熒紿譏鉦鏌觶鷹緇機庫。第五章 PLC控制系統(tǒng)29鶼漬螻偉閱劍鯫腎邏蘞。5.1 PLC概述29紂憂蔣氳頑薟驅藥憫騖。5.1.1 PLC簡介29穎芻莖蛺餑億頓裊賠瀧。5.1.2 可編程序控制器的工作原理29濫驂膽閉驟羥闈詔寢賻。5.1.3 三菱PLC編程語言的特點30銚銻縵嚌鰻鴻鋟謎諏涼。5.1.4 PLC的應用設計步驟31擠貼綬電麥結鈺贖嘵類。5.2機械手夾緊電氣控制系統(tǒng)的設計32賠荊紳諮侖驟遼輩襪錈。5.2.2 機械手夾緊PLC控制系統(tǒng)的I/O端點分配和I/O接線圖32塤礙籟饈決穩(wěn)賽釙冊庫。5.2.3 程序控制的設計33裊樣祕廬廂顫諺鍘羋藺。翻譯40倉嫗盤紲囑瓏詁鍬齊驁。心得46綻萬璉轆娛閬蟶鬮綰瀧。參考文獻48驍顧燁鶚巰瀆蕪領鱺賻。致 謝49瑣釙濺曖惲錕縞馭篩涼。畢業(yè)設計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設計（論文），是我個人在指導教師的指導下進行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構的學位或學歷而使用過的材料。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。鎦詩涇艷損樓紲鯗餳類。作 者 簽 名： 日 期： 指導教師簽名： 日期： 使用授權說明本人完全了解 大學關于收集、保存、使用畢業(yè)設計（論文）的規(guī)定，即：按照學校要求提交畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版本；學校有權保存畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務；學?？梢圆捎糜坝　⒖s印、數(shù)字化或其它復制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績热?。櫛緶歐鋤棗鈕種鵑瑤錟。作者簽名： 日 期： 學位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標注引用的內容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔。轡燁棟剛殮攬瑤麗鬮應。作者簽名： 日期： 年 月 日學位論文版權使用授權書本學位論文作者完全了解學校有關保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學校保留并向國家有關部門或機構送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權 大學可以將本學位論文的全部或部分內容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。峴揚斕滾澗輻灄興渙藺。涉密論文按學校規(guī)定處理。作者簽名：日期： 年 月 日導師簽名： 日期： 年 月 日摘 要通過對機械設計制造及其自動化專業(yè)大學本科四年的所學知識進行整合，對工業(yè)機械手各部分機械結構和功能的論述和分析，設計了一種圓柱坐標形式的數(shù)控機床上下料機械手。重點針對機械手的腰座、手臂、手爪等各部分機械結構以及機械手控制系統(tǒng)進行了詳細的設計。具體進行了機械手的總體設計，腰座結構的設計，機械手手臂結構的設計，機械手腕部的結構設計，末端執(zhí)行器（手爪）的結構設計，機械手的機械傳動機構的設計，機械手驅動系統(tǒng)的設計。同時對液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進行了理論分析和計算?；赑LC對機械手的控制系統(tǒng)進行了深入細致的設計，通過對機械手作業(yè)的工藝過程和控制要求的分析，設計了控制系統(tǒng)的硬件電路，同時編制了機械手的控制程序。設計達到了設計的預期目標。詩叁撻訥燼憂毀厲鋨驁。關鍵詞：機械手； PLC； 液壓伺服定位； 電液系統(tǒng)AbstractIntegrate the knowledge of the past four years of undergraduate course of Machine, discuss and analysis the each part and function of manipulator; design a kind of cylinderical coordinate manipulator used to pack and unload work piece for CNC machine tools. In particular, made the detailed design about base, arm, and end effector and the control system etc. including Total design, waists construction design, the arms construction design, the wrists construction design, the end effectors construction design, and the drive system of manipulator. At the same time, analysis and compute the hydraulic pressure system and control system. Deeply design the manipulators control system, which based on PLC. After analysis about the craft process and the requests of the manipulator, the hardware circuit and the control program of the manipulator then is designed. In a word, the design of the manipulator has come to the anticipant object.則鯤愜韋瘓賈暉園棟瀧。Keyways: Manipulator； PLC； Hydraulic servo control； Electrohydraulic system脹鏝彈奧秘孫戶孿釔賻。第一章 緒論1.1 選題背景機械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置，它是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術特別是電子計算機的廣泛應用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術領域內迅速發(fā)展起來的一門新興技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合。機械手能代替人類完成危險、重復枯燥的工作，減輕人類勞動強度，提高勞動生產(chǎn)力。機械手越來越廣泛的得到了應用，在機械行業(yè)中它可用于零部件組裝 ，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機床、組合機床上使用更普遍。目前，機械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個重要組成部分。把機床設備和機械手共同構成一個柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應于中、小批量生產(chǎn)，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結構緊湊，而且適應性很強。當工件變更時，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷對路的品種，提高產(chǎn)品質量，更好地適應市場競爭的需要。而目前我國的工業(yè)機器人技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，應用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟上、技術上考慮都是十分必要的。因此，進行機械手的研究設計是非常有意義的。 鰓躋峽禱紉誦幫廢掃減。1.2 設計目的本設計通過對機械設計制造及其自動化專業(yè)大學本科四年的所學知識進行整合，完成一個特定功能、特殊要求的數(shù)控機床上下料機械手的設計，能夠比較好地體現(xiàn)機械設計制造及其自動化專業(yè)畢業(yè)生的理論研究水平，實踐動手能力以及專業(yè)精神和態(tài)度，具有較強的針對性和明確的實施目標，能夠實現(xiàn)理論和實踐的有機結合。稟虛嬪賑維嚌妝擴踴糶。目前，在國內很多工廠的生產(chǎn)線上數(shù)控機床裝卸工件仍由人工完成，勞動強度大、生產(chǎn)效率低。為了提高生產(chǎn)加工的工作效率,降低成本,并使生產(chǎn)線發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng),適應現(xiàn)代自動化大生產(chǎn),針對具體生產(chǎn)工藝,利用機器人技術，設計用一臺裝卸機械手代替人工工作，以提高勞動生產(chǎn)率。陽簍埡鮭罷規(guī)嗚舊巋錟。本機械手主要與數(shù)控車床（數(shù)控銑床，加工中心等）組合最終形成生產(chǎn)線，實現(xiàn)加工過程（上料、加工、下料）的自動化、無人化。目前，我國的制造業(yè)正在迅速發(fā)展，越來越多的資金流向制造業(yè)，越來越多的廠商加入到制造業(yè)。本設計能夠應用到加工工廠車間，滿足數(shù)控機床以及加工中心的加工過程安裝、卸載加工工件的要求，從而減輕工人勞動強度，節(jié)約加工輔助時間，提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)力。溈氣嘮戇萇鑿鑿櫧諤應。1.3 國內外研究現(xiàn)狀和趨勢目前，在國內外各種機器人和機械手的研究成為科研的熱點，其研究的現(xiàn)狀和大體趨勢如下：A機械結構向模塊化、可重構化發(fā)展。例如關節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化；由關節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構造機器人整機。鋇嵐縣緱虜榮產(chǎn)濤團藺。B工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網(wǎng)絡化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結構；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。懨俠劑鈍觸樂鷴燼觶騮。C機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行決策控制；多傳感器融合配置技術成為智能化機器人的關鍵技術。謾飽兗爭詣繚鮐癩別瀘。D關節(jié)式、側噴式、頂噴式、龍門式噴涂機器人產(chǎn)品標準化、通用化、模塊化、系列化設計；柔性仿形噴涂機器人開發(fā)，柔性仿形復合機構開發(fā)，仿形伺服軸軌跡規(guī)劃研究，控制系統(tǒng)開發(fā)； 咼鉉們歟謙鴣餃競蕩賺。E焊接、搬運、裝配、切割等作業(yè)的工業(yè)機器人產(chǎn)品的標準化、通用化、模塊化、系列化研究；以及離線示教編程和系統(tǒng)動態(tài)仿真?，撝C齷蘄賞組靄縐嚴減。總的來說，大體是兩個方向：其一是機器人的智能化，多傳感器、多控制器，先進的控制算法，復雜的機電控制系統(tǒng)；其二是與生產(chǎn)加工相聯(lián)系，滿足相對具體的任務的工業(yè)機器人，主要采用性價比高的模塊，在滿足工作要求的基礎上，追求系統(tǒng)的經(jīng)濟、簡潔、可靠，大量采用工業(yè)控制器，市場化、模塊化的元件。麩肅鵬鏇轎騍鐐縛縟糶。1.4 設計原則在設計之前，必須要有一個指導原則。這次畢業(yè)設計的設計原則是：以任務書所要求的具體設計要求為根本設計目標，充分考慮機械手工作的環(huán)境和工藝流程的具體要求。在滿足工藝要求的基礎上，盡可能的使結構簡練，盡可能采用標準化、模塊化的通用元配件，以降低成本，同時提高可靠性。本著科學經(jīng)濟和滿足生產(chǎn)要求的設計原則，同時也考慮本次設計是畢業(yè)設計的特點，將大學期間所學的知識，如機械設計、機械原理、液壓、氣動、電氣傳動及控制、傳感器、可編程控制器（PLC）、電子技術、自動控制、機械系統(tǒng)仿真等知識盡可能多的綜合運用到設計中，使得經(jīng)過本次設計對大學階段的知識得到鞏固和強化，同時也考慮個人能力水平和時間的客觀實際，充分發(fā)揮個人能動性，腳踏實地，實事求是的做好本次設計。納疇鰻吶鄖禎銣膩鰲錟。第二章 機械手的概述2.1 機械手的組成 1. 手部（或稱抓取機構）：包括手指、傳力機構等，主要起抓取和放置物件的作用。2. 傳送機構（或稱臂部）：包括手腕、手臂等，主要起改變物件方位和位置的作用。3. 驅動部分：是驅動前兩部分的動力，因此也稱動力源，常用的有液壓、氣壓、電力和機械式驅動四種形式。4. 控制部分：是機械手動作的指揮系統(tǒng)，由它來控制動作的順序（程序）、位置和時間（甚至速度與加速度）等。風攆鮪貓鐵頻鈣薊糾廟。5. 傳感裝置：其中裝有某種傳感器，使手指具有敏感性和自控性，用以反映受制于物件是否接觸、物件有無滑下或脫落、物件的方位是否正確、手指對物件的握緊力是否于物件的重量相適應等。滅噯駭諗鋅獵輛覯餿藹。6. 行程檢測裝置：是檢測和控制機械手各運動行程（位置）的裝置。2.2 機械手的分類1. 按用途分類（1）專用機械手專用機械手是專門為一定設備服務的，簡單、實用，目前在生產(chǎn)中運用得比較廣泛。它一般只能完成一、兩種特定的作業(yè)，如用來抓取和傳送工件。它的工作程序是固定的，也可根據(jù)需要編制控制程序來獲得多種工作程序，以適應多種作業(yè)的需要。鐒鸝餉飾鐔閌貲諢癱騮。（2）通用機械手 通用機械手是在專用機械手的基礎上發(fā)展起來的。它能對不同物件完成多種動作，具有相當?shù)耐ㄓ眯?。它是一種能獨立工作的自動化裝置，其動作程序可按照工作需要來改變，大都是采用順序控制系統(tǒng)。攙閿頻嶸陣澇諗譴隴瀘。2. 按控制形式分類（1）點位控制機械手點位控制機械手的運動軌跡是空間兩點之間的連接?？刂泣c數(shù)越多，性能愈好。它基本能滿足各種要求，結構簡單。趕輾雛紈顆鋝討躍滿賺。（2）連續(xù)軌跡控制機械手這種機械手的運動軌跡是空間的任意曲線，它能在三維空間中做極其復雜的動作，工作性能完善，但控制部分比較復雜。夾覡閭輇駁檔驀遷錟減。3. 按驅動方式分類可分為四類：（1） 液壓驅動式；（2） 氣壓驅動式；（3） 電氣驅動式；（4） 機械驅動式。4. 按機械手臂力大小分類按臂力（即被傳送物件的重量）的大小，又可將機械手分成如下4類：（1） 微型機械手，臂力小于1kg。（2） 小型機械手，臂力為110kg。（3） 中型機械手，臂力為1030kg。（4） 大型機械手，臂力大于30kg。2.3 機械手的基本動作機械手形式較多，按手臂的坐標形式而言，主要有4種基本形式直角坐標式、圓柱坐標式、球坐標式和關節(jié)式。視絀鏝鴯鱭鐘腦鈞欖糲。現(xiàn)就每種形式所能完成的動作進行闡述。1. 直角坐標式直角坐標式機械手，是適合于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機械手。它只能進行直線運動。具體動作如下：偽澀錕攢鴛擋緬鐒鈞錠。(1) 手臂伸縮；(2) 手臂左右移動；(3) 手臂上下移動。2. 圓柱坐標式圓柱坐標式機械手，是應用最多的一種形式，它適用于搬運和測量工件。基本動作如下：(1) 手臂水平回轉；(2) 手臂伸縮；(3) 手臂上下；(4) 手臂回轉動作；(5) 手指夾緊動作。3. 球坐標式 球坐標式機械手，是用途比較廣的一種機械手。它的基本動作如下：(1) 手臂上下運動，即俯仰運動；(2) 手臂左右運動，即回轉運動；(3) 手臂前后運動，即伸縮運動；(4) 手腕上下彎曲；(5) 手腕左右擺動；(6) 手腕旋轉運動；(7) 手指夾緊運動；(8) 機械手整體運動。4. 關節(jié)式關節(jié)式機械手，是一種適用于靠近機體操作的傳動形式。它像人手一樣有肘有節(jié)，可實現(xiàn)多個動作，動作比較靈活，適于在狹小的空間工作。其動作如下：緦徑銚膾齲轎級鏜撟廟。(1) 肩旋轉；(2) 上臂彎曲擺動；(3) 下臂彎曲擺動；(4) 下臂旋轉；(5) 手腕彎曲擺動；(6) 機械手整體旋轉。2.4 機械手的操作原理設計機械手的靈感來自人的手臂，但也有些不同。例如，機器人的手臂可以通過嵌入重疊而擴展，即滑動一個套一個的圓筒使手臂延長。機器人的手臂將有待改造以便于他們能像大象鼻子那樣彎曲。抓手,或末端效應器,被設計仿造人的手的作用和結構。許多機器人裝備有特別的抓手以抓取特殊設備譬如試管或弧焊工機架。騅憑鈳銘僥張礫陣軫藹。機器人手臂的關節(jié)通常是電動機驅動的，大多數(shù)機器人抓手從一個地方移到另一地方改變方向。運動中計算機計算關節(jié)角度時需要將抓手移到指定位置。癘騏鏨農剎貯獄顥幗騮。一些多關節(jié)的手臂由伺服系統(tǒng)，反饋系統(tǒng)，從計算機接收輸入信號的控制器構成。手臂各關節(jié)有一個設備測量它的角度并把結果送往控制器。如果手臂的實際角度不合指定位置的計算角度，伺服控制器控制關節(jié)移動到手臂角度等于計算值?？刂破骱团c之相連的計算機還必須處理從照相機收集到的確定被抓物體位置的測量信息，不然的話就會碰壞抓手上調節(jié)抓力的傳感器。鏃鋝過潤啟婭澗駱讕瀘。任一種機械手的設計在一個無特定結構或未知的環(huán)境里將要求多個傳感器和控制器,例如，超音波或紅外傳感器可避免障礙。機器人，像美國航空航天局（NASA）的齒輪機器，要求有許多傳感器和強有力的機載計算機處理他們流動性的復雜信息。對于設計像人一樣準確工作的機械手，例如幫助殘疾人的機械手和在醫(yī)院為病人喂食的機械手，就更是如此。安全性是設計為人類服務的機械手必備的。榿貳軻謄壟該檻鯔塏賽。2.5 機械手的應用機械手是一種能按給定的程序或要求，自動地完成物件（如材料、工件、零件或工具等）傳送或操作作業(yè)的機械裝置，它能部分地代替人的手工勞動。較高級形式的機械手，還能模擬人的手臂動作，完成較復雜的作業(yè)3。機械手正在工業(yè)生產(chǎn)的各個領域大顯身手。它們被用于搬運物品、裝卸材料、組裝零件等，或握住不同的工具，完成不同的工作，如：讓機械手握住焊槍，可進行焊接；握住噴槍，可進行噴漆。而且讓機械手處理高溫、有毒產(chǎn)品等，它比人手更能適應工作。機器人技術發(fā)展到智能化階段，機械手也越來越靈巧了，它們已能完成握筆寫字、彈奏樂器、抓起雞蛋、甚至穿針引線等精細復雜的工作。機械手還可以用來裝配電子元件。機器人能很好的將芯片裝配在印刷電路板上，因為它具備人所沒有具備的能力。一旦適當?shù)鼐幊?，機械手就不會將芯片放錯地方。這種自動的精度在這種類型的工業(yè)中特別有價值，因為定位和安裝錯誤代價是很高的。邁蔦賺陘賓唄擷鷦訟湊。機械手的運動范圍是指機械手在平面或空間的運動圖形(軌跡的形狀)及其大小是機械手的主要技術參數(shù)之一。機械手所具有的活動度的數(shù)目及組合不同，則其運動圖形也不同，而活動度的變化范圍(即直線運動的距離和回轉角度的大小)決定著運動圖形的大小。一般情況下臂部的活動度主要是用以基本上確定手部以及工件(或工具)在空間的運動范圍和位置。因此臂部的運動也稱作機械手的主運動而腕部的活動度則主要是用來調整手部以及工件(或工具)在空間的方位。嶁硤貪塒廩袞憫倉華糲。第三章 機械手夾緊自動控制系統(tǒng)3.1 控制系統(tǒng)的選擇控制系統(tǒng)是機械手的一個重要組成部分，是保證機械手完成動作要求的主要手段。用它可以控制機械手的工作順序、運動軌跡、動作時間和速度等，使機械手按照作業(yè)的要求去完成各項任務。在綜合性裝配作業(yè)中，機械手不僅需要具備各項裝置的性能，還應具有相當?shù)淖R別能力，如視覺、聽覺和觸覺的能力等。如要具有判斷、思考能力，則還需要裝配各種傳感裝置。對于復雜的作業(yè)則需要裝配計算機來進行控制。該櫟諼碼戇沖巋鳧薩錠。目前生產(chǎn)中配備的機械手主要采用液壓控制和程序控制?？刂苿幼鞅容^簡單的可采用射流控制和機械控制；控制動作較多、較復雜的可采用數(shù)字控制；多臺機械手同時操作時，則可采用小型計算機控制系統(tǒng)。本次設計中，基于考慮實際應用和機械手具體動作而采用液壓控制系統(tǒng)，然后采用PLC邏輯編程。劇妝諢貰攖蘋塒呂侖廟。3.2 液壓控制系統(tǒng)的元件 液壓控制是機械手的一種主要的控制形式，機械手的運動速度和操作是根據(jù)油的流量與壓力來確定的。1. 油缸 油缸是盛油液的主要裝置，是進行自動控制的媒介。它與手爪夾緊時所需的壓力、油缸的機械效率、機械手運行速度都有關系，應根據(jù)具體情況而定。當外部載荷確定后，工作壓力高，可減小活塞面積，使機械手小巧靈活。但隨著壓力增高，對液壓元件精度及密封要求也高。臠龍訛驄椏業(yè)變墊羅蘄。2. 油泵 油泵是液壓系統(tǒng)的心臟，它把電動機輸入的機械能轉變成為油壓，同時向液壓系統(tǒng)提供具有一定壓力和流量的壓力油。油泵的種類較多，目前在機械手上多數(shù)是采用齒輪泵和葉片泵。而從流量的特性看，多數(shù)是采用定量泵。機械手常用的齒輪泵CB型，一般額定工作壓力為25kg/，葉片泵（YB）型一般為63kg/。而定量泵是根據(jù)液壓系統(tǒng)所需的油泵工作壓力P和所需的流量q這兩個參數(shù)來確定的。鰻順褸悅漚縫囅屜鴨騫。3. 控制閥液壓元件主要有方向控制閥、壓力控制閥和流量控制閥3大類。(1) 方向控制閥方向控制閥能夠引導或阻止液流通過某選定的通道，它只起開關作用，而不能調節(jié)流量和壓力。它通常是兩通、三通和四通型的，可以采用手動和機械傳動、氣動和電動進行操作。穡釓虛綹滟鰻絲懷紓濼。(2) 壓力控制閥壓力控制閥用于調節(jié)油路壓力，可分為溢流閥和減壓閥兩類，可以是單級（直接作用式），也可以是兩級（復合式）。溢流閥是常閉的，達到最大壓力時才開啟，將多余流量從旁路流掉，以保持調定的壓力；減壓閥是常開的，它的關閉是為了對管道中液流進行節(jié)制，以保持某一最低壓力。此外，與減壓閥結構近似的壓力控制閥還有安全閥或過載溢流閥、背壓閥、卸荷閥、分載閥、順序閥、降壓閥以及沖擊抑制閥等。隸誆熒鑒獫綱鴣攣駘賽。(3) 流量控制閥流量控制閥用來調節(jié)油路中流量，其結構形式也很多。從簡單的兩通針閥、球閥、閘門閥直至固定式和可調式帶壓力補償?shù)牧髁靠刂崎y等。分流閥、減速閥也是流量控制的一種特殊形式。浹繢膩叢著駕驃構碭湊。總之，液壓執(zhí)行元件結構緊湊，輸出功率大，作為動力元件是十分合適的。但怎樣進行反饋測量以及信號放大、信號操縱，則有賴于電子元件。鈀燭罰櫝箋礱颼畢韞糲。3.3 液壓控制系統(tǒng)原理機械手的液壓系統(tǒng)是以有壓力的油液作為傳遞動力的工作介質。電動機帶動油泵輸出壓力油，是將電動機供給的機械能轉換成油液的壓力能。壓力油經(jīng)過管道及一些控制調節(jié)裝置進入油缸，推動活塞桿運動，從而使手臂作伸縮、升降等運動，將油液的壓力能又轉換機械能。手臂在運動時所克服的摩擦阻力大小，以及夾持式手部夾緊工件時所需保持的握力大小，均與油液的壓力和活塞的有效面積有關。手臂做各種運動的速度決定于流入密封油缸中油液容積的多少。這種借助于運動著的壓力油的容積變化來傳遞動力的液壓傳動稱為容積式液壓傳動，機械手的液壓傳動系統(tǒng)都是屬于容積式液壓傳動。液壓傳動系統(tǒng)框圖可概括如下：愜執(zhí)緝蘿紳頎陽灣熗鍵。機械能輸出圖3-3a 液壓傳動系統(tǒng)框圖根據(jù)系統(tǒng)框圖繪畫出其原理圖。 圖3-3b 機械手夾緊液壓原理圖1-油箱 2-濾油器 3-油泵 4-溢流閥 5-單向閥 6、7、8-換向閥 9-壓力表開關 10-壓力表 11-直線缸 12-活塞桿（手臂） 13-手指 14-手指動作直線缸 20-回油油貞廈給鏌綞牽鎮(zhèn)獵鎦龐。圖3-3b中換向閥8是處于中間位置的，這時手臂是不動的。換向閥7處于斷電狀態(tài)（工作油路19與手指夾緊油缸14左腔斷開）。嚌鯖級廚脹鑲銦礦毀蘄。壓力油通過單向閥5進入工作油路19后，又分成幾條油路分別進行工作。其中一條壓力油經(jīng)換向閥8（此時電磁鐵線圈左通電，而右端的電磁鐵斷電）把閥芯推向右方，使壓力油經(jīng)左邊的環(huán)槽進入手臂伸縮油缸11的左腔，活塞桿12向右移動（手臂伸出）。薊鑌豎牘熒浹醬籬鈴騫。油缸11右腔的油經(jīng)換向閥8右邊的環(huán)槽和回油路20流回油箱。當換向閥8的電磁鐵線圈左斷電，而其右邊的電磁鐵線圈通電時，把閥芯推向左邊，使工作油路19與手臂伸縮油缸11的右腔接通，壓力油推動活塞桿（手臂）12向左移動，使伸縮缸11左腔的油經(jīng)換向閥8左邊的環(huán)槽和回油油路20流回油箱。另一路壓力油經(jīng)換向閥7，工作油路19中的壓力油進到握緊油缸14的左腔，推動活塞桿21向右移動，借助其端面的楔形使手指13閉合，以握緊物件。手部握緊工件時要有一定的握力，因此要求油路系統(tǒng)要保持一定的壓力，這個壓力的調節(jié)是由溢流閥4實現(xiàn)的。從油泵3打出來的壓力油，除了通向單向閥5以外，還有一條分路通向溢流閥4。當溢流閥中的鋼球在彈簧的作用下將閥門堵死時，壓力油不能通過溢流閥。當油液的壓力增高到一定程度時，并能克服彈簧的作用力將鋼球頂開時，壓力油就通過溢流閥及管路而流回油箱，使工作油液的壓力再不能繼續(xù)升高。齡踐硯語蝸鑄轉絹攤濼。3.4 機械手夾緊液壓系統(tǒng)的控制回路機械手的液壓系統(tǒng)，根據(jù)機械手動作的多少，液壓系統(tǒng)可繁可簡，但是總不外乎由一些基本控制回路所組成。這些基本控制回路具有各種功用，如工作壓力的調整、油泵的卸荷、運動的換向、工作速度的調節(jié)以及同步運動等。而任何機械運動的全局都是由它的局部構成，掌握了實現(xiàn)這些基本功用的液壓控制回路，對于分析和設計機械手的液壓系統(tǒng)大有裨益。紳藪瘡顴訝標販繯轅賽。3.5 液壓控制的特點1. 液壓控制的優(yōu)點 （1）液壓執(zhí)行元件（馬達和油缸）結構緊湊，重量輕，功率-重量比小。（2）可通過液壓油帶走大量熱能，保證機械的正常運行，并且由于液壓油的潤滑作用，可延長元件的使用壽命。（3）液壓元件有直線位移式和旋轉式兩種，使用范圍較廣，其控制速度的區(qū)間也比較寬。只要通過閥和泵的調節(jié)就能實現(xiàn)開環(huán)與閉環(huán)的控制系統(tǒng)。飪籮獰屬諾釙誣苧徑凜。（4）響應速度比較快，能高速啟動、制動和反向，無滯后現(xiàn)象。其力矩-慣量比也較大，因而其加速能力較強。（5）液壓元件與其他驅動元件相比，剛度較大、位置誤差小、定位精度、耐振動。2. 液壓控制的缺點（1）液壓控制需要一套液壓系統(tǒng)，不像電力容易獲得，而且價格較貴。（2）油溫有上限，并難以保持不漏，比較臟，容易使閥和執(zhí)行元件堵塞。（3）控制系統(tǒng)比較復雜，處理功率信號的數(shù)字運算誤差、檢測、放大、測試與補償功能不如電子、機電裝置靈活簡便。烴斃潛籬賢擔視蠶賁粵。第四章 機械手夾緊電氣控制設計4.1 設計內容 機械手的設計，主要是根據(jù)生產(chǎn)的具體要求進行機械手方案的設計，以便選擇和確定機械手的形式、機械結構、驅動方式及系統(tǒng)原理圖和控制方式及線路圖等。它必須視具體情況而定。鋝豈濤軌躍輪蒔講嫗鍵。 此次設計因為要考慮到手部、大手臂、小手臂、手腕的動作狀態(tài)，根據(jù)這幾個動作要求，選擇可進行多個動作操作的關節(jié)式。目前工業(yè)生產(chǎn)中多采用液壓系統(tǒng)進行控制，故此次設計經(jīng)實用性方面考慮驅動方式和控制方式均采用液壓系統(tǒng)來進行驅動并控制。擷偽氫鱧轍冪聹諛詼龐。4.1.1 設計要求1. 被抓取對象的情況 就是被抓物件的重量、形狀、尺寸、材料、表面加工情況、易碎性及數(shù)量等，以便選擇手部的結構及計算必要的夾緊力或吸附力大小。蹤飯夢摻釣貞綾賁發(fā)蘄。2. 工作現(xiàn)場的情況 機械手所附屬于工作主機或自動線的工作場地面積和空間大小，工作主機的排列情況等，決定著機械手的安裝情況。婭鑠機職銦夾簣軒蝕騫。3. 工作環(huán)境及其他特殊要求 此次設計主要是在高溫環(huán)境下作業(yè)，由于有熱的傳導和輻射問題，手部要采取冷卻與隔熱措施，使機械手能夠安全順利的實施自動操作。譽諶摻鉺錠試監(jiān)鄺儕瀉。4.1.2 方案的確定方案的確定主要是機械手的驅動方式的確定。究竟是用液壓、氣壓、電動，還是機械傳動，要根據(jù)生產(chǎn)工藝和工作環(huán)境來定，本次設計根據(jù)設計要求及實用性，采用液壓驅動方式。儔聹執(zhí)償閏號燴鈿膽賾。4.2 機械結構的設計4.2.1 機械手的機械結構機械手的機械結構包括手指、手腕、手臂、機身。各結構控制的動作各不相同。(1) 手指：機械手中直接與工件或工具接觸完成握持工件或工具的部件有些機械手直接將工具(如焊槍噴槍容器等)裝置于機械手的前端而不設置手部?？b電悵淺靚蠐淺錒鵬凜。(2) 手腕：機械手中聯(lián)接手部與臂部主要用來確定手部工作時的位置并擴大臂部動作范圍的部件一些簡易的機械手也有不設手腕部件將手部直接裝在手臂部件的端部。驥擯幟褸饜兗椏長絳粵。(3) 手臂：機械手中支承腕部和手部用來實現(xiàn)較大范圍運動的部件(4) 機身：機械手中用來支承手臂等部件并安裝驅動裝置及其他裝置的部件。機械手的每一個活動度都相應要配有一個原動件(如油缸氣缸或電動機等驅動裝置) ，當原動件按一定的規(guī)律運動時，機械手各運動部件就隨之作完全確定的運動?；顒佣葦?shù)和原動件數(shù)必須相等，只有這樣才能使機械手具有運動的確定性。癱噴導閽騁艷搗靨驄鍵。本次設計中，手部的動作是夾緊和松開，由雙作用式活塞油缸驅動齒條齒輪機構實現(xiàn)。手腕的動作是左右橫移運動，由無桿活塞油缸和四個滾動軸承構成的滾動導軌等組成的機構來實現(xiàn)。小手臂的動作是上下擺動運動，由采用鉸鏈連接的雙作用活塞油缸推動杠桿支架來使其動作。大手臂的動作是上下擺動運動，與小手臂的運動分別在互相垂直的平面內，同樣是采用鉸鏈連接的雙作用活塞油缸推動大臂杠桿使其動作。鑣鴿奪圓鯢齙慫餞離龐。4.2.2 機械結構的設計要求1. 手臂設計要求手臂的基本作用是將手爪移動到所需位置和承受手爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。設計當中應該滿足以下幾點要求：欖閾團皺鵬緦壽驏頦蘊。(1) 手臂應承載能力大、剛性好、自重輕(2) 手臂的運動速度要適當，慣性要小(3) 手臂動作要靈活(4) 位置精度高(5) 通用性強，能適應多種作業(yè)；工藝性好，便于維修調整2. 手部設計要求手部除了要滿足手指抓取機能的要求外，還應滿足以下幾點要求：(1) 握力的大小要適宜。握力過大，則需要較大的動力源和較大的結構，不經(jīng)濟，并可能損壞物件；握力過小，會由于物件的自重以及傳送過程中的慣性和振動等而抓不住物件。在通常情況下，所需的握力是物件重量的23倍。遜輸吳貝義鰈國鳩猶騸。(2) 有足夠的加緊距離。無論哪種類型的手部，抓取物件時，要使物件能夠順利地進入手指；而放置物件時，物件又應易于擺脫手指的約束。幘覘匱駭儺紅鹵齡鐮瀉。3. 手腕設計要求手腕是連接手臂和手指的中間部分，所以對它的要求也很簡單，只要能夠靈活的移動及運轉即可。4.3機械手夾緊工作原理圖的設計液壓系統(tǒng)工作原理圖的繪制時設計液壓機械手的主要內容之一。液壓原理圖是各種液壓元件為滿足機械手動作要求的有機聯(lián)系圖。繪制液壓原理圖的一般順序是：先確定油缸和油泵，再布置中間的控制調節(jié)回路和相應元件，以及其他輔助裝置，從而組成整個液壓系統(tǒng)，并用液壓系統(tǒng)圖圖形符號，畫出液壓原理圖。誦終決懷區(qū)馱倆側澩賾。4.3.1 元件的選擇1. 油泵的選擇此次設計中，機械手的動作共有八個，即手指夾緊零件、手指松開零件、大手臂上移、小手臂上移、大手臂下移、小手臂下移、手腕左移、手腕右移。單靠一個油泵無法達到供油的目的，所以采用雙聯(lián)泵共同控油。醫(yī)滌侶綃噲睞齒辦銩凜。2. 電磁換向閥的選擇設計中，機械手的動作都是相對的，即上下擺動、抓緊松開、左右橫移，鑒于此可采用一個換向閥控制手臂的相對動作，節(jié)省財力和能源。而又因為每個電磁換向閥均控制兩個動作，故采用三位四通形式。艫當為遙頭韙鰭噦暈糞。3. 調速閥的選擇調速閥的選擇首先應該具有調速的功能，同時為了避免油泵停止工作時，液壓系統(tǒng)中的油液流空和進入空氣，可選擇具有單向調速閥。鴣湊鸛齏嶇燭罵獎選鋸。4.3.2 繪制原理圖鑒于以上所作的分析，此次八動作機械手的原理圖的繪制如圖4-3-2所示。 圖4-3-2 機械手夾緊液壓系統(tǒng)4.3.3 元件作用1. 原理圖中采用34D-25B三位四通電磁換向閥來控制油缸的動作。大、小手臂上下擺動工作油路，采用QI-25B單向調速閥分別調節(jié)大、小手臂上下擺動的速度。大、小手臂油缸的下端進油腔分別接入1Y-25液控單向閥，以防止突然斷電時大、小手臂倒下來。在系統(tǒng)的回油路設置了單向閥I-25，使系統(tǒng)在油缸停止工作時不致因油液流空而進入空氣，以保證啟動平穩(wěn)。手指夾緊需要一定的握力，所以單獨用一油泵控制其動作。換向閥采用34D-10B，單向閥采用型號為1Y-10，避免突然斷電時手指松開。筧驪鴨櫨懷鏇頤嶸悅廢。2. 37-100L為網(wǎng)式濾油器。油泵從油箱中吸進的油液先經(jīng)過濾油器，將油液過濾，以防止碎屑等雜質進入工作油路而損壞工作機械。韋鋯鯖榮擬滄閡懸贖蘊。3. 單向閥用來保證該油路只能單方向工作。當油泵停止工作時，借以防止液壓系統(tǒng)中的油液流空和進入空氣而影響液壓驅動的性能。濤貶騸錟晉鎩錈撳憲騸。4. Y-25B和Y-10B均為溢流閥，其調節(jié)液油壓力作用。應當注意的是在液壓系統(tǒng)中由于液壓要流經(jīng)溢流閥、節(jié)流閥、減壓閥和調速閥等，以及液壓元件的自身泄漏和油液流經(jīng)長而曲折的管道時均有壓力損失，這些壓力損失都轉變?yōu)闊崮埽\動部件之間的互相摩擦也產(chǎn)生熱量，致使液壓系統(tǒng)的油液溫度升高。鈿蘇饌華檻榪鐵樣說瀉。在高溫環(huán)境下工作的機械手（如在鍛造、熱處理和壓鑄生產(chǎn)中使用的機械手），其手部和手臂要伸入到加熱爐內抓取工件或舀取金屬溶液，或是在爐外抓取灼熱的工件等，并將工件或金屬溶液送至工作機械處。機械手在高溫下工作，由于熱的傳導和輻射作用。會使機械手的手部和手臂本身溫度升高，并將熱量傳給液壓系統(tǒng)，使油液溫度升高。戧礱風熗澆鄖適濘嚀贗。為使液壓機械手能正常工作，對油溫要進行控制。首先在液壓系統(tǒng)設計時要考慮卸荷，減少功率損耗，同時油箱的容量與系統(tǒng)所需流量相匹配，使油液在油箱中有一散熱的機會（自然冷卻）。另外減少液壓元件的泄漏，提高運動件的加工精度和表面光潔度，以減少摩擦產(chǎn)生的熱量等。購櫛頁詩燦戶踐瀾襯鳳。4.4 主要電器元件4.4.1 接觸器接觸器是用來接通或切斷電動機或其它負載主電路（如電阻爐）的一種控制元件。它是利用電磁力來使開關打開或閉合的電器，適用于頻繁操作（高過每小時1500次），遠距離控制大電流電路。囁奐闃頜璦躑谫瓚獸糞。接觸器的動作過程是：當勵磁線圈通電，在鐵心中產(chǎn)生磁通，將銜鐵吸合，主觸點在銜鐵的帶動下閉合，于是接通了主電路。與此同時，輔助觸點的動合觸點閉合，而動斷觸點斷開。當勵磁線圈失電或電壓顯著降低時，由于反力彈簧的作用，銜鐵被釋放，所有觸點恢復常態(tài)。虛齬鐮寵確嶁誄禱艫鋸。4.4.2 熱繼電器熱繼電器是利用電流的熱效應原理工作的電器，廣泛用于三相異步電動機的長期過載保護。電動機在實際運行中，常會遇到過載情況，但只要過載不嚴重、時間短，繞組不超過允許的溫升，這種過載是允許的。但如果過載情況嚴重、時間長，則會加速電動機絕緣的老化，甚至燒毀電動機，因此必須對電動機進行長期過載保護。但須指出的是，由于熱繼電器中發(fā)熱元件有熱慣性，在電路中不能用于瞬時過載保護，更不能用于短路保護。與頂鍔筍類謾蠑紀黽廢。熱繼電器主要由熱元件、雙金屬片和觸頭組成。熱元件由發(fā)熱電阻絲做成。雙金屬片由兩種熱膨脹系數(shù)不同的金屬碾壓而成，當雙金屬片受熱時，會出現(xiàn)彎曲變形。使用時，把熱元件串接于電動機的主電路中，而常閉觸頭串接于電動機的控制電路中。當電動機正常運行時，熱元件產(chǎn)生的熱量雖能使雙金屬片彎曲，但還不足以使熱繼電器的觸頭動作。當電動機過載時，雙金屬片彎曲位移增大，推動導板使常閉觸頭斷開，從而切斷電動機控制電路以起保護作用。熱繼電器動作后，經(jīng)過一段時間的冷卻即能自動或手動復位。結釋鏈蹌絞塒繭綻綹蘊。4.4.3 時間繼電器從得到輸入信號（線圈的通電或斷電）開始，經(jīng)過一定的延時后才輸出信號（觸頭的閉合或斷開）的繼電器，稱為時間繼電器。餑詘鉈鯔縹評繒肅鮮驃。時間繼電器可以有三種工作方式：瞬動觸點，即觸點不延時，當繼電器線圈得電時，其動合觸點即時閉合，動斷觸點即時打開；繼電器線圈失電時，觸點恢復常態(tài)。得電延時，即當線圈得電時，動合觸點延時閉合，動斷觸點延時打開；繼電器線圈失電時，觸點即時恢復常態(tài)。失電延時，即當繼電器線圈得電時，動合觸點同時閉合，動斷觸點斷開，一直維持到當繼電器線圈失電時，延時一段時間觸點才恢復常態(tài)，即動合觸點打開，動斷觸點閉合。電路中的延時元件是時間繼電器。時間繼電器有兩個作用，一是在一個工序（即延時工序）中，它是執(zhí)行此延時工序的控制元件；二是其延時觸點動作發(fā)出的信號又是下一工序繼續(xù)進行的指令，起著如行程開關一樣的信號元件的作用。而時間繼電器的電磁線圈帶電或失電仍然由已知的信號元件發(fā)出的信號進行控制，它何時帶電或失電便要根據(jù)工藝要求進行設計。因此，在元件動作狀態(tài)表中表示時，時間繼電器的電磁線圈在得電狀態(tài)時相當于控制元件，任務是執(zhí)行延時工序；其延時觸點相當于信號元件，爺纜鉅摯騰廁綁藎箋潑。4.4 機械手夾緊電氣控制系統(tǒng)的設計4.4.1機械手夾緊的工藝流程機械手夾緊采用時間繼電器實現(xiàn)自動程序動作。按壓SB按鈕啟動油泵電動機后，選擇SA按鈕的工作位置。若將SA扳到手動位置時，分別按下按鈕各點動開關，使換向閥的電磁鐵分別得電，便可控制各個油缸的動作；若將SA扳到自動位置時，按一下啟動按鈕，機械手就能按順序自動工作。其自動控制的工藝流程如圖4-4-1所示。錁熾邐繒薩蝦竇補飆贗。 圖4-4-14.4.2機械手夾緊的動作狀態(tài)表根據(jù)圖4-3-2和圖4-4-1，制作機械手夾緊動作狀態(tài)表，如圖4-4-24.4.3 機械手夾緊電氣控制電路的邏輯表達式KM1：接觸器KM1是控制油泵電動機。其啟動信號為SB，復信號為SB14.考慮介入熱續(xù)電器FR1.。則其自動控制電路的邏輯表達式為：KM1=(SB+KM1)曠戧輔鑽襉倆瘋謅琿鳳。KA1：運算元件。由執(zhí)行機構的動作狀態(tài)圖形可見，8線磕作為所有的執(zhí)行機構的對稱中線，因而其信號設在1先，12345678區(qū)間。啟動信號為SB12,撫慰信號為kt7。啟動與撫慰信號沒有出現(xiàn)同時動作。其邏輯表達式為：KA1=（SB12+KA1)轉厙蹺僉詘腳瀕諮閥糞。換向閥的電磁鐵YA1YA11可以從圖4-4-2中直接的找出它們與時間續(xù)電器的瞬時蓄點的關系。其邏輯表達式為：YA2=KT1;YA3=KT2;YA5=KT3;YA8=KT4;YA1=KT5;YA10=KT6;YA11=KT7;YA9=KT8;YA7=KT9; YA6=KT10;YA4=KT11.嬤鯀賊灃謁麩溝賚淶鋸。從圖4-4-2中可見，所有的時間續(xù)電器的啟動信號與其復位信號均不出現(xiàn)同時動作，故都可用它們的瞬時觸點實現(xiàn)“起停?！彪娐?。其邏輯表達式為：訊鎬謾蟈賀綜樞輒鎖廩。上述的邏輯表達式要考慮下面的幾點而進行修改：（a） SB12在KA1與KT1都用它做啟動信號，但又不能共用，因而增加中間繼電器KA2；（b） KT1和KT5在一個循環(huán)中出現(xiàn)兩次動作，用中間繼電器KA1進行邏輯組合來區(qū)分它們；（c） KT2和KT9都是由kt1作為啟動信號，用中間繼電器KA1進行邏輯組合來區(qū)分它們；（d） KT1和KT5瞬間觸點在多處使用，又不能合并使用，則分別以中間繼電器KA3與KA4來增加它們的觸點；（e） 增設手動按鈕。 機械手夾緊自動控制電路邏輯表達式經(jīng)修改后如下所示：4.4.4 電路圖的描繪 根據(jù)機械手夾緊液壓系統(tǒng)的原理圖繪制其自動控制的電路圖如圖4-4-3所示。圖4-4-4 機械手夾緊自動控制電路圖 圖中，手動控制各換向閥得電均由起動按鈕直接控制。自動控制時，換向閥的電磁鐵由時間繼電器控制，因其延時的作用，可使其動作自動行進下去，直到完成。兒躉讀閌軒鯀擬釔標藪。第五章 PLC控制系統(tǒng)5.1 PLC概述5.1.1 PLC簡介可編程序控制器(PLC) 是20世紀60年代發(fā)展起來的一種新型自動化控制置。最早是用于替代傳統(tǒng)的繼電器控制裝置，功能上只有邏輯運算、定時、計數(shù)以及順序控制等，而且只能進行開關量控制。此種控制器英文名為“Programmable Logic Controller”，簡稱PLC，中文稱為“可編程序邏輯控制器”。隨著微電子技術、計算機技術和通信技術的發(fā)展，在PLC的基礎上，與先進的微機控制技術相結合而發(fā)展起來的一種嶄新的工業(yè)控制器，其控制